Download or read book Mod lisation et commande d un robot volant robuste written by David St-Onge and published by . This book was released on 2011 with total page 114 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les Tryphons, tout comme leurs prédécesseurs du projet [ VOILES

Download or read book Mod lisation d un robot manipulateur en vue de la commande robuste en force utilis en soudage FSW written by Ke Wang and published by . This book was released on 2016 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail présenté dans cette thèse concerne la modélisation et la commande robuste en force de robots manipulateurs industriels à articulations flexibles utilisés pour le procédé FSW. Afin de réduire les temps de calcul et l'occupation de la mémoire, une approche basée sur la méthode par intervalle est proposée en vue de la simplification des modèles dynamiques des robots industriels, et contribue à identifier les paramètres d'inertie qui sont négligeables. Des études de cas sur trois types de trajectoires de test et l'analyse des couples moteurs ont démontré l'efficacité et les bonnes performances de la méthode de simplification. Ensuite, la modélisation dynamique et l'identification des paramètres du procédé FSW ont été effectuées. Les paramètres des modèles linéaires et non-linéaires de forces axiales sont identifiés. Sur la base de la modélisation du procédé FSW qui considère simultanément la cinématique du système complet, le modèle de déplacement du robot rigide, les flexibilités des articulations et le modèle dynamique de la force axiale, un contrôleur robuste en force est obtenu par la méthode de réglage fréquentielle. En outre, un simulateur du procédé FSW robotique est développé et les résultats de simulation montrent les bonnes performances du contrôleur en force. L'oscillation de la force axiale dans le procédé FSW peut être simulée en utilisant un modèle de perturbation de la position verticale de référence.

Download or read book Mod lisation d environnement par d rivation non enti re et commande robuste d un robot mobile written by Hervé Linarès and published by . This book was released on 1996 with total page 258 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA THESE DEVELOPPE UNE STRATEGIE DE GENERATION DE TRAJECTOIRE AVEC LOI HORAIRE QUI, EN UTILISANT UN POTENTIEL GENERALISE, PERMET DE TENIR COMPTE DU RISQUE QUE PRESENTE CHAQUE OBSTACLE. PUIS, ELLE PRESENTE UNE METHODE POUR OBTENIR DIRECTEMENT UN MOUVEMENT BROWNIEN FRACTIONNAIRE A PARTIR D'UN BRUIT BLANC PAR INTEGRATION NON ENTIERE. L'EXTENSION A DEUX DIMENSIONS MONTRE LA POSSIBILITE D'OBTENTION D'UN TERRAIN FRACTAL. ELLE PROPOSE ENSUITE UN MODELE SIMULANT LE COMPORTEMENT DYNAMIQUE EN TROIS DIMENSIONS D'UN ROBOT QUI TIENT COMPTE DES GLISSEMENTS AINSI QU'UNE METHODE DE LINEARISATION DE CE MODELE AUTOUR DE PLUSIEURS POINTS DE FONCTIONNEMENT CORRESPONDANT A DES VITESSES NON NULLES. ENFIN, LA COMMANDE CRONE DU MODELE SOUMIS AUX PERTURBATIONS D'UN TERRAIN FRACTAL EST SYNTHETISEE ET TESTEE EN SIMULATION

Download or read book Contribution la mod lisation et la commande robuste de robots manipulateurs articulations flexibles Applications la robotique interactive written by Maria Makarov and published by . This book was released on 2013 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La problématique traitée dans cette thèse concerne la commande de robots manipulateurs à articulations flexibles. Les méthodes développées visent à satisfaire les spécifications de performance et de robustesse en suivi de trajectoire, ainsi qu'à assurer un niveau de sécurité compatible avec un scénario de fonctionnement interactif dans lequel l'homme et le robot partagent un même espace de travail. Seules les mesures moteur sont utilisées dans un contexte d'instrumentation réduite. Le premier objectif de performance de la commande de mouvement est atteint grâce à l'identification expérimentale d'un modèle flexible représentatif du système, et l'usage de ce modèle pour la synthèse de lois de commande avancées intégrées au sein d'une structure cascade. Deux approches complémentaires fondées d'une part sur la commande prédictive de type GPC (Generalized Predictive Control), et d'autre part sur la commande Hinfini, sont considérées pour la synthèse de lois de commande à deux degrés de liberté, prédictives et robustes. Les performances de ces deux approches sont analysées et évaluées expérimentalement. Le deuxième objectif de sécurité est abordé à travers un algorithme de détection de collisions du robot avec son environnement, sans capteur d'effort et en présence d'incertitudes de modélisation. Afin de séparer efficacement les effets dynamiques des collisions de ceux des erreurs de modélisation, une stratégie adaptative de filtrage et de décision tenant compte de l'état du système est proposée. La validation expérimentale montre une très bonne sensibilité de détection, compatible avec les normes et les recommandations de sécurité relatives à la robotique collaborative.

Download or read book Mod lisation et commande d un robot biomim tique volant written by Hala Rifai and published by . This book was released on 2008 with total page 173 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Combinant les avantages des voilures fixes et tournantes, le vol biomimétique présente un avenir prometteur pour les microdrones. Le mouvement de l'engin volant est assuré par les forces aérodynamiques de traction et de portance ainsi que les couples aérodynamiques créés par les ailes battantes. Un modèle simplifié basé sur les relations fondamentales de la dynamique a ainsi été établi. Des commandes non linéaires par retour d'état ou retour de mesure de capteurs d'attitude embarqués sont développées afin de stabiliser l'orientation du corps. La stabilisation de la position est assurée par un couplage entre l'angle de roulis et la force de portance. Les commandes proposées dans cette thèse sont à faible coût de calcul, tiennent compte des saturations induites par les amplitudes maximales des angles des ailes. Elles sont basées sur des techniques de moyennisation couplées à des résultats récents de stabilisation des corps rigides. La robustesse des commandes vis-à-vis d'erreurs de modèle, d'erreurs aérodynamiques, de perturbations externes, etc. a été testée.

Download or read book Mod lisation et Commande d un robot par m thodes intelligentes written by Salah Kermiche and published by Omniscriptum. This book was released on 2014-09-29 with total page 124 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Résumé En robotique, la navigation est définie comme une tâche qui consiste, pour le robot, à atteindre un point but dans l'environnement. Le contexte de réalisation de la tâche va conditionner les moyens nécessaires à mettre en oeuvre pour permettre au robot de naviguer. Le robot doit ètre capable de se déplacer de façon sûre à travers l'espace libre de l'environnement, en tenant compte de la présence d'éventuels obstacles. Le problème posé est donc la recherche d'algorithmes de génération automatique dans l'espace libre d'un chemin entre la posture initiale et finale, qui répondent à certaines contraintes imposées telles que le chemin le plus sûr, qui permet au robot de traverser les obstacles en étant toujours le plus éloigné possible des obstacles et le chemin le plus court, etc. Dans cette méthode, le mobile va ètre considéré comme étant placé dans: - Un champ de force attractive dont la source est la cible, - Un champ de force répulsive dont la source est l'obstacle. Deux méthodes ont été proposées pour l'ajustement des paramètres du contrôleur flou utilisé, dans la première on a employé la méthode du gradient, dans la deuxième les algorithmes génétiques

Download or read book Commande et observateur non lin aires robustes appliqu s un robot volant Quadrotor written by Abdellah Mokhtari and published by . This book was released on 2010 with total page 280 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les robots volants miniatures sont d’un grand intérêt pour la recherche actuelle, vue la variété de domaines dans lesquels ils peuvent être utilisés : on peut citer le domaine de surveillance du trafic urbain, la reconnaissance, la surveillance des forêts et aussi l’intervention dans des environnements hostiles pour l’homme. L’automatisation de leur vol, s’appuie fortement sur un facteur prépondérant qui est la localisation précise de l’engin par rapport à son environnement. Les systèmes de navigation miniaturisés (GPS, INS, capteur d’altitude, caméras etc.) sont actuellement suffisamment performants permettant une bonne localisation de l’engin volant et une bonne stabilisation de son vol. Dans ce travail nous avons développé des lois de commande non linéaires utilisant des observateurs par mode glissant d’ordre un ou d’ordre supérieur appliquées à un quadrotor. Les observateurs en question ont été utilisés afin de reconstruire les variables non mesurables nécessaires à la commande et d’estimer en ligne les effets des perturbations extérieures au robot volant. Afin d’améliorer la robustesse du système vis-à-vis des erreurs de modélisation, du bruit de mesure et des perturbations extérieures (vents), deux commandes robuste ont été proposées. La première est une commande robuste linéaire avec observateur et la seconde est une commande nonlinéaire robuste avec observateur nonlinéaire. Les résultats obtenus sont très satisfaisants.

Download or read book CONTRIBUTION A LA COMMANDE ROBUSTE D UN ROBOT written by EDDIE.. SEYFRIED and published by . This book was released on 1997 with total page 177 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL EST CONSACRE A L'ETUDE ET A LA COMMANDE EN POSITION D'UN ROBOT INDUSTRIEL. NOUS ABORDONS DANS LES DEUX PREMIERS CHAPITRES LES DIFFERENTES METHODES DE SYNTHESE DITES ROBUSTES, PRENANT EN COMPTE LES INCERTITUDES NON STRUCTURELLES ET STRUCTURELLES LIEES AU MODELE DU SYSTEME, TOUT EN GARDANT EN VUE NOTRE APPLICATION. NOUS ETUDIONS AINSI LES COMMANDES H#, PAR MODELE INTERNE ET H#2, LES SYNTHESES PAR LOOP-SHAPING ET PAR PLACEMENT DE POLES ROBUSTE ET LA -SYNTHESE. DANS LE CHAPITRE TROIS NOUS ETABLISSONS UN MODELE DYNAMIQUE COMPLET DE NOTRE ROBOT. NOUS POURSUIVONS NOTRE ETUDE PAR LA PARTIE COMMANDE DE L'ENSEMBLE ROBOT ET MOTEURS. LA MODELISATION DES ASSERVISSEMENTS DU VARIATEUR ET LA VALIDATION DU MODELE ABOUTISSENT A LA PRESENTATION D'UN MODELE LINEARISE DU ROBOT. IL EST LE POINT DE DEPART DES METHODES DE SYNTHESE POUR OBTENIR UN ASSERVISSEMENT ROBUSTE DU ROBOT. LE CHAPITRE QUATRE EST CONSACRE A LA SYNTHESE DES CORRECTEURS NUMERIQUES DE POSITION EN UTILISANT LES DIFFERENTES METHODES DES DEUX PREMIERS CHAPITRES. CELLES-CI NOUS ONT CONDUIT A DEFINIR DES CRITERES PERMETTANT DE COMPARER LA STABILITE ROBUSTE ET LES PERFORMANCES ROBUSTES OBTENUES AVEC LES DIFFERENTS CORRECTEURS SYNTHETISES ET DE CONCLURE QUANT A LEUR EFFICACITE A PARTIR DE SIMULATIONS ET DE L'EXPERIMENTATION PRATIQUE SUR LE SYSTEME REEL.

Download or read book Mod lisation simulation et commande d un robot parall le plan c bles sous actionn written by Nathaniel Zoso and published by . This book was released on 2011 with total page 240 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Un manipulateur parallèle à câbles possède des caractéristiques intéressantes comme sa vitesse de mouvement, sa légèreté et son faible coût. Ces avantages sont renforcés en utilisant le sous-actionnement, qui permet de diminuer le coût et la complexité du mécanisme. En revanche, sa commande est plus complexe car elle doit tenir compte des propriétés dynamiques du manipulateur. Afin de concevoir un robot spatial sous-actionné et entraîné à l'aide de câbles, il faut d'abord arriver à contrôler une version plane du manipulateur. Le mécanisme étudié dans ce mémoire est un robot principalement basé sur un mécanisme à quatre barres, dont deux barres (les câbles) sont de longueur variable, et dont toutes les liaisons rotoïdes sont libres. En fait, ce robot peut rejoindre une position et une orientation (trois degrés de liberté) prescrite en contrôlant uniquement la longueur des deux câbles et en exploitant les équations dynamiques. La première étape est de compléter des analyses géométrique, cinématique et dynamique. Les équations ainsi obtenues sont vérifiées à l'aide d'un simulateur permettant de prédire le comportement du robot. Ensuite, un algorithme de planification de trajectoire est basé sur la nature oscillatoire du mécanisme, en optimisant les trajectoires des câbles pour que la variable libre rejoigne l'objectif à la fin de chaque oscillation. La stratégie de commande est finalement élaborée et testée sur un robot virtuel, avant d'être utilisée sur un prototype. Les résultats en simulation ainsi qu'expérimentaux sont présentés pour diverses trajectoires, démontrant ainsi les capacités du manipulateur étudié. La commande ainsi développée s'est révélée très précise, rapide et robuste à des erreurs de diverses natures.

Download or read book Mod lisation et commande robuste d un bras deux segments flexibles en mat riau composite written by Bruno Bluteau and published by . This book was released on 1993 with total page 219 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE TRAITE DE LA MODELISATION ET DE LA COMMANDE ROBUSTE DE STRUCTURE POLYARTICULEES FLEXIBLES. NOUS ANALYSONS, DANS UN PREMIER TEMPS, LE BENEFICE QUE L'ON PEUT ATTENDRE DE L'UTILISATION DE MATERIAUX COMPOSITES POUR LA FABRICATION DE LA STRUCTURE DES ROBOTS. NOUS MONTRONS QUE CES MATERIAUX, DE PAR LEUR AMORTISSEMENT STRUCTURAL ELEVE, PERMETTENT D'ATTENUER DE FACON PLUS EFFICACE LES OSCILLATIONS PARASITES DUES A L'EXCITATION DES MODES PROPRES DE LA STRUCTURE LORS DE DEPLACEMENTS RAPIDES. DANS LE CAS MULTIVARIABLE D'UN BRAS MANIPULATEUR PLAN COMPORTANT DEUX SEGMENTS FLEXIBLES, NOUS PROPOSONS UN SCHEMA DE COMMANDE BASE SUR DES REGULATEURS CRONE A PHASE CONSTANTE. NOUS MONTRONS, ALORS, QUE LA ROBUSTESSE DU DEGRE DE STABILITE DE LA COMMANDE VIS-A-VIS DES VARIATIONS DE LA CHARGE TRANSPORTEE EST COMPARABLE A CELLE OBTENUE DANS LE CAS SCALAIRE. NOUS TERMINONS EN PROPOSANT UNE METHODE DE GENERATION DE MOUVEMENT EN TEMPS QUASI-OPTIMAL, QUI, ASSOCIE AU SCHEMA DE COMMANDE PRECEDENT, CONDUIT A UN SYSTEME COMPLET PERFORMANT ET ADAPTE A LA COMMANDE DES ROBOTS MANIPULATEURS

Download or read book CONTRIBUTION A LA MODELISATION ET A LA COMMANDE DE ROBOTS MOBILES A ROUES written by BENOIT.. THUILOT and published by . This book was released on 1995 with total page 374 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE ADRESSE LE PROBLEME SUIVANT: SOIT UN ROBOT MOBILE A ROUES EQUIPE DE CAPTEURS, SUPPOSES PARFAITS, RENVOYANT EN TEMPS REEL SA LOCALISATION. NOTRE OBJECTIF EST DE CONSTRUIRE DES LOIS DE COMMANDE PERMETTANT A CE SYSTEME DE SE DEPLACER DE FACON AUTONOME. NOUS AVONS DANS UN PREMIER TEMPS SUPPOSE QUE LES ROUES ROULENT SANS GLISSER SUR LE SOL. CECI EST REALISTE A VITESSE MODEREE ET SUR DES TERRAINS DE BONNE ADHERENCE. LES POSSIBILITES D'EVOLUTION DES ROBOTS ETANT ALORS CONTRAINTES, CES SYSTEMES SONT CLAIREMENT NON-HOLONOMES. LEUR MODELISATION EST DETAILLEE. ELLE MONTRE QUE, DANS L'OPTIQUE DE LA SYNTHESE DE LOIS DE COMMANDE, L'ENSEMBLE DES ROBOTS MOBILES A ROUES CONSTITUE 5 CLASSES D'EQUIVALENCE. LA POURSUITE D'UNE TRAJECTOIRE MOBILE ET LA STABILISATION SUR UNE CONFIGURATION DE REPOS SONT, POUR LES SYSTEMES NON-HOLONOMES, 2 PROBLEMES DISTINCTS. LES SOLUTIONS CLASSIQUES PEUVENT ETRE UTILISEES POUR 4 CLASSES DE ROBOTS. CELLE REGROUPANT LES ROBOTS EQUIPES DE PLUSIEURS ROUES COMMANDEES EN ORIENTATION ET EN ROTATION PRESENTE UNE DIFFICULTE: LE MODELE DE CES SYSTEMES COMPORTE DES SINGULARITES. NOUS AVONS CONSTRUIT, POUR LA POURSUITE, DES LOIS DE LINEARISATION PAR BOUCLAGE D'ETAT DYNAMIQUE, ET POUR LA STABILISATION, DES LOIS DE BOUCLAGE DE L'ETAT ET DU TEMPS, QUI GARANTISSENT QUE CES ROBOTS NE PASSENT PAS PAR LEURS SINGULARITES. ENFIN, POUR LA POURSUITE DE TRAJECTOIRES MOBILES SE TERMINANT PAR UNE CONFIGURATION DE REPOS, NOUS AVONS PROPOSE UN SCHEMA DE COMMANDE HYBRIDE EXPLOITANT CES LOIS. INDEPENDAMMENT, NOUS AVONS AUSSI ANALYSE LE TAUX DE CONVERGENCE DE BOUCLAGES DE L'ETAT ET DU TEMPS. AFIN D'ABORDER LA COMMANDE DE ROBOTS A DES VITESSES ELEVEES ET/OU AVEC UNE MAUVAISE ADHERENCE, NOUS AVONS DANS UN SECOND TEMPS RELACHE L'HYPOTHESE DE NON-GLISSEMENT. UNE SECONDE MODELISATION, EXPLOITANT LA DESCRIPTION DU CONTACT D'UN PNEUMATIQUE AVEC LE SOL, EST PROPOSEE. CELLE-CI ETANT INDEFINIE A VITESSE NULLE, SEULE LA POURSUITE D'UNE TRAJECTOIRE MOBILE EST ENVISAGEE. NOUS AVONS PROPOSE DES LOIS DE LINEARISATION PARTIELLE PAR BOUCLAGE D'ETAT STATIQUE, ET UN SCHEMA ADAPTATIF AFIN QU'ELLES SOIENT ROBUSTES POUR LES CONDITIONS D'ADHERENCE

Download or read book Mod lisation identification et commande des robots written by Wisama Khalil and published by . This book was released on 1999 with total page 503 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en œuvre on de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées de façon claire avec des notations unifiées.

Download or read book tude sur la mod lisation math matique informatis e de la commande d un robot afin d am liorer sa pr cision d op ration written by Pierre Marcotte and published by . This book was released on 1994 with total page 218 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Commande robuste des robots parall les c bles avec mesure ext roceptive written by Ryad Chellal and published by . This book was released on 2016 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse présente un travail complet sur la modélisation, l'identification et la commande des robots parallèles à câbles dans le but d'améliorer les performances dynamiques en termes de rapidité, de précision et de robustesse obtenues, tout en gérant les problèmes liés à l'utilisation de câbles. Dans le cadre de ces recherches, les techniques d'identification et de commande sont améliorées grâce à l'utilisation de mesures extéroceptives, notamment en utilisant la vision. Des méthodes issues des domaines de la robotique et de l'automatique sont mises en oeuvre et comparées. Les validations expérimentales sont effectuées sur un démonstrateur disponible au laboratoire : un robot INCA 6D conçu par la société Haption, équipé d'un système de capture de mouvement Bonita développé par la société Vicon.

Download or read book Modelisation et commande d un robot quadrupede pour une allure dynamiquement stable written by Benoit Perrin and published by . This book was released on 1999 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Contribution la commande robuste position force des robots manipulateurs architecture complexe written by Philippe Fraisse and published by . This book was released on 1994 with total page 128 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE DE THESE PRESENTE UNE LOI DE COMMANDE POSITION/FORCE ROBUSTE POUR DES ROBOTS A ARCHITECTURE COMPLEXE. NOUS ETABLISSONS TOUT D'ABORD, AU CHAPITRE UN, UNE DEFINITION DE LA ROBUSTESSE DANS LE CADRE DE LA COMMANDE DE ROBOT MANIPULATEUR AINSI QU'UNE DEFINITION DES INCERTITUDES ET DES PERTURBATIONS ASSOCIEES A LA MECONNAISSANCE DU MODELE. NOUS PRESENTONS DIVERS PRINCIPES DE COMMANDES ROBUSTES. LES DIFFERENTS MOYENS D'EXPERIMENTATION ET DE VALIDATION MIS A NOTRE DISPOSITION SONT EXPOSES AU CHAPITRE DEUX. IL S'AGIT NOTAMMENT D'UN ROBOT A DEUX BRAS COMPOSE DE DEUX PUMA 560, D'UN SIMULATEUR DE CE ROBOT QUE NOUS AVONS DEVELOPPE ET D'UN ROBOT PARALLELE DELTA. LE CHAPITRE TROIS EST CONSACRE A L'ETUDE, L'ANALYSE ET LA VALIDATION EXPERIMENTALE D'UNE LOI DE COMMANDE ROBUSTE EN POSITION, ORIGINALE, BASEE SUR LE PRINCIPE DE LA COMMANDE PAR REGIME GLISSANT. NOUS TRAITONS, AU QUATRIEME CHAPITRE, EN PRENANT LE MODELE D'UN ACTIONNEUR SIMPLIFIE, LE PROBLEME SPECIFIQUE DE LA COMMANDE EN EFFORT. NOUS PROPOSONS UNE SOLUTION SIMPLE A METTRE EN UVRE POUR RENDRE UNE LOI QUELCONQUE DE COMMANDE EN EFFORT, INSENSIBLE AUX VARIATIONS DE LA RAIDEUR DE L'ENVIRONNEMENT. DES RESULTATS EXPERIMENTAUX SONT PRESENTES AU TERME DE CETTE ETUDE. AU CINQUIEME CHAPITRE NOUS FAISONS LA SYNTHESE DES RESULTATS QUE NOUS AVONS OBTENUS ET NOUS PROPOSONS UN SCHEMA DE COMMANDE HYBRIDE ROBUSTE POUR UN ROBOT MANIPULATEUR A DEUX BRAS. UNE VALIDATION DE CE SCHEMA DE COMMANDE EST REALISEE EN SIMULATION

Download or read book Mod lisation et commande d un robot manipulateur redondant compos de plusieurs plateformes de Stewart written by Sylvie Charentus and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CETTE THESE CONCERNENT LA MODELISATION D'UN ROBOT MANIPULATEUR COMPOSE DE PLUSIEURS PLATEFORMES DE STEWART, ASSEMBLEES EN SERIE. DU POINT DE VUE MECANIQUE, CE ROBOT COMPORTE DES AVANTAGES DE SIMPLICITE ET DE RIGIDITE MAIS SA STRUCTURE DE CHAINE CINEMATIQUE COMPLEXE FERMEE COMPLIQUE SA MODELISATION. CELLE-CI CONSISTE A ETABLIR LES TRANSFORMATIONS ENTRE L'ESPACE DES COORDONNEES GENERALISEES LIEES A LA CONFIGURATION DU MECANISME ET L'ESPACE DES COORDONNEES OPERATIONNELLES LIEES A LA SITUATION DU TERMINAL, A ETUDIER LES SINGULARITES ET A CARACTERISER LE DOMAINE DE TRAVAIL. TOUT D'ABORD, NOUS ETUDIONS LES CHAINES CINEMATIQUES D'UN POINT DE VUE TOPOLOGIQUE ET GEOMETRIQUE ET NOUS DEFINISSONS UN VOCABULAIRE UTILISABLE EN ROBOTIQUE. NOUS ABORDONS, ENSUITE, LA MODELISATION DE LA PLATEFORME DE STEWART ET NOUS APPORTONS UNE SOLUTION ORIGINALE AU CALCUL DU MODELE GEOMETRIQUE DIRECT QUI CONSISTE A CALCULER LES COORDONNEES OPERATIONNELLES A PARTIR DES COORDONNEES GENERALISEES. LA MODELISATION DU ROBOT MANIPULATEUR, COMPOSE DE PLUSIEURS PLATEFORMES DE STEWART, EST EFFECTUEE EN CONSIDERANT CETTE STRUCTURE COMME UNE CHAINE CINEMATIQUE SERIE A PLUSIEURS LIAISONS COMPLEXES, CHAQUE LIAISON COMPLEXE ETANT UNE PLATEFORME DE STEWART. DU POINT DE VUE PRATIQUE, NOUS AVONS REALISE LA COMMANDE DU ROBOT LX, PROTOTYPE COMPOSE DE 4 PLATEFORMES DE STEWART, CONSTRUIT PAR LA SOCIETE LOGABEX