Download or read book Contribution la mod lisation et la commande par retour d efforts des robots parall les written by Yacine M'hemed Amirat and published by . This book was released on 1989 with total page 130 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Contribution a la modelisation et a la commande par retour d efforts des robots paralleles written by M'hemed Yacine Amirat and published by . This book was released on 1989 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Modeling Identification and Control of Robots written by Wisama Khalil and published by CRC Press. This book was released on 2002 with total page 508 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Modeling Identification and Control of Robots written by W. Khalil and published by Butterworth-Heinemann. This book was released on 2004-07-01 with total page 503 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Written by two of Europe’s leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots. · World class authority· Unique range of coverage not available in any other book· Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level

Download or read book CONTRIBUTION A LA FORMALISATION DE LA COMMANDE PAR RETOUR D EFFORTS EN ROBOTIQUE written by Jean-Pierre Merlet and published by . This book was released on 1986 with total page 135 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: RECHERCHES DANS LES SYSTEMES ROBOTISES A RETOUR D'EFFORTS. QUELQUES CAS D'ASSEMBLAGE. CAPTEURS DE FORCE. MECANIQUE DE L'ASSEMBLAGE. C-SURFACES ET DEFINITION DE TACHE. COMMANDE AVEC MODELE DE COMPORTEMENT. METHODE LOCALE ET FONCTION D'EVALUATION. COMMANDE AVEC C-SURFACE. ROBOTS PARALLELES

Download or read book Experimental Robotics written by and published by . This book was released on 1989 with total page 644 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Robotics and Manufacturing written by Mohammad Jamshidi and published by American Society of Mechanical Engineers. This book was released on 1996 with total page 910 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Proceedings of the May 1996 symposium. Topics include experimental results of operational space control on a dual-arm robot system, design and control of an anthropomorphic servopneumatic finger joint, robot control strategy for camera guidance in laparoscopic surgery, dense reconstruction using fix

Download or read book Contribution la mod lisation de robots c bles pour leur commande et leur conception written by Laurent Blanchet and published by . This book was released on 2015 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les robots à câbles (CDPRs) se présentent comme une nouvelle classe de robots parallèles. Ces robots, décrits par l'architecture RRPS des hexapodes, utilisent des câbles enroulés pour leurs jambes plutôt que les chaînes d'éléments rigides des robots parallèles classiques. Cette technologie est dépendante des câbles, donc sujette à l'unilatéralité des efforts exercés par les câbles sur la plate-forme, l'élasticité, ou bien l'affaissement dû à la flexibilité et à la masse. Dans un premier temps nous revisitons la modélisation de ce type de robot, en particulier pour le comportement de type chaînette élastique, approprié pour les robots de grandes dimensions. Dans un second temps nous traitons de la détection de collision, et ce aussi bien entre les câbles, qu'avec et entre les objets que sont la plate-forme et d'éventuels obstacles. S'agissant d'une problématique de sûreté, la détection se doit d'être garantie face aux incertitudes et face à la forme complexe des câbles. Elle est déclinée pour le modèle RRPS et le modèle chaînette élastique. L'analyse par intervalles est utilisée pour traiter les incertitudes, et les objets sont munis de définitions hiérarchiques. Enfin, nous aborderons un processus de conception, qui a pour objectif de répondre au besoin exprimé par une application. À cette fin, il cherche l'ensemble des valeurs des paramètres d'un modèle générique de CDPR, permettant de satisfaire un ensemble de contraintes. Ces paramètres sont toutefois soumis à leurs propres incertitudes. Aussi, on assure la faisabilité de la conception en garantissant et la validité de tous les robots possibles donnés par les intervalles de solutions, et la largeur minimale.

Download or read book Contribution la mod lisation et l identification dynamique des robots parall les written by Sylvain Guegan and published by . This book was released on 2003 with total page 204 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: : Les travaux présentés dans cette thèse, concernent la modélisation et l'identification dynamique des robots parallèles. Dans un premier temps nous avons appliqué notre méthode à la plate-forme de Gough-Stewart, considérée comme une bonne représentation des différentes classes de robots parallèles et généralement l'une des plus compliquées. Ensuite, nous montrons la généralisation de notre méthode en l'appliquant au robot Orthoglide, un robot à 3 degrés de liberté en translation développé à l'IRCCyN. Notre démarche a consisté à considérer la particularité de la structure parallèle pour proposer des méthodes originales dédiées à leur modélisation dynamique. La modélisation que nous avons retenue est originale et prend en compte toute la dynamique de la machine sans simplification. De plus, sa forme est intéressante car elle permet de déduire une interprétation physique du modèle développé. En effet, le robot parallèle peut être représenté par un corps unique ayant les mêmes paramètres inertiels que la plate-forme, sur laquelle on applique des forces extérieures à chacun de ses points de connection avec les chaînes. Ces forces sont obtenues en exprimant le modèle dynamique inverse de chaque chaîne dans l'espace cartésien. Cette modélisation est d'autant plus intéressante qu'elle permet d'appliquer les techniques développées pour les robots série aux calculs de ces modèles. Le modèle s'adapte bien pour un calcul par multiprocesseur, puisque les modèles des chaînes peuvent être calculés en parallèle. Afin, de préparer le modèle à l'identification de ses paramètres dynamiques, nous avons présenté une méthode pour le calcul des paramètres inertiels de base du robot, qui sont les seuls paramètres identifiables. Nous avons déterminé, dans un premier temps, les paramètres de base des chaînes, en isolant la plate-forme. Ensuite, nous avons pris en compte la plate-forme, ce qui a permis de regrouper certains paramètres inertiels de la structure arborescente avec ceux de la plate-forme. Cette étape originale a réduit le nombre de paramètres de base et simplifié ainsi le modèle. La suite des travaux a permis de valider expérimentalement ces modèles sur le robot Orthoglide. Nous avons utilisé, pour cela, les démarches habituelles appliquées par l'équipe robotique de l'IRCCyN, pour l'identification dynamique et la commande des robots. Nous avons développé deux modèles d'identification dynamique : le premier considère tous les paramètres dynamiques de base du robot et le deuxième diminue la complexité du modèle d'identification dynamique, en considérant les chaînes cinématiques similaires. Les valeurs estimées pour les paramètres dynamiques expérimentalement identifiables ont ensuite été validées par différents tests. Ces paramètres ont finalement été utilisés dans l'implémentation d'une commande de type dynamique sur le robot Orthoglide. Nous avons montré que cette commande permet d'obtenir de bonnes performances dynamiques et présente un coût de calcul relativement intéressant.

Download or read book Contribution la mod lisation et la commande robuste de robots manipulateurs articulations flexibles Applications la robotique interactive written by Maria Makarov and published by . This book was released on 2013 with total page 175 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La problématique traitée dans cette thèse concerne la commande de robots manipulateurs à articulations flexibles. Les méthodes développées visent à satisfaire les spécifications de performance et de robustesse en suivi de trajectoire, ainsi qu’à assurer un niveau de sécurité compatible avec un scénario de fonctionnement interactif dans lequel l’homme et le robot partagent un même espace de travail. Seules les mesures moteur sont utilisées dans un contexte d’instrumentation réduite. Le premier objectif de performance de la commande de mouvement est atteint grâce à l’identification expérimentale d’un modèle flexible représentatif du système, et l’usage de ce modèle pour la synthèse de lois de commande avancées intégrées au sein d’une structure cascade. Deux approches complémentaires fondées d’une part sur la commande prédictive de type GPC (Generalized Predictive Control), et d’autre part sur la commande Hinfini, sont considérées pour la synthèse de lois de commande à deux degrés de liberté, prédictives et robustes. Les performances de ces deux approches sont analysées et évaluées expérimentalement. Le deuxième objectif de sécurité est abordé à travers un algorithme de détection de collisions du robot avec son environnement, sans capteur d’effort et en présence d’incertitudes de modélisation. Afin de séparer efficacement les effets dynamiques des collisions de ceux des erreurs de modélisation, une stratégie adaptative de filtrage et de décision tenant compte de l’état du système est proposée. La validation expérimentale montre une très bonne sensibilité de détection, compatible avec les normes et les recommandations de sécurité relatives à la robotique collaborative.

Download or read book Contribution la commande force position par la th orie des ensembles flous written by Saïd Babaci and published by . This book was released on 1997 with total page 330 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL CONCERNE LA SYNTHESE D'UNE COMMANDE FLOUE POUR DES ROBOTS MANIPULATEURS DEDIES POUR DES TACHES D'ASSEMBLAGE. LA PREMIERE PARTIE, INTITULEE INTRODUCTION GENERALE, JUSTIFIE L'EMPLOI DE LA COMMANDE EN EFFORT FLOUE, ANALYSE BRIEVEMENT LA PROBLEMATIQUE DE L'ASSEMBLAGE ET L'UTILITE DE STRATEGIES DE COMMANDE FORCE/POSITION INTELLIGENTES. LA DEUXIEME PARTIE, INTITULEE VERS UNE COMMANDE FORCE/POSITION FLOUE, PRESENTE LE PROBLEME DE LA SYNTHESE D'UNE COMMANDE PAR IMPEDANCE FLOUE POUR UN SYSTEME MULTIVARIABLES. ON CONSIDERE LA SYNTHESE DE L'ELEMENT LE PLUS IMPORTANT A SAVOIR : LA BASE DE REGLES. LA DEMARCHE PROPOSEE PERMET, D'UNE CERTAINE MANIERE, DE SYSTEMATISER L'APPROCHE INTUITIVE QU'UN EXPERT POURRAIT SUIVRE POUR CONCEVOIR UNE BASE DE REGLES COHERENTE. CETTE METHODE DE SYNTHESE A ETE APPLIQUEE SUR NOTRE SITE EXPERIMENTALE COMPOSEE ESSENTIELLEMENT D'UN ROBOT PORTIQUE PLAN ET D'UN ROBOT PARALLELE A 6 D.D.1. NOUS AVONS COMPARE LES RESULTATS DE LA COMMANDE PAR IMPEDANCE ET CEUX OBTENUS AVEC UNE COMMANDE EN EFFORT FLOU AVEC, COMME CRITERES DE COMPARAISON, LA STABILITE ASYMPTOTIQUE ET L'AMORTISSEMENT DU PREMIER CONTACT ROBOT-ENVIRONNEMENT. DANS LA TROISIEME PARTIE INTITULEE GENERATION SYMBOLIQUE ET OPTIMISATION DES SYSTEMES FMIMO, NOUS PROPOSONS UNE METHODE DE GENERATION AUTOMATIQUE DE REGLES DE COMMANDE D'UNE SYSTEME BOUCLE. L'ALGORITHME PROPOSE REPOSE LA PSEUDO-INVERSION DU MODELE DYNAMIQUE DU SYSTEME REPRESENTE PAR UN MODELE D'ETAT FLOU. LE SYSTEME EST ALORS CONSIDERE COMME UN SYSTEME DECRIT DE MANIERE SYMBOLIQUE.

Download or read book Contribution la mod lisation dynamique des robots parall les et des robots hybrides written by Ouarda Ibrahim and published by . This book was released on 2006 with total page 416 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans cette thèse, nous proposons des nouvelles méthodes de modélisation dynamique pour les robots parallèles et les robots hybrides. Ces méthodes sont essentiellement basées sur les algorithmes types Newton-Euler récursifs, faciles à programmer et efficaces lors de l’exécution en temps réel. Pour la modélisation dynamique des robots parallèles, la méthode proposée prend en compte la dynamique des jambes et de la plate-forme du robot ce qui procure des modèles complets de ces structures pouvant être exploités dans des algorithmes de commande et de simulation. La dynamique de la plate-forme est calculée en fonction des variables cartésiennes de la plate-forme, tandis que les modèles dynamiques des jambes sont calculés en fonction des variables articulaires, ce choix permet d’obtenir des relations moins compliquées que le calcul des deux dynamiques dans l’espace articulaire. Afin d’illustrer les différentes étapes de la méthode nous l’avons appliquée sur six robots parallèles à structures et mobilités différentes, chacun de ces robots présente des particularités qui nous ont guidés dans la mise au point de la méthode. Ensuite, nous avons étudié la modélisation des robots hybrides constitués de modules parallèles montés en série. La méthode proposée est une méthode récursive basée sur le calcul des efforts appliqués sur les différents modules de la structures les uns par rapport aux autres et par rapport à l’environnement. Le modèle dynamique inverse généralise, pour les robots hybrides, la formulation de Newton-Euler de Luh développé pour les robots série, tandis que le modèle dynamique direct généralise l’algorithme de Featherstone. En dernier lieu, la modélisation des robots hybrides a été étendue au cas où la base du robot est mobile, pour lequel nous avons exploité le principe d’un module généralisé composé des modules qui le succèdent, l’utilisation de ce principe nous a permis de calculer l’accélération de la base mobile du robot, afin d’illustrer la faisabilité de cette méthode nous l’avons appliqué sur deux modules du robot anguille

Download or read book Contribution la mod lisation des robots parall les written by Diane Douady and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA PLUPART DES ROBOTS ACTUELLEMENT UTILISES DANS L'INDUSTRIE SONT DES ROBOTS A ARCHITECTURE SERIELLE. LES RECHERCHES SUR L'AMELIORATION DES STRUCTURES PASSENT PAR LE DEVELOPPEMENT DE NOUVELLES ARCHITECTURES; C'EST POURQUOI DES ARCHITECTURES DITES PARALLELES ONT ETE DEVELOPPEES. DEPUIS UNE DIZAINE D'ANNEES, DES RECHERCHES MULTIPLES SONT EFFECTUEES DANS CE DOMAINE. CE TRAVAIL CONTRIBUE A CE DEVELOPPEMENT. UN INCONVENIENT IMPORTANT DES ROBOTS PARALLELES ACTUELS RESIDE DANS LEUR FAIBLE VOLUME DE DEBATTEMENT. CELUI QUE NOUS AVONS DEVELOPPE CONSERVE LES QUALITES PRINCIPALES DES STRUCTURES PARALLELES TOUT EN POSSEDANT UN VOLUME DE TRAVAIL SUFFISAMMENT IMPORTANT. L'ETUDE QUE NOUS PRESENTONS VA DE LA CONCEPTION A LA REALISATION D'UN NOUVEAU ROBOT. LES MODELES GEOMETRIQUES INVERSE ET DIRECT DE CE ROBOT Y SONT DEVELOPPES; LE MODELE DIRECT FAIT APPEL A UNE METHODE ITERATIVE. UNE ETUDE THEORIQUE EN FOURNIT LES POSITIONS SINGULIERES PAR UNE METHODE GEOMETRIQUE PROCHE DE LA GEOMETRIE DE GRASSMANN. UNE APPLICATION NUMERIQUE DES RESULTATS TROUVES MONTRENT QUE LE PROTOTYPE DEVELOPPE NE COMPREND PAS DE POSITIONS SINGULIERES DANS SON VOLUME DE TRAVAIL. LES STRUCTURES PARALLELES POSSEDENT DES QUALITES INTRINSEQUES DE PRECISION, DE RIGIDITE ET DE SOLIDITE ENTRAINANT DES AVANTAGES D'UNE IMPORTANCE FONDAMENTALE POUR LA ROBOTIQUE TELLES QUE GRANDES VITESSES, FIABILITE ET EFFICACITE. L'ETUDE ET LE DEVELOPPEMENT DE CES STRUCTURES DOIVENT ENCORE ETRE POURSUIVIS ET DEVRAIENT PERMETTRE DE COUVRIR UN PLUS LARGE SPECTRE DE TACHES ROBOTIQUES

Download or read book Contribution la mod lisation et la commande de robots mobiles autonomes et adaptables en milieux naturels written by Mathieu Deremetz and published by . This book was released on 2018 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les problématiques de recherche abordées dans cette thèse concernent la conceptualisation, la modélisation et la commande générique des robots mobiles lors de leur évolution en milieux extérieurs et en présence de glissement pour des applications de suivi de précision. Ainsi, ce mémoire synthétise dans un premier temps les développements et résultats obtenus lors du suivi de trajectoire (localisation absolue), puis synthétise ensuite ceux obtenus lors de suivi de structure et de cible (localisation relative). Une dernière partie introduit un concept de plateforme robotique reconfigurable et sa commande associée pour adapter l'assiette et les dimensions du châssis en fonction de la topographie du terrain.Pour chaque application de suivi, ce mémoire présente un panel de lois de commande originales pour des robots différentiels, à un train et à deux trains directeurs. Chaque modalité de commande est présentée en quatre étapes : modélisation, estimation, commande et expérimentations. La première contribution majeure de la thèse concerne l'estimation du glissement. Cette dernière est adaptative et basée modèle. Elle intègre la modélisation cinématique étendue seule ou couplée à la modélisation dynamique du robot mobile pour assurer une estimation intègre quels que soient la vitesse, les phénomènes dynamiques rencontrés et la nature du sol. La seconde contribution majeure concerne le développement d'une stratégie de commande générique pour les robots mobiles. Cette stratégie est basée sur le principe de la commande en cascade (ou par backstepping) et est déclinée dans ce mémoire à travers un panel de lois de commande. Cette méthodologie de commande, lorsqu'elle est associée à l'observation du glissement précédent, permet d'obtenir des performances de suivi accrues quel que soit le contexte rencontré. L'ensemble des algorithmes ont été validés en simulation et/ou expérimentalement à l'aide de différentes plateformes robotiques en contextes réels.

Download or read book Contribution la mod lisation g om trique et dynamique des robots parall les written by and published by . This book was released on 1993 with total page 266 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CETTE THESE CONCERNENT LA MODELISATION GEOMETRIQUE ET DYNAMIQUE DES ROBOTS PARALLELES. TOUT D'ABORD, NOUS ETUDIONS LES CHAINES CINEMATIQUES DU POINT DE VUE TOPOLOGIQUE ET GEOMETRIQUE POUR DETERMINER LEUR DEGRE DE MOBILITE. PUIS NOUS TRAITONS DE LA DESCRIPTION GEOMETRIQUE DE CES CHAINES EN PROPOSANT DE NOUVEAUX PARAMETRES GEOMETRIQUES. LA METHODE QUE NOUS PROPOSONS PERMET DE N'UTILISER, DANS TOUS LES CAS, QU'UN SEUL REPERE PAR CORPS ET AU MAXIMUM CINQ PARAMETRES POUR DEFINIR LA SITUATION D'UN CORPS PAR RAPPORT A SON VOISIN. CE NOMBRE EST D'AILLEURS RAMENE A QUATRE DANS LE CAS D'UNE CHAINE SIMPLE. NOUS PRESENTONS, ENSUITE, LES ROBOTS PARALLELES LES PLUS UTILISES DANS LA LITTERATURE, POUR LESQUELS NOUS EXPOSONS LES DIFFERENTES METHODES DE MODELISATION UTILISEES. NOUS TRAITONS, EGALEMENT, DE LA MODELISATION GEOMETRIQUE DIRECTE D'UN ROBOT PLEINEMENT PARALLELE EN PROPOSANT DEUX METHODES. LA PREMIERE EST ITERATIVE; ELLE SE BASE SUR LE CALCUL D'UNE JACOBIENNE. LA SECONDE EST ANALYTIQUE; ELLE SE RAMENE AU CALCUL DES RACINES D'UNE EQUATION POLYNOMIALE. ENFIN, NOUS PROPOSONS UNE METHODE ORIGINALE POUR LE CALCUL DU MODELE DYNAMIQUE DES MECANISMES A STRUCTURES DE CHAINES COMPLEXES FERMEES (MSCF). LE MODELE DYNAMIQUE DU MSCF EST CALCULE EN FONCTION DE CELUI DE SON MECANISME ARBORESCENT EQUIVALENT MINIMAL (MAEM), ET EN TENANT COMPTE D'EQUATIONS DE CONTRAINTES DUES A DES FERMETURES DES BOUCLES MECANIQUES.

Download or read book Contribution la commande robuste position force des robots manipulateurs architecture complexe written by Philippe Fraisse and published by . This book was released on 1994 with total page 128 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE DE THESE PRESENTE UNE LOI DE COMMANDE POSITION/FORCE ROBUSTE POUR DES ROBOTS A ARCHITECTURE COMPLEXE. NOUS ETABLISSONS TOUT D'ABORD, AU CHAPITRE UN, UNE DEFINITION DE LA ROBUSTESSE DANS LE CADRE DE LA COMMANDE DE ROBOT MANIPULATEUR AINSI QU'UNE DEFINITION DES INCERTITUDES ET DES PERTURBATIONS ASSOCIEES A LA MECONNAISSANCE DU MODELE. NOUS PRESENTONS DIVERS PRINCIPES DE COMMANDES ROBUSTES. LES DIFFERENTS MOYENS D'EXPERIMENTATION ET DE VALIDATION MIS A NOTRE DISPOSITION SONT EXPOSES AU CHAPITRE DEUX. IL S'AGIT NOTAMMENT D'UN ROBOT A DEUX BRAS COMPOSE DE DEUX PUMA 560, D'UN SIMULATEUR DE CE ROBOT QUE NOUS AVONS DEVELOPPE ET D'UN ROBOT PARALLELE DELTA. LE CHAPITRE TROIS EST CONSACRE A L'ETUDE, L'ANALYSE ET LA VALIDATION EXPERIMENTALE D'UNE LOI DE COMMANDE ROBUSTE EN POSITION, ORIGINALE, BASEE SUR LE PRINCIPE DE LA COMMANDE PAR REGIME GLISSANT. NOUS TRAITONS, AU QUATRIEME CHAPITRE, EN PRENANT LE MODELE D'UN ACTIONNEUR SIMPLIFIE, LE PROBLEME SPECIFIQUE DE LA COMMANDE EN EFFORT. NOUS PROPOSONS UNE SOLUTION SIMPLE A METTRE EN UVRE POUR RENDRE UNE LOI QUELCONQUE DE COMMANDE EN EFFORT, INSENSIBLE AUX VARIATIONS DE LA RAIDEUR DE L'ENVIRONNEMENT. DES RESULTATS EXPERIMENTAUX SONT PRESENTES AU TERME DE CETTE ETUDE. AU CINQUIEME CHAPITRE NOUS FAISONS LA SYNTHESE DES RESULTATS QUE NOUS AVONS OBTENUS ET NOUS PROPOSONS UN SCHEMA DE COMMANDE HYBRIDE ROBUSTE POUR UN ROBOT MANIPULATEUR A DEUX BRAS. UNE VALIDATION DE CE SCHEMA DE COMMANDE EST REALISEE EN SIMULATION

Download or read book Contribution l agrandissement de l espace de travail op rationnel des robots parall les V rification du changement de mode d assemblage et commande pour la travers e des singularit s written by Adrien Koessler and published by . This book was released on 2018 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: En comparaison avec leurs homologues sériels, les robots parallèles possèdent de nombreux avantages : rigidité, temps de cycle et précision de positionnement. La faible taille de leur espace de travail opérationnel est cependant un inconvénient qui empêche leur développement. L'analyse cinématique décrit la division de l'espace de travail total en aspects, séparés entre eux par des singularités de Type 2. Parmi les solutions d'élargissement de l'espace de travail opérationnel issues de la littérature, que sont comparées entre elles, nous retiendrons la traversée des singularités grâce à une génération de trajectoire et une loi de commande dédiées. Cette solution est cependant sujette aux échecs de traversée et ne permet pas de certifier la réussite de l'opération. La première partie du travail consiste donc à développer un outil permettant de détecter le résultat des traversées. De tels algorithmes n'existent pas dans la littérature ; en effet, les solveurs du problème géométrique direct ne peuvent pas donner de résultats appropriés à proximité des singularités. Cependant les méthodes ensemblistes proposent une manière intéressante de tenir compte de la cinématique du robot. Nous nous basons sur cette considération pour développer un algorithme réalisant le suivi de la pose ainsi que de la vitesse de l'effecteur du robot. En simulation, nous démontrons sa capacité à détecter les changements de mode d'assemblage et son utilité pour générer des trajectoires permettant la traversée. La deuxième problématique consiste à améliorer le suivi de trajectoire par l'utilisation de techniques de commande avancée. Une revue de littérature nous permet d'identifier la commande adaptative et la commande prédictive comme deux schémas intéressants pour notre application. La synthèse d'un loi de commande adaptative par des outils linéaires est proposée et complétée par la prédiction des paramètres dynamiques suivant la méthode Predcitive Functionnal Control. Les gains apportés par les lois de commande proposées sont évalués en simulation. Afin de valider ces contributions, elles sont implémentées sur un robot parallèle plan à deux degrés de liberté nommé DexTAR. Nécessaire à la mise en oeuvre de l'algorithme de détection du mode d'assemblage, un étalonnage géométrique du robot est réalisé et les paramètres estimés sont certifiés de manière ensembliste. La capacité de l'algorithme à statuer sur le mode d'assemblage final est ensuite évaluée sur des trajectoires réelles. Ces résultats sont comparés avec ceux obtenus en simulation. De plus, les lois de commande développées sont implémentées sur le robot DexTAR et testés dans des cas de figure réalistes comme les traversées multiples ou la saisie d'objets.Les propositions formulées dans ce manuscrit permettent de répondre à ces problématiques, afin de faciliter l'utilisation des méthodes d'agrandissement de l'espace de travail par traversée de singularité de Type 2.