Download or read book Mise en oeuvre et contr le d un robot S C A R A 2 degr s de libert actionn par des muscles artificiels pneumatiques de Mckibben written by Vincent Boitier and published by . This book was released on 1996 with total page 219 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE ROBOT DE TYPE S.C.A.R.A. A DEUX DEGRES DE LIBERTE MIS EN OEUVRE DANS CE TRAVAIL, EST MOTORISE PAR DES MUSCLES ARTIFICIELS PNEUMATIQUES DE MCKIBBEN. CES DERNIERS, ETUDIES DANS LA PREMIERE PARTIE, GENERENT UNE FORCE DE CONTRACTION AXIALE QUAND LEUR PRESSION INTERNE AUGMENTE. L'EXPRESSION DE LA FORCE DEVELOPPEE, EN FONCTION DE LA PRESSION ET DE LA LONGUEUR DU MUSCLE EST ETABLIE ET VALIDEE. UNE EXPRESSION DU COUPLE MOTEUR, DEVELOPPE PAR L'ACTIONNEUR A DEUX MUSCLES, EN DECOULE. LE CONVERTISSEUR DE PRESSION, QUI ALIMENTE LE MUSCLE, EST ETUDIE DANS LA DEUXIEME PARTIE. UN MODELE IDENTIFIE ET DES MODELES DE SEMI-CONNAISSANCE SONT ETABLIS. UN BOUCLAGE SUR LA PRESSION EST PROPOSE ET VALIDE. LA STRUCTURE MECANIQUE DU ROBOT ET LA GESTION DES ENTREES-SORTIES SONT DECRITES DANS LA TROISIEME PARTIE. L'UTILISATION DU MODELE DYNAMIQUE DU ROBOT PERMET DE COMPLETER LE MODELE DYNAMIQUE DE L'ACTIONNEUR ET DE RELATIVISER L'INFLUENCE DES COUPLAGES, PAR RAPPORT AUX FROTTEMENTS MAL MODELISES. UN MODELE IDENTIFIE, LINEAIRE, DECOUPLE EST ALORS ETABLI. CE MODELE EST UTILISE, DANS LA QUATRIEME PARTIE, POUR REALISER UNE COMMANDE LINEAIRE DE TYPE PROPORTIONNELLE, INTEGRALE, DERIVEE, AVEC UN TERME D'ANTICIPATION. UNE BOUCLE DE PRESSION INTERNE EST NECESSAIRE. LA CINQUIEME PARTIE, UTILISE LE MEME MODELE DE REPRESENTATION DU ROBOT MAIS AVEC UNE COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE A REGIME GLISSANT CLASSIQUE, CETTE COMMANDE PERMET DE CONSERVER LA COMPLIANCE NATURELLE DE L'ACTIONNEUR A MUSCLES. LES PERFORMANCES STATIQUES SONT IDENTIQUES AVEC CES DEUX COMMANDES (LA PRECISION STATIQUE EST SUPERIEURE A 2 MM), PAR CONTRE LES PERFORMANCES DYNAMIQUES ET LES RESULTATS EN REGULATION SONT MEILLEURS AVEC LA COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE.

Download or read book Mise en oeuvre et controle d un robot SCARA a 2 degres de liberte actionne par des muscles artificiels pneumatiques de McKibben written by Vincent Boitier and published by . This book was released on 1998 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Etude et commande floue d actionneurs muscles artificiels de McKibben appliqu s la motorisation de robots manipulateurs written by Dominique Vial and published by . This book was released on 1997 with total page 197 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les bras manipulateurs sont généralement des machines très rigides destinées à des taches de grande précision. Cette rigidité structurelle, souhaitée par le concepteur et obtenue par la conjonction d'une grande rigidité des corps du robot et de leurs actionneurs, restreint cependant l'utilisation du robot à un cadre industriel. Or, il existe de nombreuses applications potentielles de la robotique qui exigent un partage de la tache entre le robot lui-même et un ou des opérateurs humains. Cette robotique qualifiée de robotique de service ne peut pas admettre la grande rigidité des robots industriels classiques qui devient, dans un environnement ouvert à l'homme, un facteur de grande dangerosité. Cette thèse s'inscrit dans ce thème. Le groupe d'automatique et de robotique industrielle (GARI/LESIA) développe depuis plusieurs années des bras manipulateurs actionnés par des systèmes pneumatiques contractiles : les muscles artificiels de Mckibben. Ces bras manipulateurs sont constitués de plusieurs actionneurs assurant chacun un degré de liberté en rotation par la mise en antagonisme de deux muscles artificiels sur le modèle biceps/triceps de l'articulation du coude. Dans ce mémoire l'analogie entre le muscle biologique et le muscle de Mckibben permet de préciser la notion de muscle artificiel. Ainsi, une version mécanochimique du muscle de Mckibben qui utilise une énergie similaire à celle du muscle biologique est développée. Cette analogie est ensuite étendue à l'articulation du coude et à l'actionneur rotoide afin de transposer les stratégies de commande de l'articulation du coude à l'actionneur rotoide. Des algorithmes de commande utilisant les principes de la logique floue sont étudiés afin de contrôler l'actionneur. Enfin, ces algorithmes sont valides expérimentalement lors de la commande d'un robot de type SCARA à deux degrés de liberté et leurs performances sont comparées à celles d'une loi de commande non-linéaire en régime glissant.

Download or read book Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base written by Zhou Zhou (Auteur de Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base) and published by . This book was released on 2024 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse propose et analyse un nouveau robot parallèle cinématiquement redondant (KRP) avec tous les actionneurs situés à la base. La structure de base du robot provient de travaux antérieurs, c'est-à-dire que trois jambes avec 3 degrés de liberté (ddls) chacune sont attachées à la plate-forme mobile par trois liaisons redondantes, ce qui donne un robot KRP avec (6+3) degrés de liberté. Cette thèse se concentre sur quatre thèmes. Tout d'abord, un nouveau robot parallèle à 3 ddls utilisé comme jambe du robot KRP est proposé, et tous les actionneurs sont situés à la base afin de réduire l'inertie des parties mobiles. De plus, les actionneurs sont placés près les uns des autres pour minimiser l'encombrement et produire un espace de travail relativement grand. Les problèmes cinématiques tels que la modélisation cinématique, le problème inverse/direct, l'analyse des singularités et l'espace de travail sont analysés en détail. En outre, pour simplifier l'analyse de l'espace de travail et agrandir l'espace de travail, une conception améliorée du robot à 3 ddls est proposée. L'établissement de modèles dynamiques pour les robots parallèles est un défi en raison des relations complexes entre les vitesses et les forces induites par leur structure en boucle fermée. Cette thèse propose plusieurs méthodes de modélisation simplifiées pour les robots parallèles. Le premier type est dérivé de l'approche lagrangienne et l'idée centrale est de réduire la complexité des expressions représentant l'énergie pour le robot. Par conséquent, ces méthodes ont une bonne généralité et sont disponibles pour divers robots parallèles. Cependant, pour certains robots parallèles (par exemple, le robot à 3 ddls proposé), même en utilisant la méthode simplifiée, les calculs d'énergie sont légèrement complexes. Compte tenu de cela, une autre méthode de modélisation simplifiée basée sur l'approche de Newton-Euler est proposée et analysée. Étant donné que le nouveau robot KRP a une structure similaire à celle des robots KRP précédents, la plupart des méthodes analysées dans les travaux précédents peuvent être directement utilisées. Par conséquent, cette thèse ne résout que brièvement le problème inverse/direct, explique la singularité du point de vue de la force, donne le modèle dynamique et montre la structure et le modèle CAO du prototype du nouveau robot KRP. Enfin, cette thèse propose une méthode générale de contrôle de préhension par laquelle le robot KRP peut faire fonctionner à distance une pince pour générer les forces de préhension requises tout en déplaçant la plate-forme, toutes les actions étant pilotées par les mêmes actionneurs. Le modèle de contrôle de préhension se compose d'un modèle de contrôle du mouvement des jambes et d'un modèle de contrôle de la force des jambes, où la force de préhension peut être contrôlée indépendamment. En conséquence, le modèle de contrôle en force utilise un contrôleur en boucle ouverte, simple à mettre en œuvre et efficace.

Download or read book Mod lisation et contr le d actionneurs pour la robotique humano de written by Florent Forget and published by . This book was released on 2018 with total page 132 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La robotique humanoïde pose des problèmes d'actionnement et de contrôle complexes tant ce domaine a des besoins spécifiques. Cela implique la conception de constructions mécatroniques avancées. Dans le cadre de cette thèse, nous nous sommes intéressé aux actionneurs de ces robots et avons porté une attention particulière aux systèmes présentant de bonnes capacités de compliance. Par compliance, on entend la faculté du système à s'adapter à son environnement en adoptant un comportement souple. Cette caractéristique est particulièrement recherchée pour les interactions homme-robot et pour rendre les contacts entre le robot et son environnement plus doux. Nous avons étudié deux systèmes en détails : le premier est un système à base de muscles artificiels pneumatiques de Mckibben et le second, un actionneur électrique à câble comportant une flexibilité. Nous avons développé et mis en oeuvre une architecture de contrôle pour la commande des deux systèmes. L'intérêt de cette architecture réside dans son caractère générique et dans son exploitation au sein d'un schéma de commande prédictive (Model predictive control). Nous avons ensuite étudié le comportement thermique d'un actionneur en vue d'exploiter le plein potentiel de ce système tout en garantissant son intégrité. Finalement, nous avons mené des développements afin d'améliorer le contrôle en couple articulaire du robot humanoïde Talos.