Download or read book Etude d outils de simulation du comportement de robots written by Jean-Philippe Nomine and published by . This book was released on 1991 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book CONTRIBUTION A LA REPRESENTATION DE LA PERCEPTION DANS UN SIMULATEUR ROBOTIQUE written by ANNE.. MALAVAUD and published by . This book was released on 1992 with total page 143 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA BONNE REALISATION DE NOMBREUSES TACHES EN ROBOTIQUE (NAVIGATION AVEC EVITEMENT D'OBSTACLES, SAISIE, MANIPULATION, USINAGE DE PIECES) NECESSITE LA PRISE EN COMPTE D'INFORMATIONS SUR L'ENVIRONNEMENT DANS LEQUEL EVOLUE LE ROBOT. CES INFORMATIONS SONT FOURNIES PAR DES CAPTEURS EXTEROCEPTIFS ET TRAITEES DANS LES COMMANDES DU ROBOT. LA MODELISATION DE LA PERCEPTION ET EN PARTICULIER DES DISPOSITIFS D'ACQUISITION DE L'INFORMATION EST ABSOLUMENT NECESSAIRE A L'ETUDE EN SIMULATION DE SYSTEMES ROBOTIQUES COMPLEXES EVOLUANT DANS LEUR ENVIRONNEMENT. CE MEMOIRE PRESENTE UNE DEMARCHE POUR MODELISER LA PERCEPTION D'UN ROBOT ET L'ILLUSTRE POUR UNE CLASSE IMPORTANTE DE CAPTEURS: LES CAPTEURS A DISTANCE. IL S'INSCRIT DANS UN PROJET DE CONCEPTION ET REALISATION D'UN ENVIRONNEMENT LOGICIEL GENERAL, OUVERT, MODULAIRE ET EVOLUTIF, COMPRENANT UN SIMULATEUR DESTINE A L'ETUDE SUS-DITE DU COMPORTEMENT DE ROBOTS. NOTRE CONTRIBUTION A CE PROJET A ETE DE DEFINIR DE MANIERE COHERENTE LE ROLE DES CAPTEURS COMME AGENTS D'INTERFACE ENTRE LE PROGRAMME DE COMMANDE ET LE NOYAU DE SIMULATION ET DE MODELISER LEUR FONCTIONNEMENT. EN EFFET, UNE DES PRINCIPALES DIFFICULTES DANS LA REPRESENTATION DE LA PERCEPTION EST QU'ELLE INSCRIT SUR DEUX AXES: REPRESENTATION DE LA PHYSIQUE DES CAPTEURS ET DE LEUR INTERACTION AVEC L'ENVIRONNEMENT ET REPRESENTATION DE LA PHYSIQUE DES CAPTEURS ET DE LEUR INTERACTION AVEC L'ENVIRONNEMENT ET REPRESENTATION DE LEUR LOGIQUE AU SEIN DU SYSTEME ROBOTIQUE. L'ENSEMBLE DE CES TRAVAUX A CONTRIBUE A LA REALISATION D'UN OUTIL LOGICIEL DEDIE A L'ETUDE DU COMPORTEMENT DE ROBOTS

Download or read book OUTILS D AIDE A LA CONCEPTION DE ROBOTS A LOCOMOTION ARTICULEE ANALYSES STATIQUE CINEMATIQUE ET DYNAMIQUE written by FATHI.. BEN OUEZDOU and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL TRAITE DES OUTILS D'AIDE A LA CONCEPTION DE ROBOTS A LOCOMOTION ARTICULEE. LES DIFFERENTES ANALYSES STATIQUE, CINEMATIQUE ET DYNAMIQUE D'UN SYSTEME MECANIQUE CONSTITUE DE CHAINES CINEMATIQUES COMPLEXES Y SONT DEVELOPPEES. DANS UN PREMIER TEMPS, UNE STRUCTURE MINIMALE DE ROBOT A PATTES EST DETERMINEE A TRAVERS DES CRITERES TELS QUE LA STABILITE, L'ISOSTATISME, LA COMMANDABILITE, LA MOBILITE GLOBALE ET RELATIVE... L'ANALYSE DES CONFIGURATIONS SINGULIERES INSTANTANEES DU MECANISME ET LA DETERMINATION DU DOMAINE ATTEIGNABLE DE LA PLATE-FORME CONSTITUENT LES CRITERES DE CHOIX DES LIAISONS ACTIVES ET PASSIVES. CES DEUX ASPECTS D'ANALYSES ETANT MENES A PARTIR DE L'EXPRESSION DE LA MATRICE JACOBIENNE INVERSE CALCULEE A L'AIDE DE LA THEORIE DU VISSAGE. LA SECONDE PARTIE DE CE TRAVAIL CONCERNE LA MODELISATION DYNAMIQUE. A L'AIDE DU FORMALISME ITERATIF DE NEWTON-EULER DEUX MODELES DYNAMIQUES SONT ETABLIS. LE MODELE DIRECT: OUTIL NECESSAIRE A LA SIMULATION DU COMPORTEMENT DYNAMIQUE QUI RESULTE DES LOIS TEMPORELLES DE COUPLES EXERCES SUR LES LIAISONS. CE MODELE INTEGRE LES PERTURBATIONS DUES A LA COLLISION D'UNE PATTE AVEC LE SOL. LE MODELE INVERSE: CALCUL DES COUPLES NECESSAIRES POUR LA REALISATION D'UNE LOI DE MOUVEMENT DE LA PLATE-FORME. CES TRAVAUX ONT PAR AILLEURS FAIT L'OBJET DU DEVELOPPEMENT D'UN LOGICIEL DE SIMULATION

Download or read book tude du comportement dynamique d un robot written by Guy Martin and published by . This book was released on 1990 with total page 536 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Approche bio mim tique pour la conception et la simulation du comportement dynamique de robots bip des written by Olivier Bruneau and published by . This book was released on 1998 with total page 205 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le processus de conception de robots marcheurs bipèdes et de leurs allures soulevé le problème crucial de l'élaboration d'outils d'analyse du comportement dynamique global de ces structures et de leurs performances. C'est dans ce cadre que s'insère le travail présenté dans ce manuscrit. Apres une mise en relief de l'utilité des marcheurs dynamiques et de leur étude, ainsi qu'une tentative de synthèse des approches existantes, le premier chapitre soulevé la problématique de conception liée à cette classe particulière de systèmes mécaniques. Elle mené à la proposition d'une méthodologie et d'un ensemble d'outils dédies a la conception de marcheurs dynamiques et de leurs allures. Le second chapitre traite de la définition de structures locomotrices permettant d'assurer des taches de locomotion telles que la marche ou la course. Le troisième chapitre expose une méthode pour générer les allures de robots marcheurs et permet de résoudre le problème de la variation géométrique, massique et topologique d'un système pour la réalisation d'une allure et d'effectuer la transition entre deux vitesses d'une même allure. Cette méthode est basée sur la composition d'opérateurs spatio-temporels qui permettent de modifier en ligne ou hors ligne les trajectoires de référence enregistrées sur des structures réelles standards. Le quatrième chapitre décrit le modèle choisi pour l'interaction entre le robot et le sol sur lequel il évolue. La modélisation s'appuie sur une formulation distribuée et compliante du contact permettant de dépasser l'hypothèse communément adoptée et limitative d'un contact ponctuel invariant géométriquement au cours du temps. Un ensemble de résultats obtenus avec la méthodologie et l'approche proposées sont finalement donnes.

Download or read book Masters Theses in the Pure and Applied Sciences written by Wade H. Shafer and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2012-12-06 with total page 350 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Masters Theses in the Pure and Applied Sciences was first conceived, published, and disseminated by the Center for Information and Numerical Data Analysis and Synthesis (CINDAS) * at Purdue University in 1 957, starting its coverage of theses with the academic year 1955. Beginning with Volume 13, the printing and dissemination phases of the activity were transferred to University Microfilms/Xerox of Ann Arbor, Michigan, with the thought that such an arrangement would be more beneficial to the academic and general scientific and technical community. After five years of this joint undertaking we had concluded that it was in the interest of all con cerned if the printing and distribution of the volumes were handled by an interna tional publishing house to assure improved service and broader dissemination. Hence, starting with Volume 18, Masters Theses in the Pure and Applied Sciences has been disseminated on a worldwide basis by Plenum Publishing Cor poration of New York, and in the same year the coverage was broadened to include Canadian universities. All back issues can also be ordered from Plenum. We have reported in Volume 36 (thesis year 1991) a total of 11,024 thesis titles from 23 Canadian and 161 United States universities. We are sure that this broader base for these titles reported will greatly enhance the value of this important annual reference work. While Volume 36 reports theses submitted in 1991, on occasion, certain univer sities do report theses submitted in previous years but not reported at the time.

Download or read book Outils pour la simulation du comportement dynamique d un robot bip de muni de pieds flexibles written by Fabrice Gravez and published by . This book was released on 2003 with total page 196 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book ETUDE DE LA MODELISATION DES ROBOTS MOBILES ET DE LEUR ENVIRONNEMENT APPLICATION AU DEVELOPPEMENT D UN LOGICIEL CAO OPTIMISANT UNE MISSION written by KOMOL.. LIMSAKOUNE and published by . This book was released on 1991 with total page 256 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL PRESENTE LA CONCEPTION ET LA REALISATION D'UN LOGICIEL DE SIMULATION D'AIDE A LA PREPARATION D'UNE MISSION EN ROBOTIQUE MOBILE. IL EST DIVISE EN TROIS PARTIES: UNE PREMIERE PARTIE TRAITE DES PROBLEMES DE MODELISATION D'UN ENVIRONNEMENT DE TRAVAIL ET DE RECHERCHE D'UNE TRAJECTOIRE OPTIMALE. L'ASSEMBLAGE DES PRIMITIVES ELEMENTAIRES FACILITE LA TACHE DE MODELISATION; L'ASSOCIATION DES POINTS CARACTERISTIQUES A L'ALGORITHME DE VISIBILITE DES POINTS PERMET DE CONSTRUIRE UN GRAPHE OPTIMAL DES CHEMINS DE NAVIGATION LIBRES D'OBSTACLES. UNE DEUXIEME PARTIE TRAITE DES PROBLEMES DE MODELISATION CINEMATIQUE DE ROBOTS MOBILES. LA METHODE UTILISEE EST BASEE SUR LA DECOMPOSITION D'UNE PLATEFORME EN SOLIDES ELEMENTAIRES RELIES PAR DES LIAISONS MECANIQUES. LES CALCULS DANS L'ESPACE DUAL PERMETTENT D'UNE PART, D'ETABLIR UN SYSTEME D'EQUATIONS LIANT LES PARAMETRES INCONNUS AUX PARAMETRES DE COMMANDE ET D'AUTRE PART, DE CONSTRUIRE LES MATRICES JACOBIENNES DES DIFFERENTS SOLIDES COMPOSANT LE SYSTEME. LA TROISIEME PARTIE UTILISE LES RESULTATS DES DEUX PRECEDENTES DANS LE BUT D'OBTENIR UNE PROCEDURE DE LISSAGE DE LA TRAJECTOIRE D'UNE MISSION DONNEE ET D'ENGENDRER LES LOIS DE COMMANDE EN BOUCLE OUVERTE DE PILOTAGE DU ROBOT. DES RESULTATS DE SIMULATION SONT PRESENTES DANS CET OUVRAGE

Download or read book Problemes de planification et apprentissage dans le cas d un programme de simulation de robot written by Christian Lemaitre and published by . This book was released on 1974 with total page 171 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: ETUDE DU COMPORTEMENT D'UN ROBOT DANS UN ENVIRONNEMENT DONNE. ETUDE DES PROBLEMES DE RESOLUTION NON NUMERIQUE DANS LE CADRE DE L'ETUDE DES DOMAINES DE LA PROGRAMMATION HEURISTIQUE.

Download or read book Probl mes de planification et apprentissage dans le cas d un programme de simulation de robot written by Christian Lemaitre and published by . This book was released on 1974 with total page 171 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: ETUDE DU COMPORTEMENT D'UN ROBOT DANS UN ENVIRONNEMENT DONNE. ETUDE DES PROBLEMES DE RESOLUTION NON NUMERIQUE DANS LE CADRE DE L'ETUDE DES DOMAINES DE LA PROGRAMMATION HEURISTIQUE

Download or read book G n ration et analyse de tests pour les syst mes autonomes written by Clément Robert and published by . This book was released on 2021 with total page 170 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les robots autonomes sont principalement testés par des expérimentations sur le terrain. Cette approche est coûteuse et peut présenter des risques. Une méthode alternative consiste à réaliser une partie des tests sur une plate-forme de simulation. Ceci soulève plusieurs défis : la génération d'environnements virtuels complexes, la vérification automatisée du comportement observé (oracle de test), et la fidélité imparfaite de la simulation par rapport à des tests sur le terrain. Cette thèse est divisée en deux parties axées autour de ces problématiques. Dans une première partie, nos travaux abordent ces différents points au travers du cas d'étude d'un robot agricole, le robot Oz de la société Naïo Technologies. Nous faisons en particulier une analyse comparative des fautes trouvées en simulation et sur le terrain. La contribution principale de cette partie est de démontrer la faisabilité et l'efficacité du test en simulation sur un cas industriel. Malgré leur fidélité imparfaite, les tests en simulation révèlent la plupart des fautes trouvées par les expérimentations avec le robot réel, y compris celles ayant causé la majorité des défaillances sur le terrain. Ils révèlent également une nouvelle faute passée inaperçue sur le terrain mais confirmée par l'industriel. Cependant, l'effort d'implémentation des tests virtuels se révèle important, avec notamment le développement d'un générateur de données spécifiques aux environnements 3D du robot. Ce constat a mené la suite de nos travaux vers l'étude de la génération de tests. La deuxième partie de nos travaux introduit une nouvelle méthode de génération de test et un outil qui l'implémente. Elle se base sur un modèle de données purement déclaratif, en combinant la résolution de contraintes SMT et l'échantillonnage aléatoire. Bien que le point de départ de ces travaux soit la génération d'environnements virtuels pour les systèmes autonomes, notre méthode de génération s'applique à un domaine bien plus large. Elle permet de produire des données structurées de tailles variables, tout en respectant des propriétés sémantiques et en offrant de la diversité. Nous avons évalué notre méthode sur quatre cas d'étude venant de domaines d'application variés (le robot Oz, un système de gestion de taxe, des images de dégradé de gris et des structures arborescentes). Nos résultats montrent des données générées efficacement et couvrant bien l'espace des solutions. Notre méthode est compétitive au regard des approches existantes auxquelles nous l'avons comparée.

Download or read book METHODOLOGIE POUR L ELABORATION DE MODELES DE COMPORTEMENT DE ROBOTS MANIPULATEURS SUJETS A DES DEFORMATIONS ELASTIQUES written by PETER.. MITROUCHEV and published by . This book was released on 1992 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE A POUR OBJET D'APPORTER UNE CONTRIBUTION A LA MODELISATION DES ROBOTS-MANIPULATEURS SUJETS A DEFORMATION ELASTIQUE. LES MODELISATIONS GEOMETRIQUE ET CINEMATIQUE SONT BASEES SUR UNE REPRESENTATION DU MOUVEMENT COMME LA COMBINAISON LINEAIRE D'UN MOUVEMENT RIGIDE ET D'UN MOUVEMENT COMPLEMENTAIRE DU AUX DEFORMATIONS ELASTIQUES DE LA STRUCTURE. LE MODELE DYNAMIQUE EST OBTENU EN UTILISANT LES METHODES CLASSIQUES DE NEWTON-EULER ET DE LAGRANGE ET DES METHODES D'ANALYSE DES STRUCTURES: ANALYSE MODALE ET METHODE DES ELEMENTS FINIS. L'IDENTIFICATION DYNAMIQUE DE LA STRUCTURE D'UN ROBOT PAR ESSAIS D'ANALYSE MODALE EST PRESENTEE. LA METHODE DE RAIDEUR DYNAMIQUE EST ENSUITE UTILISEE POUR LA DETERMINATION AUTOMATIQUE EN SIMULATION DE FREQUENCES PROPRES D'UN ROBOT. DIFFERENTS LOGICIELS ONT ETE DEVELOPPES ET SONT EN COURS D'INTEGRATION DANS LE CADRE D'UNE APPLICATION METIER AU LOGICIEL EUCLID-IS 210 SUR VAX-VMS

Download or read book CONTROLE DES EFFORTS DANS UN ROBOT MOBILE A ROUES APPLICATION written by WEIMIN.. SU and published by . This book was released on 1993 with total page 173 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA PRESENTE THESE EST ORIENTEE VERS L'ETUDE D'UN SYSTEME DE COMMANDE EN EFFORT POUR UN ROBOT MOBILE A ROUES. CE ROBOT EST UN ROBOT MOBILE A QUATRE ROUES TRACTANT UN OUTIL ET TRAVAILLANT SUR UN SOL DE TYPE AGRICOLE. LES COMPORTEMENTS DU ROBOT SONT ANALYSES DANS LE CHAPITRE II EN PLUSIEURS VOLETS ET DES MODELES REPRESENTANT CES COMPORTEMENTS SONT ETABLIS. LE MODELE STATIQUE DECRIT LE COMPORTEMENT STATIQUE DU ROBOT, EN REGIME CONTINU, FACE AUX EFFORTS EXTERIEURS. LE MODELE CINEMATIQUE ANALYSE LE MOUVEMENT DU ROBOT A PARTIR DE SA GEOMETRIE ET DES MOUVEMENTS DES ROUES ET DETERMINE LES MOUVEMENTS DES ROUES QUAND LE MOUVEMENT DU ROBOT EST CONNU OU SUPPOSE. LE MODELE DYNAMIQUE ANALYSE LE COMPORTEMENT DU ROBOT MOBILE EN INTRODUISANT LES COMPOSANTES DYNAMIQUES (PAR EXEMPLE L'INERTIE) ET LES VARIABLES DYNAMIQUES (LES ACCELERATIONS DES ROUES, DU CORPS DU ROBOT,). CES MODELISATIONS PERMETTENT D'ETABLIR DES RELATIONS ENTRE LES VARIABLES OPERATIONNELLES (DONT CERTAINES SONT A COMMANDER) ET LES VARIABLES GENERALISEES (CONNUES OU A MESURER). L'INTERACTION AVEC L'ENVIRONNEMENT CONDITIONNE LES PERFORMANCES DU ROBOT, LES MODELES D'INTERACTION ROUE-SOL SONT PRESENTES DANS LE CHAPITRE III ET PARMI CES MODELES, CELUI DE ASAE EST CHOISI. DANS LE CHAPITRE IV, DES MODELES SONT RESOLUS PERMETTANT D'ETABLIR UNE RELATION DIRECTE ENTRE LES VARIABLES ACTIVES ET LES VARIABLES CONNUES. PARMI TOUTES LES SOLUTIONS POSSIBLES, UNE SOLUTION OPTIMALE PEUT ETRE CHOISIE SELON LE PRINCIPE DE DISTRIBUTION LINEAIRE OU DE DISTRIBUTION OPTIMALE. DANS LE CHAPITRE V, DES ALGORITHMES SE BASANT SUR CES LOIS DE DISTRIBUTIONS AINSI QU'UN ALGORITHME ADAPTABLE SONT PROPOSES. DANS LE CHAPITRE VI DES PROCEDURES DE SIMULATION SONT DEVELOPPEES POUR SIMULER LES COMPORTEMENTS ET EVALUER LES PERFORMANCES DU SYSTEME DE COMMANDE. ET ENFIN, DANS LE CHAPITRE VII, LA SYNTHESE DES RESULTATS OBTENUS EST FAITE ET DES PROPOSITIONS D'ETUDES FUTURES SONT SUGGEREES

Download or read book ETUDE DU VOLUME DE TRAVAIL DES ROBOTS written by Yu Lu and published by . This book was released on 1988 with total page 130 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: PROPOSITION D'UNE METHODE GEOMETRIQUE DE CONSTRUCTION DE L'ENVELOPPE ATTEIGNABLE D'UN ROBOT. EN EFFET, LA CONNAISANCE DES VOLUMES ATTEIGNABLES D'UN ROBOT PERMET DE DETERMINER LA FAISABILITE D'UNE TRAJECTOIRE, DE FACILITER LE POSITIONNEMENT DU ROBOT DANS SA CELLULE DE TRAVAIL ET L'OPTIMISATION DES PARAMETRES GEOMETRIQUES DE CONCEPTION DU MANIPULATEUR. CREATION D'UN OUTIL DE SIMULATION A PARTIR D'UNE BASE GRAPHIQUE

Download or read book CONTRIBUTION A L ETUDE DE LA COMMANDE DE STRUCTURE ROBOTIQUE ET DU COMPORTEMENT EN DYNAMIQUE written by JEAN-MARIE.. GILLIOT and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE EST UNE CONTRIBUTION A LA SIMULATION DE LA DYNAMIQUE DE STRUCTURES MULTICORPS RIGIDES, COMPLEXES, DANS LE CADRE DE LA ROBOTIQUE, EN VUE DE LEUR COMMANDE. ELLE ETUDIE PLUS PARTICULIEREMENT: 1) LES METHODES D'OBTENTION DES EQUATIONS DE CONTRAINTES PAR L'UTILISATION DES MATRICES JACOBIENNES; 2) LES METHODES D'OBTENTION DES MODELES DYNAMIQUES DIRECTS ET INVERSES, NECESSAIRES A LA SIMULATION DES MANIPULATEURS. LA SECONDE PARTIE DE CETTE THESE TRAITE DES DIFFERENTS CONCEPTS ET ELEMENTS NECESSAIRES A LA MISE EN UVRE D'UN SYSTEME DE SIMULATION DE PROGRAMMES D'APPLICATIONS ROBOTIQUES: AU NIVEAU DES MODELES, DES EMULATEURS, ET DE L'ENVIRONNEMENT INFORMATIQUE. LES ALGORITHMES DE COMMANDE SONT ALORS PRESENTES COMME UNE CLASSE PARTICULIERE DE PROGRAMMES D'APPLICATIONS ROBOTIQUES. LES RESULTATS DE CETTE THESE ONT ETE CONCRETISES PAR LA REALISATION D'UN SIMULATEUR PERMETTANT DE CALCULER ET DE VISUALISER L'EVOLUTION DE ROBOTS SOUMIS A DES ENTREES DE TYPE FORCES GENERALISEES, GENEREES PAR EXEMPLE PAR UNE COMMANDE

Download or read book Etude de la pr cision et de la rigidit des robots parall les mouvements d coupl s written by Rani Rizk and published by . This book was released on 2006 with total page 278 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les robots parallèles connaissent un récent développement dans l'industrie. Ils présentent des avantages certains (rigidité, caractéristiques dynamiques...), même si leur cinématique est souvent complexe, notamment à cause du couplage de leurs mouvements. C'est pourquoi les robots à mouvements découplés s'avèrent intéressants et seront étudiés dans le cadre de cette thèse, notamment du point de vue de leur précision. Nous proposons une démarche en deux étapes. Dans un premier temps nous adopterons l'hypothèse des corps indéformables et nous chercherons à intégrer les défauts de fabrication et de montage dans le modèle géométrique du robot. L'étude analyse les effets de ces défauts sur les caractéristiques de découplage du robot, ainsi que sur la précision de la pose de la plateforme mobile. Dans un second temps, avec l'hypothèse des corps déformables, il s'agit de calculer la rigidité du robot avec la méthode des éléments finis, puis de proposer une approche analytique plus rapide basée sur le principe de la sous-structuration. L'intégration des défauts de fabrication et de montage dans le modèle des corps déformables a l'intérêt de visualiser l'effet des précontraintes sur la précision et sur la rigidité du robot. Ces travaux ont porté sur des robots de la famille Isoglide développés au LaMI avec la collaboration du LASMEA. La modélisation de plusieurs versions avec des degrés d'hyperactivité différents permet de montrer l'effet de l'hyperstaticité. L'analyse du comportement, tant statique que dynamique, d'un robot à structure parallèle est une tâche complexe. Il faut âtre capable de suivre simultanément plusieurs organes et de mesurer avec une grande précision la pose spatiale complète de la plate-forme mobile. Les travaux présentés mettent en oeuvre un système de métrologie par vision multi-capteurs, permettant l'analyse du comportement d'organes indépendants, puis de la structure complète du robot. Une étude de corrélation entre le comportement attendu par simulation et les mesures, dégage des perspectives sur le couplage mécanique et vision

Download or read book Masters Theses in the Pure and Applied Sciences written by W. H. Shafer and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 1993 with total page 368 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Volume 36 reports (for thesis year 1991) a total of 11,024 thesis titles from 23 Canadian and 161 US universities. The organization of the volume, as in past years, consists of thesis titles arranged by discipline, and by university within each discipline. The titles are contributed by any and all a