Download or read book Identification des param tres du mod le dynamique d un robot en cha ne complexe written by Jean-Jacques Curtelin and published by . This book was released on 1989 with total page 168 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: PROPOSITION D'UNE METHODOLOGIE GLOBALE CONCERNANT LA MISE EN OEUVRE EXPERIMENTALE DE L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES D'UN ROBOT MANIPULATEUR EN CHAINE COMPLEXE, SELON 3 ETAPES: MODELISATION, SIMULATION, EXPERIMENTATION. DEFINITION DE LA STRUCTURE DES OUTILS LOGICIELS ET MATERIELS NECESSAIRES.

Download or read book Identification des parametres du modele dynamique d un robot en chaine complexe aspects methodologiques et micro informatiques written by Jean-Jacques Curtelin and published by . This book was released on 1989 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans une stratégie de commande de robot manipulateur tenant compte de son comportement dynamique, l' utilisation du modèle mathématique exprimant les forces généralisées ( ou toutes autres grandeurs directement liées ) en fonction des position, vitesse et accélération de chaque axe nécessite la connaissance de ses paramètres. Le travail présenté est consacré aux différents aspects liés à la mise en œuvre expérimentale de l'identification de ces paramètres, dans le cas d'un robot manipulateur en chaîne complexe. Nous proposons une méthodologie globale pour cette identification basée sur une démarche en trois étapes : modélisation, - simulation, - expérimentation. Nous posons pour chacune de ces trois étapes les problèmes liés à leur mise en œuvre. Les solutions proposée s nous permettent de définir la structure des outils logiciels et matériels nécessaires à la réalisation expérimentale de cette identification. Une grande importance est donnée aux performances du système d'instrumentation multi-processeurs hiérarchisé que nous proposons , et notamment en ce qui concerne sa partie acquisition.

Download or read book Modeling Identification and Control of Robots written by W. Khalil and published by Butterworth-Heinemann. This book was released on 2004-07-01 with total page 503 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Written by two of Europe’s leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots. · World class authority· Unique range of coverage not available in any other book· Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level

Download or read book Contribution la simulation des robots manipulateurs written by Felix Beauchaints and published by . This book was released on 1992 with total page 181 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: POUR AMELIORER LES PERFORMANCES DE LA PROGRAMMATION HORS-LIGNE DES ROBOTS MANIPULATEURS A PARTIR D'UN SYSTEME DE C.F.A.O, IL EST NECESSAIRE D'UTILISER DES MODELES SUFFISAMMENT COMPLETS. POUR CELA, NOUS AVONS DEVELOPPE UN SIMULATEUR CONSTITUE D'UN CONTROLEUR PARAMETRABLE ET D'UN ROBOT VIRTUEL. CE SIMULATEUR PERMET DE PRENDRE EN COMPTE LES CARACTERISTIQUES FONCTIONNELLES ET TECHNIQUES DE CONTROLEURS AINSI QUE LES PARAMETRES GEOMETRIQUES ET DYNAMIQUES DE DIFFERENTES CLASSES DE ROBOTS, AFIN D'ENGENDRER LES MOUVEMENTS DE CEUX-CI. DANS CETTE THESE NOUS DONNONS LES METHODOLOGIES D'OBTENTION DU MODELE DE SIMULATION (ROBOT VIRTUEL) D'UN ROBOT MANIPULATEUR A ARCHITECTURE SIMPLE OU COMPLEXE, ET D'IDENTIFICATION DE SES PARAMETRES INERTIELS. D'ABORD, NOUS PRESENTONS LA PHASE DE MODELISATION DU ROBOT. NOUS UTILISONS LE MODELE DYNAMIQUE DIRECT ETABLI A PARTIR DU JEU DES PARAMETRES INERTIELS, IDENTIFIABLES. ENSUITE, NOUS DECRIVONS LES MODELES ET LES METHODES D'IDENTIFICATION MIS EN UVRE POUR OBTENIR CES PARAMETRES. NOUS CONSIDERONS SOIT LE MODELE DYNAMIQUE INVERSE, SOIT LE MODELE ENERGETIQUE, EXPRIMES SOUS FORME LINEAIRE PAR RAPPORT AUX PARAMETRES INERTIELS. PUIS, NOUS APPLIQUONS CES TRAVAUX THEORIQUES A L'IDENTIFICATION EXPERIMENTALE DES PARAMETRES INERTIELS D'UN PUMA 560, APRES AVOIR DEVELOPPE UN SYSTEME D'ACQUISITION ET DE TRAITEMENT DES DONNEES NECESSAIRES A CETTE IDENTIFICATION

Download or read book Contribution la mod lisation et l identification des robots written by Maxime Gautier and published by . This book was released on 1990 with total page 265 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX EXPOSES DANS CETTE THESE CONCERNENT PRINCIPALEMENT LA RECHERCHE D'UN JEU MINIMAL DE PARAMETRES INERTIELS, APPELES AUSSI PARAMETRES DE BASE, CARACTERISANT LE MODELE DYNAMIQUE DES ROBOTS ET CONSTITUANT LES PARAMETRES IDENTIFIABLES DU MODELE. LE PROBLEME EST RESOLU POUR LES ROBOTS A CHAINE OUVERTE SIMPLE PAR UNE APPROCHE FORMELLE, UTILISANT LA FORMULATION ENERGETIQUE DU MODELE, ET PAR UNE APPROCHE NUMERIQUE UTILISANT LES FACTORISATIONS QR ET SVD. L'APPROCHE FORMELLE FOURNIT DES REGLES SIMPLES D'ELIMINATION DES PARAMETRES CLASSIQUES (STANDARDS), MASSES, PREMIERS MOMENTS, PRODUITS ET MOMENTS D'INERGIE, QUI N'INTERVIENNENT PAS DANS LE MODELE AINSI QUE DES REGLES GENERALES DE REGROUPEMENT DE CERTAINS PARAMETRES ENTRE EUX. LES EXPRESSIONS SYMBOLIQUES DES RELATIONS LINEAIRES DE REGROUPEMENT SONT ETABLIES EN FONCTION DES PARAMETRES GEOMETRIQUES DONT LES VALEURS PEUVENT ETRE QUELCONQUES. CES RESULTATS S'APPLIQUENT DIRECTEMENT, SANS CALCUL DU MODELE DYNAMIQUE NI DE L'ENERGIE ET ONT ETE IMPLANTES DANS LE LOGICIEL SYMORO. L'APPROCHE NUMERIQUE PERMET LE CALCUL DES PARAMETRES DE BASE D'UN ROBOT A CHAINE OUVERTE SIMPLE, ARBORESCENTE OU FERMEE. C'EST UNE APPROCHE COMPLEMENTAIRE DE LA METHODE FORMELLE, QUI RESOUT FACILEMENT ET SYSTEMATIQUEMENT LE PROBLEME DES CAS PARTICULIERS EVENTUELS DE REGROUPEMENT. EN CE QUI CONCERNE L'IDENTIFICATION, NOUS PROPOSONS D'UTILISER LE MODELE ENERGETIQUE COMME MODELE NE FAISANT PAS INTERVENIR LA MESURE OU L'ESTIMATION DE L'ACCELERATION ARTICULAIRE. ENFIN NOUS PROPOSONS UNE SOLUTION AU PROBLEME DE LA PERSISTANCE DE L'EXCITATION AVEC UNE METHODE DE SYNTHESE DE TRAJECTOIRES EXCITANTES QUI PERMETTENT DE DIMINUER L'EFFET DES PERTURBATIONS SUR L'ESTIMATION DES PARAMETRES PAR DIMINUTION DU CONDITIONNEMENT DE LA MATRICE D'OBSERVATION DU MODELE ENERGETIQUE ET QUI RESPECTENT LES POSITIONS, VITESSES ET ACCELERATIONS ADMISSIBLES

Download or read book Contribution la mod lisation et l identification dynamique des robots parall les written by Sylvain Guegan and published by . This book was released on 2003 with total page 204 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: : Les travaux présentés dans cette thèse, concernent la modélisation et l'identification dynamique des robots parallèles. Dans un premier temps nous avons appliqué notre méthode à la plate-forme de Gough-Stewart, considérée comme une bonne représentation des différentes classes de robots parallèles et généralement l'une des plus compliquées. Ensuite, nous montrons la généralisation de notre méthode en l'appliquant au robot Orthoglide, un robot à 3 degrés de liberté en translation développé à l'IRCCyN. Notre démarche a consisté à considérer la particularité de la structure parallèle pour proposer des méthodes originales dédiées à leur modélisation dynamique. La modélisation que nous avons retenue est originale et prend en compte toute la dynamique de la machine sans simplification. De plus, sa forme est intéressante car elle permet de déduire une interprétation physique du modèle développé. En effet, le robot parallèle peut être représenté par un corps unique ayant les mêmes paramètres inertiels que la plate-forme, sur laquelle on applique des forces extérieures à chacun de ses points de connection avec les chaînes. Ces forces sont obtenues en exprimant le modèle dynamique inverse de chaque chaîne dans l'espace cartésien. Cette modélisation est d'autant plus intéressante qu'elle permet d'appliquer les techniques développées pour les robots série aux calculs de ces modèles. Le modèle s'adapte bien pour un calcul par multiprocesseur, puisque les modèles des chaînes peuvent être calculés en parallèle. Afin, de préparer le modèle à l'identification de ses paramètres dynamiques, nous avons présenté une méthode pour le calcul des paramètres inertiels de base du robot, qui sont les seuls paramètres identifiables. Nous avons déterminé, dans un premier temps, les paramètres de base des chaînes, en isolant la plate-forme. Ensuite, nous avons pris en compte la plate-forme, ce qui a permis de regrouper certains paramètres inertiels de la structure arborescente avec ceux de la plate-forme. Cette étape originale a réduit le nombre de paramètres de base et simplifié ainsi le modèle. La suite des travaux a permis de valider expérimentalement ces modèles sur le robot Orthoglide. Nous avons utilisé, pour cela, les démarches habituelles appliquées par l'équipe robotique de l'IRCCyN, pour l'identification dynamique et la commande des robots. Nous avons développé deux modèles d'identification dynamique : le premier considère tous les paramètres dynamiques de base du robot et le deuxième diminue la complexité du modèle d'identification dynamique, en considérant les chaînes cinématiques similaires. Les valeurs estimées pour les paramètres dynamiques expérimentalement identifiables ont ensuite été validées par différents tests. Ces paramètres ont finalement été utilisés dans l'implémentation d'une commande de type dynamique sur le robot Orthoglide. Nous avons montré que cette commande permet d'obtenir de bonnes performances dynamiques et présente un coût de calcul relativement intéressant.

Download or read book MODELISATION IDENTIFICATION ET COMMANDE D UN ROBOT PARALLELE written by LOTFI.. BEJI and published by . This book was released on 1997 with total page 102 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CONTRAIREMENT AUX ROBOTS MANIPULATEURS PARALLELES A SIX DEGRES DE LIBERTE (DDL) PRESENTES DANS LA LITTERATURE QUI COMPORTENT 6 BRAS, L'ETUDE DEVELOPPEE PORTE SUR UNE STRUCTURE PARALLELE A 6-DDL ET UNIQUEMENT 3 BRAS. CETTE THESE SE COMPOSE EN TROIS PARTIES. UNE PREMIERE PARTIE EST CONSACREE A LA MODELISATION DU ROBOT. LES PARTICULARITES DES MODELES GEOMETRIQUES ET CINEMATIQUES COMPAREES A CEUX D'UNE ARCHITECTURE PARALLELE CLASSIQUE A 6-DDL AVEC 6 BRAS SONT PRESENTEES. ON MONTRE QUE LES PROBLEMES INVERSES ONT UNE SOLUTION ANALYTIQUE EXACTE. CEPENDANT, UNE PROCEDURE NUMERIQUE EFFICACE, EST PROPOSEE POUR RESOUDRE LES PROBLEMES DIRECTS. L'ETUDE CINEMATIQUE EST COMPLETEE PAR LA DETERMINATION DE L'ESPACE ATTEIGNABLE PAR L'ORGANE TERMINAL DU ROBOT DANS LAQUELLE LES CONTRAINTES GEOMETRIQUES INTERNES SONT PRISES EN COMPTE. ENFIN, L'APPROCHE LAGRANGIENNE EST UTILISEE POUR ETABLIR LE MODELE DYNAMIQUE DU ROBOT. UN NOMBRE REDUIT DE RELATIONS DE CONTRAINTES GEOMETRIQUES INDEPENDANTES EST OBTENU AFIN DE REDUIRE LE NOMBRE D'OPERATIONS LORS DE L'ELIMINATION DES MULTIPLICATEURS DE LAGRANGE DES EQUATIONS DU MOUVEMENT. LA SECONDE PARTIE TRAITE LE PROBLEME DE L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES STANDARDS ET MINIMAUX DU ROBOT. EN SE BASANT SUR CE RESULTAT, UN MODELE DYNAMIQUE MINIMAL ET OPTIMISE EST OBTENU. LA TROISIEME PARTIE EST CONSACREE A L'ETUDE DE LA COMMANDE DU ROBOT SPACE. POUR UN MODELE GLOBAL DU ROBOT QUI INCORPORE LA DYNAMIQUE DE LA PARTIE MECANIQUE ET CELLE GENERALEMENT NEGLIGEE DES ACTIONNEURS ELECTRIQUES, NOUS AVONS DEVELOPPE UNE LOI STABILISANTE EN TENSION. LA LOI DE COMMANDE EST TRAITEE EN CONSIDERANT UN ETAT PARTIELLEMENT (VITESSES) ET TOTALEMENT (VITESSES ET COUPLES) OBSERVES, MAIS SOUS L'HYPOTHESE D'UNE CONNAISSANCE PARFAITE DU MODELE. CE DERNIER EST SOUS FORME STANDARD PERMETTANT D'APPLIQUER LES TECHNIQUES DE PERTURBATIONS SINGULIERES. LA VALIDITE DE LA COMMANDE PROPOSEE EST OBTENUE EN UTILISANT L'APPROCHE PASSIVE. LES RESULTATS DE SIMULATION MONTRENT L'EFFICACITE DE LA DECOMPOSITION A DEUX ECHELLES DU TEMPS ET LA PERFORMANCE DU CONTROLEUR-OBSERVATEUR DESIGNE, AVEC UN BON SUIVI DE TRAJECTOIRE

Download or read book Contribution l identification de param tres et la commande dynamique adaptative des robots manipulateurs written by Edson de Paula Ferreira and published by . This book was released on 1984 with total page 211 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE MODELE DYNAMIQUE D'UN ROBOT MANIPULATEUR EXPRIME LES FORCES GENERALISEES, AUX DIFFERENTES LIAISONS, EN FONCTION DES COORDONNEES VITESSES ET ACCELERATIONS GENERALISEES. CETTE FONCTION NON-LINEAIRE EST CEPENDANT LINEAIRE PAR RAPPORT AUX PARAMETRES MASSIQUES ET INERTIELS. SOLUTIONS POUR L'ESTIMATION DES PARAMETRES CONSTANTS ET VARIABLES (CEUX DU DERNIER CORPS DE LA CHAINE ARTICULEE CONSTITUANT LE ROBOT-MANIPULATEUR) DU MODELE DYNAMIQUE. UNE STRATEGIE DE COMMANDE DYNAMIQUE-ADAPTATIVE POUR DES TACHES QUI IMPOSENT DES EVOLUTIONS RAPIDES AVEC VARIATIONS NON NEGLIGEABLES DE CHANGE (PRISE D'OBJETS PAR EXEMPLE). ESTIMATION EN LIGNE DES INERTIES "VUES" PAR LES LIAISONS DANS LE BUT D'OBTENIR UNE COMMANDE DYNAMIQUE ADAPTATIVE SIMPLE

Download or read book Principles of Robot Modelling and Simulation written by Saïd M. Megahed and published by John Wiley & Sons. This book was released on 1993 with total page 344 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES DES ROBOTS written by CLAUDINE.. PRESSE and published by . This book was released on 1994 with total page 204 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX DEVELOPPES DANS CETTE THESE CONCERNENT L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES DES ROBOTS EN VUE DE LEUR SIMULATION ET DE LEUR COMMANDE. L'IDENTIFICATION UTILISE: LE MODELE ENERGETIQUE INDEPENDANT DES ACCELERATIONS ARTICULAIRES, LINEAIRE PAR RAPPORT AUX PARAMETRES MINIMAUX ; LES TECHNIQUES DES MOINDRES CARRES ; DES TRAJECTOIRES EXCITANTES QUI ASSURENT LA ROBUSTESSE DES ESTIMATIONS VIS-A-VIS DES PERTURBATIONS ; ELLES SONT OBTENUES PAR MINIMISATION D'UN CRITERE PAR DES TECHNIQUES D'OPTIMISATION NON-LINEAIRE SOUS CONTRAINTES. LES POINTS ESSENTIELS ABORDES SONT LA RECHERCHE DE CRITERES D'EXCITATION EFFICACES, L'EVALUATION EN SIMULATION ET SUR SITE EXPERIMENTAL DE LA METHODE PROPOSEE. UNE APPROCHE GLOBALE EST D'ABORD ENVISAGEE. LA SYNTHESE DES TRAJECTOIRES DEVIENT DELICATE LORSQUE LE NOMBRE DE DEGRES DE LIBERTE DU ROBOT AUGMENTE. LES ESTIMATIONS DES PETITS PARAMETRES SONT ALORS NON SIGNIFICATIVES. UN CRITERE PRENANT EN COMPTE DES CONNAISSANCES A PRIORI SUR LES PARAMETRES EST ENSUITE PROPOSE. IL PERMET SOIT D'EQUILIBRER A PRIORI LES PRECISIONS RELATIVES DES ESTIMATIONS EN UNIFORMISANT LES CONTRIBUTIONS DES PARAMETRES DANS LES MESURES, SOIT DE SENSIBILISER CERTAINS PARAMETRES MOINS BIEN CONNUS A PRIORI. POUR SIMPLIFIER LA SYNTHESE DES TRAJECTOIRES EXCITANTES, UNE APPROCHE SEQUENTIELLE EST ENVISAGEE. LES PARAMETRES SONT ESTIMES EN PLUSIEURS ETAPES PAR PETITS GROUPES. ON OBSERVE UNE DEGRADATION DES ESTIMATIONS DUE A LA PROPAGATION DES ERREURS D'EVALUATION. UNE METHODE D'IDENTIFICATION PAS A PAS OU PROGRESSIVE EST ALORS PROPOSEE: A CHAQUE ETAPE LES ESTIMATIONS PRECEDENTES SONT UTILISEES COMME CONNAISSANCES A PRIORI POUR LE CALCUL DES TRAJECTOIRES EXCITANTES, ET TOUS LES PARAMETRES SONT IDENTIFIES A NOUVEAU. LA VALIDATION EXPERIMENTALE A ETE REALISEE SUR UN ROBOT SCARA A DEUX DEGRES DE LIBERTE, ET SUR LES DEUX DERNIERS AXES D'UN ROBOT INDUSTRIEL (SR400)

Download or read book IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES DES SYSTEMES MECANIQUES ARTICULES COMPLEXES ASPECTS written by SAID.. BENHLIMA and published by . This book was released on 1993 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX EXPOSES DANS CETTE THESE ONT POUR BUT ESSENTIEL, LA REALISATION D'UNE METHODE GENERALE ET SYSTEMATIQUE POUR L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES DES ROBOTS ET SA CONCRETISATION EXPERIMENTALEMENT. LA METHODE ADOPTEE EST BASEE SUR L'OBSERVATION ET L'ANALYSE DES ENTREES/SORTIES DU ROBOT. POUR LA METTRE EN UVRE, UNE ETAPE PRELIMINAIRE ET NECESSAIRE NOUS A CONDUIT A DEVELOPPER LES ASPECTS THEORIQUES DE LA MODELISATION DES SYSTEMES MECANIQUES ARTICULES, EN LIAISON AVEC L'IDENTIFICATION. LE MODELE DYNAMIQUE OBTENU A ETE AUGMENTE DE LA PARTIE ACTIONNEURS. UNE ETUDE DETAILLEE DES PHENOMENES STOCHASTIQUES A ETE MENEE. NOUS AVONS MONTRE QUE L'IDENTIFICATION EST UN PROBLEME INFORMATIONNEL, DEPENDANT DU TYPE DE LA COMMANDE, DE LA CHAINE D'ACQUISITION ET DES TRAJECTOIRES UTILISEES LORS DU PROCESSUS D'IDENTIFICATION. POUR AUGMENTER LA PRECISION DES RESULTATS DE L'IDENTIFICATION (MINIMISER LE BIAIS) ET ASSURER SA ROBUSTESSE, NOUS AVONS PROPOSE LES SOLUTIONS ADEQUATES POUR CHAQUE TYPE DE PROBLEME RENCONTRE: REGROUPEMENT DES PARAMETRES REDONDANTS PAR UNE METHODE SOIT NUMERIQUE SOIT SYMBOLIQUE, BLOCAGE DES PARAMETRES MAL ECLAIRES, DEVELOPPEMENT D'UNE NOUVELLE METHODE, SIMPLE ET PROCHE DE LA REALITE INDUSTRIELLE, POUR LA RECHERCHE DES TRAJECTOIRES EXCITANTES. ENFIN, NOUS AVONS CONCRETISE NOS TRAVAUX PAR UN LOGICIEL ROBOIDE REALISANT AUTOMATIQUEMENT TOUTES LES ETAPES DE LA PROCEDURE D'IDENTIFICATION. POUR ILLUSTRER CETTE METHODE GENERALE, NOUS L'AVONS VALIDE EN SIMULATION ET EN EXPERIENCE POUR LE CAS DU ROBOT MAC DE L'ENSAM. LES RESULTATS EXPERIMENTAUX DE L'IDENTIFICATION NOUS ONT PERMIS DE MONTRER QUE L'ERREUR DE MODELISATION DES COUPLES A ETE REDUITE DE 86% PAR RAPPORT AUX COUPLES NOMINAUX

Download or read book Mod lisation d un robot manipulateur en vue de la commande robuste en force utilis en soudage FSW written by Ke Wang and published by . This book was released on 2016 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail présenté dans cette thèse concerne la modélisation et la commande robuste en force de robots manipulateurs industriels à articulations flexibles utilisés pour le procédé FSW. Afin de réduire les temps de calcul et l'occupation de la mémoire, une approche basée sur la méthode par intervalle est proposée en vue de la simplification des modèles dynamiques des robots industriels, et contribue à identifier les paramètres d'inertie qui sont négligeables. Des études de cas sur trois types de trajectoires de test et l'analyse des couples moteurs ont démontré l'efficacité et les bonnes performances de la méthode de simplification. Ensuite, la modélisation dynamique et l'identification des paramètres du procédé FSW ont été effectuées. Les paramètres des modèles linéaires et non-linéaires de forces axiales sont identifiés. Sur la base de la modélisation du procédé FSW qui considère simultanément la cinématique du système complet, le modèle de déplacement du robot rigide, les flexibilités des articulations et le modèle dynamique de la force axiale, un contrôleur robuste en force est obtenu par la méthode de réglage fréquentielle. En outre, un simulateur du procédé FSW robotique est développé et les résultats de simulation montrent les bonnes performances du contrôleur en force. L'oscillation de la force axiale dans le procédé FSW peut être simulée en utilisant un modèle de perturbation de la position verticale de référence.

Download or read book Contribution l identification de param tres g om triques et non g om triques d un mod le de robot written by Jean-Luc Caenen and published by . This book was released on 1993 with total page 360 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les outils actuels de conception assistée par ordinateur permettent la simulation et la programmation d'applications automatisées complexes. Ce type de programmation impose cependant de nouvelles contraintes sur la qualité des sites robotisés: la précision de positionnement est nécessaire. L’étalonnage vise à améliorer cette précision par l'identification des paramètres des modèles employés lors des simulations. Après une synthèse des recherches actuelles, la notion de limite de précision absolue est définie en se basant sur l'étude des critères normalisés des performances des robots. Une procédure d'identification des paramètres d'un modèle géométrique est alors proposée. Le paramétrage employé permet de modéliser avec une notation unique le robot, sa position dans la cellule et ses outils. La définition et l'identification d'un modèle incluant des paramètres géométriques et non géométriques sont ensuite proposées afin de prendre en compte les phénomènes de flexibilité. L’expérimentation des deux procédures a été réalisée sur différents robots industriels. Une synthèse de résultats est présentée sur dix robots.

Download or read book CONTRIBUTION A LA MODELISATION IDENTIFICATION ET COMMANDE DES ROBOTS A STRUCTURES FERMEES written by PEDRO PABLO.. RESTREPO and published by . This book was released on 1996 with total page 204 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CETTE THESE, CONCERNENT LA MODELISATION, L'IDENTIFICATION ET LA COMMANDE DE ROBOTS, APPLIQUEES A UN ROBOT INDUSTRIEL (ACMA SR400 DE RENAULT AUTOMATION), COMPORTANT UNE STRUCTURE FERMEE. NOUS AVONS REMPLACE LE SYSTEME DE COMMANDE FOURNI PAR LE CONSTRUCTEUR DU ROBOT, PAR UN SYSTEME RAPIDE PLUS OUVERT, BASE SUR UN DSP A VIRGULE FLOTTANTE. CET AVANTAGE IMPLIQUE CEPENDANT UN CERTAIN COUT PUISQU'ON A ETE CONTRAINT DE DEVELOPPER LES OUTILS MATERIELS ET INFORMATIQUES NECESSAIRES A L'UTILISATION DU ROBOT, ADAPTES AU NOUVEAU SYSTEME DE COMMANDE, CELUI-CI N'ETANT PAS SPECIFIQUE A DES APPLICATIONS DE ROBOTIQUE. NOUS AVONS EXPOSE LA MODELISATION CINEMATIQUE ET DYNAMIQUE, ET LE PARAMETRAGE DYNAMIQUE MINIMAL DES ROBOTS A CHAINE FERMEE, ET EN PARTICULIER, CEUX DU ROBOT SR400. CETTE ETAPE, AINSI QUE LE CALIBRAGE DE LA CHAINE D'ACTIONNEMENT, SONT DES ETAPES PRELIMINAIRES INDISPENSABLES A L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES. NOUS AVONS PROPOSE AUSSI, UNE NOUVELLE METHODE DE CALCUL DU MODELE DYNAMIQUE, BASEE SUR L'EQUATION DE LAGRANGE ET SUR LE CALCUL DES DERIVEES DU LAGRANGIEN PAR RAPPORT AUX POSITIONS ET VITESSES ARTICULAIRES. CE FORMALISME EST INTERESSANT DANS LA MESURE OU IL NE DEPEND PAS DES ACCELERATIONS ARTICULAIRES. CE MODELE, ET CELUI ISSU DU FORMALISME DE NEWTON-EULER, ONT ETE UTILISES POUR IDENTIFIER LES PARAMETRES DYNAMIQUES DU ROBOT SR400. NOUS AVONS MONTRE COMMENT FORMER LE SYSTEME D'IDENTIFICATION, ET COMMENT CONDENSER LES MESURES POUR REDUIRE LE TEMPS DE CALCUL ET LES CONTRAINTES IMPOSEES PAR LA MEMOIRE DISPONIBLE SUR LE CALCULATEUR. LES VALEURS ESTIMEES POUR LES PARAMETRES DYNAMIQUES ONT ENSUITE ETE VALIDEES PAR DES EXPERIENCES CROISEES, AINSI QUE PAR L'IDENTIFICATION DU ROBOT PORTANT UNE CHARGE CONNUE. CES PARAMETRES ONT FINALEMENT ETE UTILISES DANS LA SYNTHESE DES COMMANDES DYNAMIQUES. LA COMPARAISON DES LOIS DE COMMANDE QUE NOUS AVONS REALISEE, NOUS A PERMIS DE MONTRER QUE LES COMMANDES DE TYPE DYNAMIQUE NE SONT PLUS DES LOIS DE COMMANDE PROHIBITIVES DU POINT DE VUE DE LEUR REALISATION EXPERIMENTALE, POUR DES APPLICATIONS INDUSTRIELLES

Download or read book Mod lisation et identification de param tres des moteurs lectriques d un robot industriel simulation du robot incluant un mod le fin des moteurs written by Gilles FERNANDEZ and published by . This book was released on 1987 with total page 12 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book CARs and FOF 8th International Conference on CAD CAM Robotics and Factories of the Future written by and published by . This book was released on 1992 with total page 1056 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Proceedings of the IASTED International Symposium Modelling Identification and Control written by International Association of Science and Technology for Development and published by Anaheim [Calif.] ; Calgary : Acta Press. This book was released on 1987 with total page 470 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: