Download or read book Contribution l tude de la programmation et de la commande d un robot manipulateur written by Hacene Melouah (auteur d'une thèse de sciences.) and published by . This book was released on 1981 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Contribution l et ude de la programmation et de la commande d un robot manipulateur written by Hacene Melouah and published by . This book was released on 1981 with total page 135 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Contribution la programmation des robots manipulateurs written by Xuejun Wei and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail consiste à étudier et à mettre en œuvre une architecture modulaire pour une station de programmation de robots industriels. Cette architecture, qui présente une certaine indépendance vis-à-vis des matériels utilisés, comprend plusieurs modules : le module Tâche, le module Coordinateur, le module Manipulateur et les modules Capteurs, y compris le module Vision. Avec cette architecture la station permet la description, l'exécution d'une tâche de type "prendre et déposer", ainsi que la prise en compte d'informations sensorielles pendant l'exécution. La modularité qui permet la commande de différents types de manipulateurs de robots devrait faciliter l'intégration des capteurs. Nous avons défini un langage expérimental d'un niveau intermédiaire qui se situe entre le niveau effecteur et le niveau objet. La description de tâche dans ce langage est basée sur l'utilisation des repères fonctionnels qui correspondent chacun à une caractéristique géométrique d'un objet. Une fonction de simulation a été réalisée pour faciliter la description de tâche. Elle permet de vérifier le déroulement logique d'une tâche et l'exécutabilité de cette dernière par un manipulateur spécifique. Pendant l'exécution d'une tâche, la communication entre les modules s'effectue par l'envoi de messages. Le fonctionnement interne d'un module est totalement transparent pour un autre. La station fonctionne en mode "maître-esclaves". Le module Coordinateur en tant que "maître" coordonne les actions des autres modules pour mener àbien l'exécution d'une tâche. Il doit d'une part communiquer avec les modules Capteurs pour obtenir les informations sensorielles nécessaires à l'exécution d'une tâche, d'autre part donner au module Manipulateur les instructions pour que ce dernier puisse effectuer les opérations désirées

Download or read book Contribution a la programmation des robots manipulateurs etude et mise en oeuvre d une architecture modulaire written by Xuejun Wei and published by . This book was released on 1990 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book International Journal of Modelling Simulation written by and published by . This book was released on 1981 with total page 634 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Contribution l tude et la r alisation d un syst me de programmation des robots industriels written by Christian Forestier and published by . This book was released on 1989 with total page 263 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE A POUR OBJET L'ETUDE D'UN SYSTEME DE PROGRAMMATION DE TACHE ET DE CONDUITE D'UN ROBOT INDUSTRIEL, PAR LE BIAIS D'UN DIALOGUE HOMME-MACHINE TOTALEMENT GRAPHIQUE. CE SYSTEME INTEGRE EGALEMENT LES PRIMITIVES FONDAMENTALES DE DECISION, ASSURANT AINSI UNE RELATION DIRECTE AVEC TOUT SYSTEME DE COMMANDE A ARCHITECTURE DECENTRALISEE. L'AUTEUR MODELISE L'ENSEMBLE DE LA COMMANDE ET DE LA PROGRAMMATION DU ROBOT PAR TROIS MACHINES (MACHINES D'EXECUTION, DE RELATION ET DE CREATION), CE QUI LUI PERMET DE SPECIFIER LES CARACTERISTIQUES FONDAMENTALES DU SYSTEME DE PROGRAMMATION DE TACHE ET DE CONDUITE. LA DESCRIPTION DES TACHES EST ENTIEREMENT GRAPHIQUE, NOTAMMENT GRACE A L'INTRODUCTION DE LA NOTION DE MACRO-TRAJECTOIRE, QUI PERMET DE SPECIFIER TOUT A LA FOIS LE DEPLACEMENT ET LES ORIENTATIONS DES OBJETS MANIPULES. L'ENSEMBLE DE CES RESULTATS A CONDUIT A LA REALISATION D'UN LOGICIEL COMPLET DE PROGRAMMATION ET CONDUITE, INTEGRANT UN SYSTEME GRAPHIQUE INTERACTIF DE DIALOGUE HOMME/MACHINE, AUTORISANT AUSSI BIEN DES ACTIONS A EXECUTION IMMEDIATE, QU'A EXECUTION DIFFEREE

Download or read book Contribution la commande robuste position force des robots manipulateurs architecture complexe written by Philippe Fraisse and published by . This book was released on 1994 with total page 128 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE DE THESE PRESENTE UNE LOI DE COMMANDE POSITION/FORCE ROBUSTE POUR DES ROBOTS A ARCHITECTURE COMPLEXE. NOUS ETABLISSONS TOUT D'ABORD, AU CHAPITRE UN, UNE DEFINITION DE LA ROBUSTESSE DANS LE CADRE DE LA COMMANDE DE ROBOT MANIPULATEUR AINSI QU'UNE DEFINITION DES INCERTITUDES ET DES PERTURBATIONS ASSOCIEES A LA MECONNAISSANCE DU MODELE. NOUS PRESENTONS DIVERS PRINCIPES DE COMMANDES ROBUSTES. LES DIFFERENTS MOYENS D'EXPERIMENTATION ET DE VALIDATION MIS A NOTRE DISPOSITION SONT EXPOSES AU CHAPITRE DEUX. IL S'AGIT NOTAMMENT D'UN ROBOT A DEUX BRAS COMPOSE DE DEUX PUMA 560, D'UN SIMULATEUR DE CE ROBOT QUE NOUS AVONS DEVELOPPE ET D'UN ROBOT PARALLELE DELTA. LE CHAPITRE TROIS EST CONSACRE A L'ETUDE, L'ANALYSE ET LA VALIDATION EXPERIMENTALE D'UNE LOI DE COMMANDE ROBUSTE EN POSITION, ORIGINALE, BASEE SUR LE PRINCIPE DE LA COMMANDE PAR REGIME GLISSANT. NOUS TRAITONS, AU QUATRIEME CHAPITRE, EN PRENANT LE MODELE D'UN ACTIONNEUR SIMPLIFIE, LE PROBLEME SPECIFIQUE DE LA COMMANDE EN EFFORT. NOUS PROPOSONS UNE SOLUTION SIMPLE A METTRE EN UVRE POUR RENDRE UNE LOI QUELCONQUE DE COMMANDE EN EFFORT, INSENSIBLE AUX VARIATIONS DE LA RAIDEUR DE L'ENVIRONNEMENT. DES RESULTATS EXPERIMENTAUX SONT PRESENTES AU TERME DE CETTE ETUDE. AU CINQUIEME CHAPITRE NOUS FAISONS LA SYNTHESE DES RESULTATS QUE NOUS AVONS OBTENUS ET NOUS PROPOSONS UN SCHEMA DE COMMANDE HYBRIDE ROBUSTE POUR UN ROBOT MANIPULATEUR A DEUX BRAS. UNE VALIDATION DE CE SCHEMA DE COMMANDE EST REALISEE EN SIMULATION

Download or read book CONTRIBUTION A LA COMMANDE DES ROBOTS MANIPULATEURS written by Arben Çela and published by . This book was released on 1993 with total page 135 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: DANS CETTE THESE NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE PLANIFICATION ET DE SUIVI DES ROBOTS MANIPULATEURS RIGIDES EN PRESENCE DES OBSTACLES. L'ETUDE EST REPARTIE EN CINQ CHAPITRES. DANS LE PREMIER CHAPITRE NOUS PRESENTONS UNE INTRODUCTION AUX PROBLEMES D'OPTIMISATION DES GRANDS SYSTEMES PAR DECOMPOSITION-COORDINATION. CETTE METHODE NOUS PERMET DE RESOUDRE LE PROBLEME DE PLANIFICATION DES TRAJECTOIRES DES ROBOTS MANIPULATEURS EN PRESENCE DE PLUSIEURS OBSTACLES, QUI EST L'OBJET DU DEUXIEME CHAPITRE. DANS LE TROISIEME CHAPITRE NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE PLANIFICATION DES TRAJECTOIRES D'UN SEUL ROBOT ET PLUSIEURS OBSTACLES. PAR DECOMPOSITION-COORDINATION NOUS ARRIVONS A REDUIRE LA TAILLE DU PROBLEME AU NIVEAU DE CHAQUE AXE DU ROBOT PERMETTANT DE REDUIRE BEAUCOUP LE TEMPS DE CALCUL. DANS LE QUATRIEME ET CINQUIEME CHAPITRES NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE SUIVI DES TRAJECTOIRES DES ROBOTS MANIPULATEURS EN PRESENCE DES PERTURBATIONS BORNEES. DEUX METHODES SONT UTILISEES: 1) LA COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE (CSV); 2) LA COMMANDE FLOUE. DANS LE QUATRIEME CHAPITRE LA CSV EST COMBINEE AVEC LA METHODE DE DECOUPLAGE ET LINEARISATION POUR ELIMINER LES ERREURS DE MODELISATION ET LA PRESENCE DES PERTURBATIONS. LA SYNTHESE D'UN CONTROLEUR FLOU, QUI FAIT L'OBJET DU CINQUIEME CHAPITRE, NOUS PERMET DE SUIVRE LES TRAJECTOIRES DES ROBOTS MANIPULATEURS ET PREDEFINIR L'ERREUR DE SUIVI EN FONCTION DES BORNEES DE PERTURBATIONS ET LES VALEURS DES GAINS

Download or read book Contribution la commande auto ajustable des robots manipulateurs written by Yong Wang and published by . This book was released on 1994 with total page 128 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'objectif de cette thèse de proposer un algorithme de commande adaptative permettant une adaptation efficace à la situation réelle de travail d'un robot manipulateur. Nous présentons d'abord le problème de la commande du système dynamique des robots et nous montrons la nécessité d'utiliser des algorithmes de commande auto-ajustable. Nous proposons dans le chapitre 3, un algorithme de commande à variance minimale généralisée étendue (VMGE). Il peut être utilisé pour la commande d'un robot sous certaines conditions. Pour s'adapter à la variation du retard pur et pour augmenter la robustesse, nous proposons dans le chapitre 4, les algorithmes de commande prédictive généralisée (CPG) et de commande prédictive généralisée étendue (CPGE). Enfin, les résultats de simulation présentés dans les chapitres 5 et 6 montrent que l'algorithme CPGE peut s'adapter aux situations de charges, de couplage, d'effet centrifuge et de gravité lors de la commande du robot manipulateur.

Download or read book AUTOMATIQUE ALGORITHMIQUE ET INTELLIGENTE POUR LES ROBOTS MANIPULATEURS written by ABOUBEKEUR.. HAMDI-CHERIF and published by . This book was released on 1995 with total page 222 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: NOUS PROPOSONS DANS CE TRAVAIL D'UNIFIER LA COMMANDE AUTOMATIQUE CONVENTIONNELLE, BASEE SUR LA PROGRAMMATION PROCEDURALE, ET LA COMMANDE A BASE DE CONNAISSANCES, EN REFERENCE AUX ROBOTS MANIPULATEURS. L'APPROCHE DE LA COMMANDE A BASE DE CONNAISSANCES EST CHOISIE COMME UNE FACETTE DE LA COMMANDE INTELLIGENTE QUI EST PLUS GENERALE. CETTE UNIFICATION THEORIQUE EST BASEE SUR L'IDEE DE LA TRILOGIE DITE D'EXPLORATION-EXPLOITATION-CREATIVITE (EEC). CETTE DERNIERE EST UTILISEE COMME NOTRE STRATEGIE DE RESOLUTION DE PROBLEMES. AFIN DE RESOUDRE UN PROBLEME DONNE DE COMMANDE AUTOMATIQUE, (DANS NOTRE CAS CELLE D'UN BRAS MANIPULATEUR), LE CONCEPTEUR EXPLORE D'ABORD LES OUTILS EN SA DISPOSITION (DANS NOTRE CAS LES ALGORITHMES DE COMMANDE). LE PROCESSUS D'EXPLORATION TENTE D'OPERER UNE ADEQUATION ENTRE LES RESULTATS DONNES PAR CERTAINS OUTILS ET LES SPECIFICATIONS DESIREES AU TRAVERS D'UN MECANISME DE COMPARAISON. LES RESULTATS SONT FOURNIS PAR LE PROCESSUS CALCULATOIRE DIT D'EXPLOITATION. SI LES OUTILS NE SONT PAS SATISFAISANTS, ALORS DE NOUVEAUX OUTILS DEVRONT ETRE CREES (PAR EXEMPLE DEVELOPPEMENT D'ALGORITHMES). CETTE ULTIME PHASE EST ENTREPRISE PAR LE PROCESSUS DIT DE CREATIVITE. NOUS NOUS BORNERONS A LA TENTATIVE DE RESOLUTION DU PROBLEME LIE A L'AUTOMATISATION DE LA COOPERATION ENTRE LES PROCESSUS D'EXPLORATION ET D'EXPLOITATION DANS LE CADRE DE LA CONCEPTION. NOUS MONTRERONS AUSSI LA COMPLEXITE REQUISE PAR LES ELEMENTS DE BASE DE CETTE TRILOGIE. D'AUTRE PART ET, PARCE QUE TROP COMPLEXE, LE PROCESSUS DE LA CREATIVITE EST CONSIDERE AU NIVEAU THEORIQUE UNIQUEMENT. CE PROCESSUS N'EST PAS (ENCORE) CANDIDAT A L'AUTOMATISATION. AU NIVEAU DE L'EXPLOITATION, NOUS REFERONS AUX SYSTEMES OPERATIONNELS DEVELOPPES DANS LE CADRE DU PROJET CASCIDA A L'UNIVERSITE DE SETIF (ALGERIE) DURANT LA PERIODE 1985-1991. LA FORMALISATION EN A ETE FAITE A L'UPMC-LIF ENTRE 1992 ET 1994. AFIN DE RESOUDRE LE PROBLEME DE L'EXPLORATION, NOUS PROPOSONS UN CADRE GENERAL ET ORIGINAL DE CONCEPTION. BASES SUR LA COMMANDE INTELLIGENTE, CERTAINS ASPECTS DE CE CADRE DE CONCEPTION SONT EFFECTIVEMENT APPLIQUES AU DEVELOPPEMENT D'UNE BASE DE CONNAISSANCES AVEC L'AIDE DES EXPERTS DU LABORATOIRE DE ROBOTIQUE DE PARIS (LRP). CETTE DERNIERE REPRESENTE UN SUPPORT AU PROJET DICR (COMMANDE INTELLIGENTE DIRECTE POUR LA ROBOTIQUE), PROJET ENTAME AU LABORATOIRE D'INFORMATIQUE FONDAMENTALE (LIF) EN COLLABORATION AVEC LE LRP. UNE BASE DE CONNAISSANCES, CODIFIANT UNE FRACTION DE L'EXPERTISE HUMAINE, PERMET AINSI LE CHOIX D'UN ALGORITHME APPROPRIE POUR COMMANDER UN ROBOT MANIPULATEUR (RM) DONNE, EN FONCTION DES SPECIFICATIONS DE L'UTILISATEUR, DES CRITERES A OPTIMISER, DU MODELE DU RM, DE SA RAPIDITE, DE LA TACHE A ENTREPRENDRE, DES RESULTATS INTERMEDIAIRES, ENTRES AUTRES. LA BASE DE CONNAISSANCES AINSI QUE LE LOGICIEL NUMERIQUE CORRESPONDANT SONT ACTUELLEMENT OPERATIONNELS ET PEUVENT ETRE UTILISES COMME SYSTEMES ISOLES. ILS REPRESENTENT LES ELEMENTS DE BASE DE LA SOLUTION AU PROBLEME DE LA COOPERATION ENTRE LES PROCESSUS D'EXPLORATION ET D'EXPLOITATION. AFIN DE FINALISER CETTE COOPERATION L'INTERFACE ENTRE LES DEUX PROCESSUS RESTE A DEVELOPPER. NOUS PENSONS QUE CETTE COOPERATION PEUT AIDER DANS L'UNIFICATION DES ASPECTS DE LA CONCEPTION EN GENERAL, AVEC SES PRINCIPALES COMPOSANTES THEORIQUE ET APPLIQUEE DANS DES DOMAINES AUSSI VARIES QUE LA COMMANDE CONVENTIONNELLE ET INTELLIGENTE, LA PRODUCTIQUE, OU D'AUTRES DOMAINES COMPLEXES A FORTE INTERACTION HOMME-MACHINE. IL EST ATTENDU QUE CETTE TRILOGIE, ET DANS TOUTES SES COMPOSANTES, JOUE UN ROLE MOTEUR DANS CETTE ENTREPRISE

Download or read book Contribution la commande automatique en robotique written by Mayez Al Mouhamed and published by . This book was released on 1982 with total page 166 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Étude du comportement adaptatif des robots manipulateurs, et de la synthèse des éléments avec lesquels ce comportement peut-être obtenu. Étude de la coordination des mouvements. Étude de la coordination en effort : capteur de forces et mécanismes de régulation de force. Étude de la commande dynamique des systèmes articulés.

Download or read book Comp Euro written by and published by . This book was released on 1993 with total page 568 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book CONTRIBUTIONS A LA COMMANDE ADAPTATIVE DES ROBOTS MANIPULATEURS written by KAMEL AHMED.. ELSERAFI and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES RECHERCHES MENEES DANS LE CADRE DE CETTE THESE PORTENT SUR LA COMMANDE DYNAMIQUE ADAPTATIVE DES ROBOTS. ON SE PLACE ICI DANS LE CADRE DES LOIS DE COMMANDE DU TYPE ADAPTATIVE PAR DECOUPLAGE NON LINEAIRE OU A COMPENSATION PREDICTIVE DANS LESQUELLES LES PARAMETRES INERTIELS DU ROBOT SONT ESTIMES EN LIGNE. DANS UN PREMIER TEMPS, NOUS AVONS ETUDIE ET ANALYSE LES LOIS DE COMMANDE DIRECTES ET INDIRECTES DES ROBOTS PROPOSEES DANS LA LITTERATURE. CETTE ETUDE NOUS A PERMIS D'APPORTER DES AMELIORATIONS SUR LA LOI DE COMMANDE ADAPTATIVE DIRECTE PRESENTEE PAR SLOTINE. CETTE MODIFICATION REND POSSIBLE LE CALCUL EN LIGNE DE LA LOI DE COMMANDE ADAPTATIVE. NOUS NOUS AUSSI PRESENTE DES NOUVELLES DEMONSTRATIONS POUR LES METHODES PRESENTEES PAR CRAIG ET SPONG. NOUS AVONS EGALEMENT PROPOSE DEUX NOUVEAUX REGULATEURS ADAPTATIFS INDIRECTS. LA LOI DE COMMANDE DU PREMIER EST A COMPENSATION PREDICTIVE DES DYNAMIQUES DU ROBOT ASSOCIEE A UN REGULATEUR LOCAL PD. CELLE DU DEUXIEME REGULATEUR EST UNE COMBINAISON DE LA LOI DE COMMANDE PAR DECOUPLAGE NON LINEAIRE, POUR LA DYNAMIQUE DES CORPS DU ROBOT, ET DE LA LOI DE COMMANDE A COMPENSATION PREDICTIVE POUR LA DYNAMIQUE DE LA CHARGE. LES PARAMETRES INERTIELS SONT ESTIMES EN UTILISANT LA FONCTION D'ERREUR DE L'ENERGIE QUI DEPEND DES POSITIONS ET DES VITESSES ARTICULAIRES. EN UTILISANT LA LOI DE COMMANDE DE SLOTINE MODIFIEE ET LES DEUX LOIS DE COMMANDE ADAPTATIVES INDIRECTES, LES RESULTATS DE SIMULATION DES TROIS PREMIERES ARTICULATIONS DU ROBOT PUMA MONTRENT L'EFFICACITE DES METHODES PROPOSEES SUR LA REDUCTION DES ERREURS DE POSITION ET DE VITESSES ET VIS-A-VIS DE LA CONVERGENCE DES PARAMETRES INERTIELS. LE COUT DE CALCUL DE CES LOIS DE COMMANDE ADAPTATIVE POUR UN ROBOT PUMA A 6 DEGRES DE LIBERTE EST DONNE ET SEMBLE ETRE COMPATIBLE AVEC LA PERFORMANCE DES MICROPROCESSEURS EXISTANTS ET L'EXIGENCE DE LA PERIODE D'ECHANTILLONNAGE

Download or read book Poste de programmation pour la commande written by Roger Mounyol and published by . This book was released on 1989 with total page 152 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le but des transformations cinématiques inverses est de définir des mouvements articulaires autour d'une configuration afin de réaliser une trajectoire désirée de l'organe terminal. C'est un thème capital en robotique compte tenu de son impact sur la performance des tâches industrielles : l'assemblage, le soudage, ou la peinture. Ce travail à consisté à intégrer dans un environnement de programmation contenant des outils C.A.O des algorithmes déterminant les mouvements articulaires pour la commande d'un manipulateur quelconque. L'applicabilité de ces algorithmes en temps réel grâce à divers procédés est augmentée par l'environnement de RCCL, "Robot Control under C Language" qui est construit autour d'un noyau temps réel et dont l'organisation est basée sur une bibliothèque de fonctions de commande. Dans le spécifique des manipulateurs redondants, l'approche présentée admet que le mouvement cartésien d'un point présentant un danger de collision avec un obstacle est connue en même temps que la tâche de l'effecteur. Dans la plupart des cas, ce mouvment est transformé en un terme d'optimisation pratique pour l'évitement d'obstacles.

Download or read book CONTRIBUTION A L ETUDE ET A LA REALISATION DE LA MOTORISATION DE LA COMMANDE ET DE LA PROGRAMMATION D UN ROBOT DESTINE A UN ATELIER FLEXIBLE written by Gabriel Abba and published by . This book was released on 1986 with total page 356 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: DESCRIPTION, STRUCTURE ET MOTORISATION DU ROBOT. COMMANDE ET INSERTION DU ROBOT DANS SON ENVIRONNEMENT. COMMANDE ET DEPLACEMENT DU ROBOT

Download or read book Computers in Design Manufacturing and Production written by Alain Croisier and published by . This book was released on 1993 with total page 562 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Proceedings of the 7th Annual European Computer Conference (CompEuro 93), held in Paris, May 1993. The papers are organized into four tracks, each track being divided into several homogeneous sessions: automated manufacturing systems (modeling, maintenance, production system design and control, planning and scheduling); CAD/CAM (automated process planning, CAD, simulation and structured documentation, object oriented approach); machine control (inspection and vision systems, robot and process controllers, design of control systems, real time, motion planning and process control); and integration (flexible manufacturing systems, manufacturing database, information system and EDI, industrial networks). No index. Annotation copyright by Book News, Inc., Portland, OR.

Download or read book CONTRIBUTION A L ETUDE DE LA COMMANDE DE STRUCTURE ROBOTIQUE ET DU COMPORTEMENT EN DYNAMIQUE written by JEAN-MARIE.. GILLIOT and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE EST UNE CONTRIBUTION A LA SIMULATION DE LA DYNAMIQUE DE STRUCTURES MULTICORPS RIGIDES, COMPLEXES, DANS LE CADRE DE LA ROBOTIQUE, EN VUE DE LEUR COMMANDE. ELLE ETUDIE PLUS PARTICULIEREMENT: 1) LES METHODES D'OBTENTION DES EQUATIONS DE CONTRAINTES PAR L'UTILISATION DES MATRICES JACOBIENNES; 2) LES METHODES D'OBTENTION DES MODELES DYNAMIQUES DIRECTS ET INVERSES, NECESSAIRES A LA SIMULATION DES MANIPULATEURS. LA SECONDE PARTIE DE CETTE THESE TRAITE DES DIFFERENTS CONCEPTS ET ELEMENTS NECESSAIRES A LA MISE EN UVRE D'UN SYSTEME DE SIMULATION DE PROGRAMMES D'APPLICATIONS ROBOTIQUES: AU NIVEAU DES MODELES, DES EMULATEURS, ET DE L'ENVIRONNEMENT INFORMATIQUE. LES ALGORITHMES DE COMMANDE SONT ALORS PRESENTES COMME UNE CLASSE PARTICULIERE DE PROGRAMMES D'APPLICATIONS ROBOTIQUES. LES RESULTATS DE CETTE THESE ONT ETE CONCRETISES PAR LA REALISATION D'UN SIMULATEUR PERMETTANT DE CALCULER ET DE VISUALISER L'EVOLUTION DE ROBOTS SOUMIS A DES ENTREES DE TYPE FORCES GENERALISEES, GENEREES PAR EXEMPLE PAR UNE COMMANDE