Download or read book MODELISATION AUTONOME DE L ENVIRONNEMENT PAR UN ROBOT MOBILE written by PHILIPPE.. MOUTARLIER and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'AUTNOMIE D'UN ROBOT MOBILE REPOSE, EN PARTIE, SUR SA CAPACITE A SE CONSTRUIRE UNE REPRESENTATION DU MONDE QUI L'ENTOURE. INVERSEMENT, LA CONSTRUCTION AUTONOME D'UNE REPRESENTATION DE L'ENVIRONNEMENT NECESSITE LA GESTION DES CAPACITES PERCEPTUELLES DU ROBOT AFIN D'ETABLIR SON PLAN DE PERCEPTION ET DE CONTROLER SES DEPLACEMENTS POUR LE REALISER. LES FONCTIONS DE MODELISATION D'UNE REPRESENTATION SURFACIQUE PROBABILISTE, D'UN MODELE INCREMENTABLE DE L'ESPACE LIBRE ET DES INTERPRETATIONS TOPOLOGIQUES NECESSAIRES A LA GESTION DE L'INCERTITUDE, AU CHOIX AUTONOME DE POINTS DE VUE INTERESSANTS AINSI QU'A LA GENERATION DE CHEMINS POUR S'Y RENDRE SONT PRESENTES DANS LE CADRE D'UN GESTIONNAIRE DE MODELE GEOMETRIQUE INTEGRE NOMME YAKA. NOUS DETAILLONS LA CONSTRUCTION DE CHACUN DE CES MODELES. DU FAIT DE LA CENTRALISATION PAR LE ROBOT DES DONNEES CONCERNANT SON ENVIRONNEMENT, UNE CORRELATION SPATIO-TEMPORELLE FORTE DES INCERTITUDES RENDANT CADUQUENT LES METHODES CLASSIQUES D'ESTIMATION DE DONNEES BRUITEES NOUS A CONDUIT A UNE AUTRE DERIVATION D'UN ESTIMATEUR LINEAIRE A VARIANCE MINIMALE ADAPTE A CE TYPE DE PROBLEME. CE FORMALISME EST ENSUITE VALIDE PAR DE NOMBREUSES EXPERIMENTATIONS DANS LE CADRE DE LA CONSTRUCTION INCREMENTALE DU MODELE SURFACIQUE DE LA SCENE. L'ESPACE LIBRE NE PEUT MALHEUREUSEMENT PAS ETRE DEDUIT A TOUT INSTANT DE L'INFORMATION SURFACIQUE FOURNIE DIRECTEMENT PAR LES CAPTEURS. SA CONSTRUCTION DEVRA, DE FACON INCREMENTALE, PRENDRE EN COMPTE TOUT A LA FOIS L'IMPRECISION SUR LES SURFACES DES OBJETS QUI LE DELIMITENT, L'INCERTITUDE SUR LA PERCEPTIBILITE DES OBJETS PAR LE CAPTEUR EMPLOYE ET LA MOBILITE DE CERTAINS OBSTACLES. SUR LA BASE DU MODELE DE L'ESPACE LIBRE INCERTAIN QUI L'ENTOURE, LE ROBOT POURRA ENSUITE PLANIFIER SA PERCEPTION ET SES DEPLACEMENTS A L'AIDE DE GRAPHES TOPOLOGIQUES LUI PERMETTANT L'ACQUISITION AUTONOME DE SA CONNAISSANCE

Download or read book MODELISATION AUTOMATIQUE D UN ENVIRONNEMENT ARCHITECTURAL POUR UN ROBOT MOBILE AUTONOME written by NOUREDDINE.. JABALLAH and published by . This book was released on 1994 with total page 245 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE S'INSCRIT DANS UNE RECHERCHE SUR LA MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT POUR UN ROBOT MOBILE AUTONOME. LA MODELISATION PROPOSEE FAIT APPEL AUX TECHNIQUES DE RECONNAISSANCE DE FORMES ET D'INTERPRETATION DES DOCUMENTS TECHNIQUES. NOTRE OBJECTIF EST DE REALISER UN SYSTEME DE RECONNAISSANCE DES FORMES ARCHITECTURALES QUI, A PARTIR D'UN PLAN D'ARCHITECTURE REPRESENTANT GRAPHIQUEMENT L'ENVIRONNEMENT D'UN ESPACE BATI CONSTRUIT UNE BASE DE DONNEES GEOMETRIQUES, TOPOLOGIQUES ET SEMANTIQUES DE DESCRIPTION DE CET ENVIRONNEMENT. CETTE THESE COMPREND UNE PRESENTATION DE L'INTERET D'UNE MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT POUR L'AUTONOMIE D'UN ROBOT. PUIS UNE INTRODUCTION AUX PROBLEMES DE L'INTERPRETATION AUTOMATIQUE D'UN PLAN. ENFIN UNE APPROCHE AU PROBLEME DE RECONNAISSANCE DES FORMES ARCHITECTURALES EST DEGAGEE. LE CHAPITRE 2 PRESENTE UNE REPRESENTATION ORIENTEE OBJET DE L'ENVIRONNEMENT CONSIDERE, A SAVOIR L'INTERIEUR D'UN BATIMENT. DANS LES CHAPITRES 3 ET 4, EST ELABOREE ET MISE EN UVRE NOTRE STRATEGIE DE RECONNAISSANCE, APRES AVOIR ANALYSE LE MODELE QUI GUIDE CETTE RECONNAISSANCE. CE MODELE EST SOUS LA FORME D'UN GRAPHE, OU A CHAQUE NUD EST ASSOCIEE UNE PROCEDURE DE RECONNAISSANCE DE CES ENTITES. IL EST STRUCTUREL ET FAIT APPARAITRE UNE CLASSIFICATION HIERARCHIQUE DES OBJETS A RECONNAITRE. CHAQUE NIVEAU RASSEMBLE LES ENTITES IDENTIFIABLES AU MEME MOMENT. L'INTERPRETATION EST DIVISEE EN QUATRE NIVEAUX HIERARCHIQUES. ELLE SE FAIT D'UNE FACON ASCENDANTE ; LE RESULTAT DE LA RECONNAISSANCE DES ENTITES DE NIVEAU N EST UTILISE DANS LE NIVEAU N+1. POUR LE PROCESSUS DE CONTROLE, LES ENTITES RECONNUES SONT UTILISEES POUR VERIFIER ET VALIDER LES ENTITES MAL INTERPRETEES OU NON COMPLETEMENT RECONNUES

Download or read book CONCEPTION MODELISATION ET COMMANDES DYNAMIQUES D UN ROBOT MOBILE AUTONOME MODULAIRE APPLICATION A UN ENVIRONNEMENT NON CONTRAINT written by PASCAL.. RUAUX and published by . This book was released on 1998 with total page 130 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJET DE CETTE THESE EST L'ETUDE DE LA CONCEPTION, DE LA REALISATION, DE LA MODELISATION ET DE LA COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE A ROUES AUTONOME MODULAIRE. APRES AVOIR EFFECTUE QUELQUES RAPPELS SUR LES DIFFICULTES RENCONTREES LORS DE L'ETUDE DE CE TYPE DE STRUCTURE, SONT PRESENTES ENTRE AUTRES LES AVANTAGES ET LES INCONVENIENTS D'UNE MODELISATION DYNAMIQUE. D'AUTRE PART LE TYPE DE SUIVI DE TRAJECTOIRE A REALISER EST EXPLICITE ET LES COMMANDES PERMETTANT DE SUIVRE CES TRAJECTOIRES Y SONT EGALEMENT EXPOSEES. L'ELABORATION DU MODELE DYNAMIQUE DU ROBOT MOBILE ROMAIN (ROBOT MOBILE AUTONOME INSTRUMENTE) EST PRESENTEE EN EXPRIMANT LE CHOIX DU FORMALISME RETENU. L'ETUDE PORTE SUR DEUX LOIS DE COMMANDES DYNAMIQUES POUR CE VEHICULE. LA PREMIERE CONSISTE EN UNE COMMANDE PAR RETOUR D'ETAT LINEARISANT, LA SECONDE EN UNE COMMANDE PAR MODE GLISSANT. CES DEUX LOIS DE COMMANDES FONT L'OBJET DE SIMULATIONS SUR DES TRAJECTOIRES SIGNIFICATIVES. LES RESULTATS OBTENUS SONT DONNES ET ANALYSES. LA ROBUSTESSE DE CES LOIS DEVANT L'IMPRECISION DU MODELE EST PRESENTEE. APRES AVOIR DECRIT LES DIFFERENTES PHASES DE CONCEPTION DU ROBOT MOBILE ROMAIN, LES ASPECTS MECANIQUE, ELECTRONIQUE ET INFORMATIQUE SONT ABORDES EN TRAITANT NOTAMMENT DES DIFFERENTES TOPOLOGIES INFORMATIQUES MATERIELLES. LES CARACTERISTIQUES PRINCIPALES DE CE ROBOT SONT : UNE VITESSE DE 3 M/S, UNE DIRECTION ACTIVE, UNE ARCHITECTURE INFORMATIQUE OUVERTE BASEE SUR LE BUS CAN (CONTROL AREA NETWORK), UN SYSTEME TEMPS REEL OS9000. PLUSIEURS EXPERIMENTATIONS SONT EFFECTUEES AFIN DE VALIDER LES ETUDES THEORIQUES ELABOREES PRECEDEMMENT ET CONFIRMER LE BIEN FONDE DE LA CONCEPTION. LES TRAJECTOIRES DEJA SIMULEES SONT REPRISES ET PERMETTENT D'ENTERINER PRATIQUEMENT LES LOIS DE COMMANDES DYNAMIQUES. DES CONCLUSIONS ET DES SUITES A CE TRAVAIL SONT ENVISAGEES A LA FIN DU MEMOIRE.

Download or read book Mod lisation autonome de l environnement par un robot mobile written by Philippe Moutarlier and published by . This book was released on 1991 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Mod lisation incr mentale et localisation par amers pour la navigation d un robot mobile autonome en environnement naturel written by Stéphane Betgé-Brezetz and published by . This book was released on 2007 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PORTE SUR LA MODELISATION D'ENVIRONNEMENTS NATURELS ET LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME. L'ENVIRONNEMENT, INCONNU OU PARTIELLEMENT CONNU AU DEPART, EST PERCU INCREMENTALEMENT PAR LE ROBOT AU MOYEN D'UN CAPTEUR 3D (TELEMETRE LASER OU VISION STEREOSCOPIQUE). LES DOMAINES D'APPLICATION DE CE TRAVAIL SE SITUENT DANS LE CADRE DE LA ROBOTIQUE MOBILE D'INTERVENTION ET DE L'EXPLORATION PLANETAIRE. UNE PREMIERE PARTIE ETABLIT SOUS LA FORME D'UN CAHIER DES CHARGES LES CARACTERISTIQUES QUE DOIT PRESENTER LE MODELE DE L'ENVIRONNEMENT ET FAIT UNE ANALYSE CRITIQUE DES DIFFERENTES REPRESENTATIONS ETUDIEES DANS LA LITTERATURE. L'APPROCHE PROPOSEE EST ALORS INTRODUITE ET SE BASE SUR UNE DECOMPOSITION DE L'ENVIRONNEMENT EN DEUX ENTITES ELEMENTAIRES: LE SOL ET LES OBJETS. LA DEUXIEME PARTIE PORTE SUR LA MODELISATION D'UNE PERCEPTION. ELLE PRECISE COMMENT LE ROBOT SEGMENTE LE SOL ET LES OBJETS A PARTIR DES IMAGES 3D ET L'ILLUSTRE PAR DE NOMBREUX EXEMPLES SUR DES DONNEES ISSUES DE SCENES ET DE CAPTEURS DIFFERENTS. UN MODELE GEOMETRIQUE EST CALCULE INDEPENDAMMENT POUR CHACUN DES OBJETS ET DES RELATIONS TOPOLOGIQUES (CARACTERISANT LEURS DISPOSITIONS RELATIVES) SONT ETABLIES ENTRE EUX. DES OBJETS PARTICULIERS, APPELES AMERS, SONT SELECTIONNES SUR LA BASE DE CRITERES DE PRECISION ET DE DISTINCTION. LE ROBOT IDENTIFIE POUR CHACUN D'EUX LEUR SOMMET QUI EST UNE CARACTERISTIQUE RECONNAISSABLE ET EN CALCULE LA POSITION ET L'INCERTITUDE EN FONCTION DE LA FORME DE L'AMER ET DE LA RESOLUTION DU CAPTEUR. LA TROISIEME ET DERNIERE PARTIE TRAITE DE LA MODELISATION INCREMENTALE DE L'ENSEMBLE DE L'ENVIRONNEMENT. APRES CHAQUE PERCEPTION, LE ROBOT CHERCHE A RECONNAITRE LES AMERS OU UNE CONFIGURATION D'AMERS DANS LE MODELE. LES APPARIEMENTS TROUVES LUI PERMETTENT DE REESTIMER A LA FOIS SA POSITION ET SON INCERTITUDE AINSI QUE CELLES DES AMERS.

Download or read book Cartographie rapide de l environnement local d un robot mobile autonome written by Hervé Fanton and published by . This book was released on 1989 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: PROPOSITION D'UNE METHODE DE CARTE LOCALE DESTINEE A LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME METTANT EN UVRE UN TELEMETRE LASER, UNE MODELISATION DU MONDE PAR DES GRILLES ET UNE ARCHITECTURE PARALLELE HYBRIDE DE TYPE NIMO-SIMO

Download or read book Scientific and Technical Aerospace Reports written by and published by . This book was released on 1994 with total page 772 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book MODELISATION D ENVIRONNEMENT ET LOCALISATION D UN ROBOT MOBILE A L AIDE DE CAPTEURS TELEMETRIQUES written by Laurence Parisot and published by . This book was released on 1992 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJECTIF DE CETTE THESE EST D'APPORTER AU DOUBLE PROBLEME DE LA MODELISATION D'ENVIRONNEMENT ET DE LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE UNE SOLUTION BIEN ADAPTEE A L'UTILISATION DE CAPTEURS TELEMETRIQUES. NOUS AVONS PRIS COMME BASE DE TRAVAIL DES CAPTEURS A ULTRASONS. LE MODELE D'ENVIRONNEMENT EST GEOMETRIQUE, A DEUX DIMENSIONS. IL PERMET DE REPRESENTER L'ENVIRONNEMENT DE MANIERE SYNTHETIQUE SOUS FORME DE SEGMENTS DE DROITE, ET DOIT INTEGRER LES INCERTITUDES DES MESURES FOURNIES PAR LES CAPTEURS. LA LOCALISATION S'APPUIE D'UNE PART SUR L'ODOMETRIE DU ROBOT ET D'AUTRE PART SUR LE MODELE D'ENVIRONNEMENT QUI, COMPARE AUX MESURES DES CAPTEURS TELEMETRIQUES, PERMET DE CALCULER LA POSITION DU ROBOT A L'AIDE D'UN FILTRAGE DE KALMAN ETENDU. LA METHODE RENFORCEE PAR UNE ESTIMATION DE PARAMETRES INTERNES DU ROBOT, EFFECTUEE A L'AIDE DE CE MEME FILTRAGE

Download or read book ETUDE DE LA MODELISATION DES ROBOTS MOBILES ET DE LEUR ENVIRONNEMENT APPLICATION AU DEVELOPPEMENT D UN LOGICIEL CAO OPTIMISANT UNE MISSION written by KOMOL.. LIMSAKOUNE and published by . This book was released on 1991 with total page 256 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL PRESENTE LA CONCEPTION ET LA REALISATION D'UN LOGICIEL DE SIMULATION D'AIDE A LA PREPARATION D'UNE MISSION EN ROBOTIQUE MOBILE. IL EST DIVISE EN TROIS PARTIES: UNE PREMIERE PARTIE TRAITE DES PROBLEMES DE MODELISATION D'UN ENVIRONNEMENT DE TRAVAIL ET DE RECHERCHE D'UNE TRAJECTOIRE OPTIMALE. L'ASSEMBLAGE DES PRIMITIVES ELEMENTAIRES FACILITE LA TACHE DE MODELISATION; L'ASSOCIATION DES POINTS CARACTERISTIQUES A L'ALGORITHME DE VISIBILITE DES POINTS PERMET DE CONSTRUIRE UN GRAPHE OPTIMAL DES CHEMINS DE NAVIGATION LIBRES D'OBSTACLES. UNE DEUXIEME PARTIE TRAITE DES PROBLEMES DE MODELISATION CINEMATIQUE DE ROBOTS MOBILES. LA METHODE UTILISEE EST BASEE SUR LA DECOMPOSITION D'UNE PLATEFORME EN SOLIDES ELEMENTAIRES RELIES PAR DES LIAISONS MECANIQUES. LES CALCULS DANS L'ESPACE DUAL PERMETTENT D'UNE PART, D'ETABLIR UN SYSTEME D'EQUATIONS LIANT LES PARAMETRES INCONNUS AUX PARAMETRES DE COMMANDE ET D'AUTRE PART, DE CONSTRUIRE LES MATRICES JACOBIENNES DES DIFFERENTS SOLIDES COMPOSANT LE SYSTEME. LA TROISIEME PARTIE UTILISE LES RESULTATS DES DEUX PRECEDENTES DANS LE BUT D'OBTENIR UNE PROCEDURE DE LISSAGE DE LA TRAJECTOIRE D'UNE MISSION DONNEE ET D'ENGENDRER LES LOIS DE COMMANDE EN BOUCLE OUVERTE DE PILOTAGE DU ROBOT. DES RESULTATS DE SIMULATION SONT PRESENTES DANS CET OUVRAGE

Download or read book Modelisation dynamique d un environnement interieur pour robot mobile written by Olivier Habert and published by . This book was released on 1995 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Modelisation variable de l environnement tridimensionnel d un robot mobile written by Jean-Emile Simphor and published by . This book was released on 1991 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book PERCEPTION ET MODELISATION DE L ENVIRONNEMENT D UN ROBOT MOBILE written by ARNAUD.. ROBERT DE SAINT VINCENT and published by . This book was released on 1986 with total page 175 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE S'INSERE DANS LE CADRE DES RECHERCHES MENEES AU SEIN DE L'EQUIPE ROBOTIQUE DU LAAS SUR LE ROBOT HILARE. IL EST CONSACRE A LA PERCEPTION ET A LA MODELISATION GEOMETRIQUE DE L'ENVIRONNEMENT. L'APPROCHE PROPOSEE EST BASEE SUR LA STEREOVISION PASSIVE. LES SEGMENTS DE CONTOUR EXTRAITS DE DEUX IMAGES STEREOSCOPIQUES SONT MIS EN CORRESPONDANCE PAR UN ALGORITHME DE PREDICTION-VERIFICATION D'HYPOTHESES. APRES CALIBRATION DES CAMERAS, CES SEGMENTS SONT LOCALISES DANS L'ESPACE 3D ET UTILISES POUR LA MODELISATION GEOMETRIQUE DE LA SCENE. LES PLANS VERTICAUX SONT TOUT D'ABORD EXTRAITS PAR UNE METHODE DE PREDICTION-VERIFICATION. LES ZONES COMPLEXES DE L'ENVIRONNEMENT SONT ENSUITE CIRCONCRITES PAR DES ENVELOPPES POLYGONALES. UNE CARTE PLANAIRE DE L'ESPACE OCCUPE, DEDIEE AU SYSTEME DE NAVIGATION, EST AINSI CONSTRUITE. L'INTEGRATION DE CES ALGORITHMES A UN SYSTEME DE PERCEPTION MULTISENSORIEL INCLUANT UN TELEMETRE LASER ET UN MODULE DE VISION DYNAMIQUE EST ENFIN PRESENTEE

Download or read book Strat gies de perception et de d placement pour la navigation d un robot mobile autonome en environnement naturel written by Simon Lacroix and published by . This book was released on 2007 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PORTE SUR LA DETERMINATION AUTONOME DE STRATEGIES DE NAVIGATION POUR UN ROBOT MOBILE EVOLUANT DANS UN ENVIRONNEMENT EXTERIEUR INITIALEMENT INCONNU ET NON STRUCTURE. CES STRATEGIES CONCERNENT LE CHOIX DE BUTS INTERMEDIAIRES A RALLIER POUR ATTEINDRE UN BUT FINAL, D'UN MODE DE DEPLACEMENT A APPLIQUER, ET DE LA PROCHAINE TACHE DE PERCEPTION A EFFECTUER. LE MEMOIRE EST COMPOSE DE DEUX PARTIES: LA PREMIERE PRESENTE LES ALGORITHMES DEVELOPPES AFIN DE CONSTRUIRE UNE REPRESENTATION TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT ADAPTEE A LA PRISE DES DIVERSES DECISIONS STRATEGIQUES, ET LA SECONDE CONCERNE LES PRISES DE DECISION PROPREMENT DITES. ETANT DONNEES LA COMPLEXITE ET LA DIVERSITE D'UN ENVIRONNEMENT EXTERIEUR NATUREL D'UNE PART, ET LES GRANDES INCERTITUDES QUE L'ON A SUR LES DONNEES FOURNIES PAR LES CAPTEURS D'AUTRE PART, NOUS AVONS FAVORISE POUR LA CONSTRUCTION DE LA REPRESENTATION TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT UNE TECHNIQUE DE CLASSIFICATION PROBABILISTE. LES DONNEES TRIDIMENSIONNELLES (ISSUES D'UN TELEMETRE LASER OU D'UN SYSTEME DE STEREOVISION) SONT AINSI RAPIDEMENT ANALYSEES DE MANIERE A PRODUIRE UNE DESCRIPTION DE LA ZONE PERCUE EN TERMES DE REGIONS LIEES A LA NAVIGABILITE DU ROBOT. LES DONNEES ACQUISES DE DIFFERENTS POINTS DE VUE SONT FUSIONNEES EN UN MODELE GLOBAL, DANS LEQUEL FIGURENT LES INCERTITUDES RESULTANT DES CARACTERISTIQUES DU CAPTEUR, ET QUI EST STRUCTURE EN UN GRAPHE DE CONNEXITE DE REGIONS. C'EST SUR LA BASE DE CE MODELE GLOBAL, DES MODELES DES CAPACITES DE DEPLACEMENT ET DE PERCEPTION DU ROBOT, ET DE LA DEFINITION DE LA MISSION A REALISER (CRITERES PORTANT SUR LE TEMPS ET L'ENERGIE A MINIMISER), QUE SONT EFFECTUES LES CHOIX STRATEGIQUES. UNE ANALYSE DU PROBLEME MONTRE QUE SA DIFFICULTE PROVIENT ESSENTIELLEMENT DE SA COMPLEXITE ALGORITHMIQUE ET DU CARACTERE INCERTAIN DES MODELES DE L'ENVIRONNEMENT ET DES CAPTEURS. UNE APPROCHE REALISTE EST PRESENTEE: ELLE CONSISTE A DETERMINER LE CHEMIN AU SEIN DU GRAPHE MINIMISANT UN COUT, LEQUEL PREND EN COMPTE, OUTRE LES DIFFERENTS CRITERES A MINIMISER, LES INCERTITUDES LIEES AU MODELE DE L'ENVIRONNEMENT. DES RESULTATS OBTENUS LORS D'EXPERIMENTATIONS SUR UN ROBOT MOBILE REEL SONT PRESENTES ET ANALYSES TOUT AU LONG DU MEMOIRE.

Download or read book Etude de la modelisation des robots mobiles et de leur environnement application au developpement d un logiciel CAO optimisant une mission written by Komol Limsakoune and published by . This book was released on 1991 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book SPECIFICATION ET OPTIMISATION DE MISSION POUR UN ROBOT MOBILE AUTONOME written by VALERIE.. SCHAEFFER and published by . This book was released on 1993 with total page 310 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE SYSTEME DEVELOPPE DANS CETTE THESE PERMET DE SPECIFIER, PLANIFIER, PUIS OPTIMISER DES MISSIONS COMPLEXES POUR UN ROBOT MOBILE AUTONOME EVOLUANT EN MILIEU PARTIELLEMENT CONNU DE TYPE USINE. LES DIFFERENTS ELEMENTS DE CE SYSTEME CONSTITUENT DES MODULES FONCTIONNELS DE L'ARCHITECTURE DE CONTROLE DE ROBOT MOBILE SPECIFIEE EN COLLABORATION AVEC LES CHERCHEURS DU LABORATOIRE DE ROBOTIQUE DE PARIS. LA MODELISATION DU ROBOT ET DE L'UNIVERS DANS LEQUEL IL EVOLUE INTEGRE LES REPRESENTATIONS: DU ROBOT ET DE SES RESSOURCES, DES ELEMENTS DE L'ENVIRONNEMENT POUVANT INTERVENIR DANS LES ACTIONS DU ROBOT, DES POSSIBILITES DE NAVIGATION ET D'ACTION DU ROBOT DANS SON ENVIRONNEMENT (GRAPHE DE NAVIGATION-ACTION). CE GRAPHE EST UTILISE POUR REALISER SIMULTANEMENT L'ORDONNANCEMENT DES ACTIONS A EXECUTER POUR REALISER UNE MISSION, ET LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES. CECI PERMET D'OPTIMISER GLOBALEMENT LE PLAN EN CHERCHANT L'ORDRE DES ACTIONS QUI MINIMISE LE COUT GLOBAL D'EXECUTION DU PLAN SELON DIFFERENTS CRITERES QUI PEUVENT ETRE COMBINES: TEMPS D'EXECUTION, RISQUE D'ECHEC DE L'EXECUTION, SURETE DE L'EXECUTION UN LANGAGE DE DESCRIPTION DE MISSION ROBOTIQUE A ETE DEFINI ; IL PERMET DE CONSTRUIRE ET D'ENRICHIR UNE BIBLIOTHEQUE DE MISSIONS REUTILISABLES, PARAMETREES OU NON. AU DEPART, LA BIBLIOTHEQUE CONTIENT LES PRIMITIVES D'ACTION EXECUTABLES PAR LE ROBOT. LA DEFINITION D'UNE MISSION S'OBTIENT PAR COMPOSITION DE (SOUS-)MISSIONS PRESENTES DANS LA BIBLIOTHEQUE, EN UTILISANT DIFFERENTES STRUCTURES DE CONTROLE. LE PROCESSUS DE PLANIFICATION COMPORTE LES OPERATIONS: DE DECOMPOSITION DE LA MISSION EN UN ENSEMBLE DE PRIMITIVES D'ACTION, DE VERIFICATION DE LA COHERENCE DE LA MISSION ET D'ORDONNANCEMENT DES PRIMITIVES D'ACTIONS SOUS CONTRAINTES D'ANTERIORITE, DE RESSOURCES ET DE COUT MINIMUM. CE PROBLEME D'ORDONNANCEMENT A ETE RESOLU PAR DEUX METHODES ISSUES DU DOMAINE DE LA RECHERCHE OPERATIONNELLE QUI ONT ETE COMPAREES: LE RECUIT SIMULE ET LA PROGRAMMATION PAR CONTRAINTES (A L'AIDE DE L'OUTIL CHARME)

Download or read book MODELISATION DE L ENVIRONNEMENT ET LOCALISATION DU ROBOT MOBILE HILARE PAR TELEMETRIE LASER written by Laurence Boissier and published by . This book was released on 1985 with total page 187 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: SYSTEMES DE PERCEPTION TRIDIMENSIONNELLE POUR UN ROBOT MOBILE. CONSTRUCTION DES MODELES GEOMETRIQUES DE L'ENVIRONNEMENT. LOCALISATION DU ROBOT MOBILE HILARE (HEURISTIQUES INTEGREES AU LOGICIEL ET AUX AUTOMATISMES DANS UN ROBOT EVOLUTIF)

Download or read book Mod lisation de l environnement d un robot mobile et application une architecture de robot mobile microforme written by Jacques Tremblay and published by National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada. This book was released on 1996 with total page 150 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: