Download or read book Contribution a la localisation absolue d un robot mobile pour l exploration d environnements inconnus written by Elisabeth Vergne Connessons and published by . This book was released on 1998 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book M thode de localisation absolue d un robot mobile voluant en milieu ext rieur fond e sur la recherche d indices visuels written by Wilfrid Couroux and published by . This book was released on 1997 with total page 197 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans ce mémoire concernent la localisation absolue d'un robot mobile par vision artificielle. Le site d'expérimentation choisi est un parking d'environ 60 x 60 m. Des problèmes spécifiques au milieu extérieur apparaissent ici : changement d'ensoleillement, ombres portées, variabilité de la scène observée, occultation de certains objets recherchés, inclinaison du sol. Notre contribution se situe dans la recherche d'une méthode robuste d'identification et de reconnaissance de certains objets du site, les amers, et d'une technique de localisation précise qui utilise les informations provenant d'une carte du site. Les amers retenus, plus de 700, sont constitués de détails architecturaux des bâtiments. Nous avons tout particulièrement étudié la calibration du système de vision, l'extraction des amers de l'image et leur mise en correspondance avec des données de la carte. La recherche des amers dans l'image est vue comme un problème de détection de contours avec un chainage orienté suivant des directions privilégiées. La mise en correspondance, du type génération - propagation - validation d'hypothèses, s'appuie sur deux contraintes définies pour simplifier le problème combinatoire. La localisation se présente en deux parties, l'une simple, pour déterminer rapidement et grossièrement la position du robot, l'autre plus fine prend en compte l'ensemble des appariements formes pour réaliser un recalage précis. Nous avons été amené à établir un protocole de prises de vues garantissant l'acquisition d'images qui permet d'obtenir robustesse et précision dans les traitements. Les techniques présentées ont été testées et validées sur le démonstrateur ROMANE (robot mobile autonome pour la navigation extérieur). L’ensemble des expérimentations comportent plus d'une centaine d'images prises à différents endroits du site. La précision obtenue est d'environ 10 cm pour des distances de prises de vues supérieures à 50 m.

Download or read book Localisation et mod lisation tridimensionnelles pour un robot mobile autonome tout terrain written by Philippe Fillatreau and published by . This book was released on 1994 with total page 185 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse traite du problème de la localisation dans un environnement tridimensionnel (3D) d'un robot mobile autonome, ainsi que de celui de la modélisation de terrain. Deux domaines typiques d'application de ce travail sont la robotique mobile d'intervention (sécurite civile,) et l'exploration planétaire. La contribution de la thèse se situe surtout au niveau de la localisation d'un robot dans un environnement semi-structure ou non structuré. Un état de l'art concernant d'une part les principaux capteurs utilisables, et d'autre part la modélisation, est présente. L'accent est mis sur les capteurs inertiels et sur la modélisation de formes non structurées ; le choix des capteurs utilisés, ainsi que celui des primitives géométriques retenues, sont justifiés. Dans un premier temps, une approche pour la localisation du robot à l'aide d'amers de type structure, mais éventuellement naturels, est presentée. Le problème de la fusion incrémentale d'un modèle de localisation basé sur des primitives hétérogenes, à partir de la détection de lignes verticales (arbres, colonnes) ou de murs, est traité. Plusieurs approches pour le recalage de la position du robot et la fusion des données hétérogènes sont comparées. Une stratégie de choix des différents amers est enfin proposée. Dans un deuxième temps, le problème de la modélisation de terrain accidenté et du recalage sur des caractéristiques non structurées de l'environnement est abordé. Une méthode de modélisation du terrain par hiérarchie de b-splines est proposeé, et la construction incrémentale du modèle de terrain est traitée. Le modèle analytique obtenu permet d'extraire divers invariants 3D, comme des maxima d'altitude ou des points de forte courbure ; l'aspect multi-résolution permet de focaliser progressivement la recherche de telles caractéristiques. Finalement, une méthode de localisation faisant coopérer l'extraction de caractéristiques avec des techniques de type corrélation est proposée. Les différentes méthodes développées ont fait l'objet d'une validation sur plusieurs robots mobiles expérimentaux.

Download or read book Contribution la Navigation Mixte Int rieur Ext rieur d un Robot Mobile written by Kokou Djath and published by . This book was released on 2001 with total page 192 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans ce mémoire abordent les problèmes de navigation et de localisation d’un robot mobile non-holonome lors des changements d’environnements entre l’intérieur et l’extérieur. Ces problèmes sont formulés en termes de variations des caractéristiques statistiques des bruits de mesure en localisation et de changement de capteurs mis en jeu en navigation. La démarche exposée consiste à déterminer d’abord les moyens de navigation du robot, à identifier ensuite le type environnement de travail du robot (intérieur, transition ou extérieur) à partir des informations sensorielles et enfin à reconfigurer les moyens de navigation du robot afin de l’adapter au nouvel environnement. L’identification du type d’environnement a été réalisée en vérifiant l’état de fonctionnement des différents capteurs par rapport à l’évolution du bruit. Le filtre de Kalman étendu et la méthode des moindres carrés orthogonaux ont été retenus comme algorithmes de fusion de données pour la localisation du robot. Le premier est utilisé en environnements intérieurs et extérieurs où les bruits de mesure peuvent être statistiquement bien caractérisés. Le second algorithme est utilisé en transition car dans ce milieu l’estimation du bruit est plus complexe. L’évolution du bruit dépend alors des perturbations ; d’où la nécessité d’une méthode robuste faisant peu d’hypothèses sur les bruits. Nous avons proposé enfin, une méthode de navigation basée sur le principe de sous-buts à l’intérieur. Les algorithmes proposés dans cette étude ont été validés sur le robot mobile expérimental ROMANE (Robot Mobile pour la Navigation à l’Extérieur)

Download or read book tude et mise en oeuvre d algorithmes de navigation d un robot mobile autonome dans un environnement partiellement connu written by Faouzi Skhiri and published by . This book was released on 1994 with total page 344 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJECTIF DE CE TRAVAIL CONSISTE A COMMANDER UN ROBOT MOBILE A ROUES AFIN DE SE DEPLACER DANS UN ENVIRONNEMENT CONNU MAIS AVEC DES OBSTACLES IMPREVUS. POUR CE FAIRE, UNE MISE EN UVRE DE L'INSTRUMENTATION DU ROBOT EST ETUDIEE, D'UNE PART D'UN POINT DE VUE MATERIEL, AU NIVEAU DES CAPTEURS EXTEROCEPTIFS, D'AUTRE PART D'UN POINT DE VUE LOGICIEL AU NIVEAU DES ALGORITHMES DE NAVIGATION. CETTE MISE EN UVRE EST EFFECTUEE A TRAVERS UNE ARCHITECTURE DE COMMANDE HIERARCHISEE COMPORTANT TROIS NIVEAUX, SOIT: PLANIFICATION, NAVIGATION ET PILOTAGE. POUR PLANIFIER UNE TRAJECTOIRE, NOUS UTILISONS LA METHODE DES VECTEURS DE TRAVERSABILITE EN APPORTANT DES AMELIORATIONS A L'ALGORITHME CLASSIQUE. LA NAVIGATION LOCALE EST REALISEE PAR LA METHODE DES CHAMPS DE POTENTIEL. NOTRE CONTRIBUTION RESIDE DANS L'AMELIORATION DU COMPORTEMENT DU ROBOT, EN PARTICULIER EN MODIFIANT DYNAMIQUEMENT LES FORCES REPULSIVES AU COURS DE L'EVOLUTION. PAR AILLEURS, NOUS PROPOSONS UNE METHODE PERMETTANT D'EVITER LES MINIMA LOCAUX. AFIN DE PERMETTRE UN RECALAGE EVENTUEL DE LA LOCALISATION RELATIVE FOURNIE PAR L'ODOMETRIE, NOUS UTILISONS UN SYSTEME DE LOCALISATION ABSOLUE PAR GONIOMETRIE. L'ETUDE DE QUELQUES CONFIGURATIONS NOUS A PERMIS DE TROUVER D'UNE PART LA MEILLEURE STRUCTURATION DE L'ENVIRONNEMENT, ET D'AUTRE PART LES POSITIONS DU ROBOT DANS L'ENVIRONNEMENT OFFRANT LES MEILLEURS RESULTATS

Download or read book LOCALISATION ABSOLUE D UN ROBOT MOBILE AUTONOME PAR DES BALISES ET UN SYSTEME DE VISION MONOCULAIRE written by Éric Brassart and published by . This book was released on 1995 with total page 137 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL PROPOSE UNE METHODE ORIGINALE POUR LOCALISER UN ROBOT MOBILE AUTONOME DANS UN ENVIRONNEMENT D'INTERIEUR. LA TECHNIQUE DEVELOPPEE EST BASEE SUR L'UTILISATION CONJOINTE DE BALISES ACTIVES AVEC UN SYSTEME DE VISION MONOCULAIRE CE QUI NOUS PERMET DE RECUPERER DEUX TYPES DE DONNEES: - LE CODE IDENTIFICATEUR REPRESENTATIF D'UNE BALISE, - LES POINTS SINGULIERS CARACTERISANT UNE BALISE DANS L'IMAGE. A PARTIR DE CES DEUX INFORMATIONS, PAR TRIANGULATION, NOUS LOCALISONS LE ROBOT MOBILE DANS SON ENVIRONNEMENT D'EVOLUTION. PARALLELEMENT A CE TRAVAIL, NOUS AVONS MENE UNE ETUDE SUR L'ERREUR DE LOCALISATION COMMISE EN FONCTIONS DES DIVERS ELEMENTS CARACTERISANT LA CHAINE DE MESURE. L'ARCHITECTURE ET LES METHODES RETENUES POUR L'EXPERIMENTATION ONT ETE CONDITIONNEES PAR DES OBJECTIFS D'APPLICATIONS INDUSTRIELS.

Download or read book COOPERATION MULTI CAPTEURS APPLIQUEE A LA LOCALISATION DES ROBOTS MOBILES written by Laurent Delahoche and published by . This book was released on 1997 with total page 180 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CE MEMOIRE TRAITE DE LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR NON BALISE. TROIS TYPES DE CAPTEURS SONT UTILISES POUR DETERMINER LA POSITION DU ROBOT : UN ODOMETRE, UN SYSTEME DE VISION OMNIDIRECTIONNELLE ET UN SYSTEME TELEMETRIQUE ROTATIF. L'OBJECTIF DE CETTE ETUDE EST DE PERMETTRE A UN ROBOT DE SE DEPLACER EN TOUTE SECURITE D'UNE CONFIGURATION INITIALE A UNE CONFIGURATION FINALE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU. POUR CELA DEUX APPROCHES ONT ETE UTILISEES : LA FUSION DES DONNEES PROPRIOCEPTIVES ET EXTEROCEPTIVES ET LA COOPERATION ENTRE LES CAPTEURS EXTEROCEPTIFS. DANS UN PREMIER TEMPS UNE METHODE DE LOCALISATION BASEE SUR LA FUSION DES DONNEES ODOMETRIQUES ET DES DONNEES TELEMETRIQUES A ETE DEVELOPPEE ET TESTEE. L'ESTIMATION DE LA POSITION ET DE SON INCERTITUDE ASSOCIEE EST OBTENUE PAR FILTRAGE DE KALMAN. LES AMERS UTILISES POUR CETTE APPROCHE SONT LES PAROIS DU MILIEU D'EVOLUTION. DANS UN DEUXIEME TEMPS UNE METHODE DE LOCALISATION UTILISANT LA VISION OMNIDIRECTIONNELLE ET L'ODOMETRIE A ETE ELABOREE. LES ANGLES D'AZIMUT DES DIFFERENTS AMERS VERTICAUX DE L'ENVIRONNEMENT SONT EXTRAITS DU MODELE SENSORIEL POUR CALCULER LA CONFIGURATION DU ROBOT. CONTRAIREMENT A L'APPROCHE ADOPTEE PRECEDEMMENT POUR LA FUSION DES DONNEES, LE FILTRAGE DE KALMAN ETENDU EST DANS CE CAS EMPLOYE, A CAUSE DE LA NON LINEARITE DES EQUATIONS D'OBSERVATION. FINALEMENT, DANS UN TROISIEME TEMPS, UNE STRATEGIE VISANT A FAIRE COOPERER DEUX CAPTEURS EXTEROCEPTIFS, UN TELEMETRE LASER ROTATIF ET LE SYSTEME DE VISION OMNIDIRECTIONNELLE, A ETE MISE EN OEUVRE. CETTE METHODE PERMET D'OBTENIR UNE ESTIMATION ABSOLUE DE LA CONFIGURATION DU ROBOT QUI EST D'UNE PART PRECISE ET D'AUTRE PART ROBUSTE. EN OUTRE, UN ALGORITHME PERMETTANT DE METTRE A JOUR LA CARTE DE L'ENVIRONNEMENT DU ROBOT AU COURS DE SON DEPLACEMENT A ETE ELABOREE ET TESTE. CE MODULE D'INSERTION DE BALISES NATURELLES NON REPERTORIEES, PERMET AINSI AU ROBOT DE SE LOCALISER DANS DES ZONES DE L'ENVIRONNEMENT QUI NE SONT QUE PARTIELLEMENT CONNUES. CE SYSTEME DE LOCALISATION, BASE SUR UNE APPROCHE COOPERATIVE, PERMET A UN ROBOT DE MENER A BIEN DES MISSIONS DANS UN ENVIRONNEMENT INTERIEUR NON BALISE QUI N'EST QUE PARTIELLEMENT CONNU.

Download or read book Mod lisation incr mentale et localisation par amers pour la navigation d un robot mobile autonome en environnement naturel written by Stéphane Betgé-Brezetz and published by . This book was released on 2007 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PORTE SUR LA MODELISATION D'ENVIRONNEMENTS NATURELS ET LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME. L'ENVIRONNEMENT, INCONNU OU PARTIELLEMENT CONNU AU DEPART, EST PERCU INCREMENTALEMENT PAR LE ROBOT AU MOYEN D'UN CAPTEUR 3D (TELEMETRE LASER OU VISION STEREOSCOPIQUE). LES DOMAINES D'APPLICATION DE CE TRAVAIL SE SITUENT DANS LE CADRE DE LA ROBOTIQUE MOBILE D'INTERVENTION ET DE L'EXPLORATION PLANETAIRE. UNE PREMIERE PARTIE ETABLIT SOUS LA FORME D'UN CAHIER DES CHARGES LES CARACTERISTIQUES QUE DOIT PRESENTER LE MODELE DE L'ENVIRONNEMENT ET FAIT UNE ANALYSE CRITIQUE DES DIFFERENTES REPRESENTATIONS ETUDIEES DANS LA LITTERATURE. L'APPROCHE PROPOSEE EST ALORS INTRODUITE ET SE BASE SUR UNE DECOMPOSITION DE L'ENVIRONNEMENT EN DEUX ENTITES ELEMENTAIRES: LE SOL ET LES OBJETS. LA DEUXIEME PARTIE PORTE SUR LA MODELISATION D'UNE PERCEPTION. ELLE PRECISE COMMENT LE ROBOT SEGMENTE LE SOL ET LES OBJETS A PARTIR DES IMAGES 3D ET L'ILLUSTRE PAR DE NOMBREUX EXEMPLES SUR DES DONNEES ISSUES DE SCENES ET DE CAPTEURS DIFFERENTS. UN MODELE GEOMETRIQUE EST CALCULE INDEPENDAMMENT POUR CHACUN DES OBJETS ET DES RELATIONS TOPOLOGIQUES (CARACTERISANT LEURS DISPOSITIONS RELATIVES) SONT ETABLIES ENTRE EUX. DES OBJETS PARTICULIERS, APPELES AMERS, SONT SELECTIONNES SUR LA BASE DE CRITERES DE PRECISION ET DE DISTINCTION. LE ROBOT IDENTIFIE POUR CHACUN D'EUX LEUR SOMMET QUI EST UNE CARACTERISTIQUE RECONNAISSABLE ET EN CALCULE LA POSITION ET L'INCERTITUDE EN FONCTION DE LA FORME DE L'AMER ET DE LA RESOLUTION DU CAPTEUR. LA TROISIEME ET DERNIERE PARTIE TRAITE DE LA MODELISATION INCREMENTALE DE L'ENSEMBLE DE L'ENVIRONNEMENT. APRES CHAQUE PERCEPTION, LE ROBOT CHERCHE A RECONNAITRE LES AMERS OU UNE CONFIGURATION D'AMERS DANS LE MODELE. LES APPARIEMENTS TROUVES LUI PERMETTENT DE REESTIMER A LA FOIS SA POSITION ET SON INCERTITUDE AINSI QUE CELLES DES AMERS.

Download or read book Strat gies de perception et de d placement pour la navigation d un robot mobile autonome en environnement naturel written by Simon Lacroix and published by . This book was released on 2007 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PORTE SUR LA DETERMINATION AUTONOME DE STRATEGIES DE NAVIGATION POUR UN ROBOT MOBILE EVOLUANT DANS UN ENVIRONNEMENT EXTERIEUR INITIALEMENT INCONNU ET NON STRUCTURE. CES STRATEGIES CONCERNENT LE CHOIX DE BUTS INTERMEDIAIRES A RALLIER POUR ATTEINDRE UN BUT FINAL, D'UN MODE DE DEPLACEMENT A APPLIQUER, ET DE LA PROCHAINE TACHE DE PERCEPTION A EFFECTUER. LE MEMOIRE EST COMPOSE DE DEUX PARTIES: LA PREMIERE PRESENTE LES ALGORITHMES DEVELOPPES AFIN DE CONSTRUIRE UNE REPRESENTATION TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT ADAPTEE A LA PRISE DES DIVERSES DECISIONS STRATEGIQUES, ET LA SECONDE CONCERNE LES PRISES DE DECISION PROPREMENT DITES. ETANT DONNEES LA COMPLEXITE ET LA DIVERSITE D'UN ENVIRONNEMENT EXTERIEUR NATUREL D'UNE PART, ET LES GRANDES INCERTITUDES QUE L'ON A SUR LES DONNEES FOURNIES PAR LES CAPTEURS D'AUTRE PART, NOUS AVONS FAVORISE POUR LA CONSTRUCTION DE LA REPRESENTATION TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT UNE TECHNIQUE DE CLASSIFICATION PROBABILISTE. LES DONNEES TRIDIMENSIONNELLES (ISSUES D'UN TELEMETRE LASER OU D'UN SYSTEME DE STEREOVISION) SONT AINSI RAPIDEMENT ANALYSEES DE MANIERE A PRODUIRE UNE DESCRIPTION DE LA ZONE PERCUE EN TERMES DE REGIONS LIEES A LA NAVIGABILITE DU ROBOT. LES DONNEES ACQUISES DE DIFFERENTS POINTS DE VUE SONT FUSIONNEES EN UN MODELE GLOBAL, DANS LEQUEL FIGURENT LES INCERTITUDES RESULTANT DES CARACTERISTIQUES DU CAPTEUR, ET QUI EST STRUCTURE EN UN GRAPHE DE CONNEXITE DE REGIONS. C'EST SUR LA BASE DE CE MODELE GLOBAL, DES MODELES DES CAPACITES DE DEPLACEMENT ET DE PERCEPTION DU ROBOT, ET DE LA DEFINITION DE LA MISSION A REALISER (CRITERES PORTANT SUR LE TEMPS ET L'ENERGIE A MINIMISER), QUE SONT EFFECTUES LES CHOIX STRATEGIQUES. UNE ANALYSE DU PROBLEME MONTRE QUE SA DIFFICULTE PROVIENT ESSENTIELLEMENT DE SA COMPLEXITE ALGORITHMIQUE ET DU CARACTERE INCERTAIN DES MODELES DE L'ENVIRONNEMENT ET DES CAPTEURS. UNE APPROCHE REALISTE EST PRESENTEE: ELLE CONSISTE A DETERMINER LE CHEMIN AU SEIN DU GRAPHE MINIMISANT UN COUT, LEQUEL PREND EN COMPTE, OUTRE LES DIFFERENTS CRITERES A MINIMISER, LES INCERTITUDES LIEES AU MODELE DE L'ENVIRONNEMENT. DES RESULTATS OBTENUS LORS D'EXPERIMENTATIONS SUR UN ROBOT MOBILE REEL SONT PRESENTES ET ANALYSES TOUT AU LONG DU MEMOIRE.

Download or read book Localisation d un robot mobile par coop ration entre vision monoculaire et t l m trie laser written by Alex Lallement and published by . This book was released on 1999 with total page 198 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans ce mémoire portent sur l'étude et la mise au point d'une méthode de localisation absolue pour robot mobile autonome évoluant dans un environnement de type intérieur dynamique. Cette méthode est basée sur l'exploitation de la complémentarité des informations délivrées par un système de perception mixte formé d'un télémètre laser 2D et d'un capteur de vision monoculaire. Notre contribution se situe essentiellement sur le plan méthodologique avec notamment : la mise au point d'une stratégie de perception active, la préposition d'une technique robuste de segmentation, la recherche de techniques décisionnelles utilisant une approche de type fusion de primitives, l'étude d'une technique d'identification d'amers environnementaux (de type arête verticale) et enfin la mise au point d'une procédure de localisation. La phase d'identification des amers, nécessaire à la localisation du robot, nécessite le recours à une procédure d'appariements entre arêtes segmentées et amers de référence. Une transformation invariante en translation et en rotation, appliquée sur l'ensemble des primitives, conduit à une simplification notable de cette procédure. L'identification consiste alors à réaliser une mise en correspondance entre triplets d'amers et triplets d'arêtes sur la base de 12 descripteurs invariants, puis entre amers et arêtes observées à partir des hypothèses formées. La localisation absolue du mobile est obtenue en définissant l'ensemble des positions compatibles avec les amers observés et délimitée par un polygone d'incertitude.

Download or read book CONTRIBUTION A LA MODELISATION TOPOLOGIQUE PAR VISION 2D ET 3D POUR LA NAVIGATION D UN ROBOT MOBILE SUR TERRAIN NATUREL written by CARLOS ALBERTO.. PARRA RODRIGUEZ and published by . This book was released on 1999 with total page 128 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PORTE SUR LA MODELISATION D'ENVIRONNEMENTS NATURELS POUR LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME. L'ENVIRONNEMENT INCONNU EST PERCU INCREMENTALEMENT PAR LE ROBOT AU MOYEN D'UN SYSTEME COMPOSE D'UN CAPTEUR 3D (TELEMETRE LASER OU VISION STEREOSCOPIQUE) ET D'UN CAPTEUR VISUEL 2D. LA CONTRIBUTION PRESENTEE DANS CE MEMOIRE SE SITUE AU NIVEAU DE LA MODELISATION DU TERRAIN PAR OBJETS AINSI QUE DU POINT DE VUE TOPOLOGIQUE. CE TYPE DE MODELE EST APPLICABLE A UN ENVIRONNEMENT PEU ACCIDENTE, MAIS PARSEME D'OBSTACLES. UNE GENERALISATION DU MODELE PAR OBJETS DE L'ENVIRONNEMENT EST D'ABORD ETABLIE. CELUI-CI SE DECOMPOSE EN DEUX ENTITES ELEMENTAIRES : LES REGIONS NAVIGABLES (SOLS) ET LES OBSTACLES (PROTUBERANCES OU DEPRESSIONS). POUR BIEN DELIMITER TOUTES LES REGIONS, UNE METHODE DE SEGMENTATION 3D FONDEE SUR DES METHODES OPTIMALES DE SELECTION DE SEUIL EST PROPOSEE. DE PLUS, UNE METHODE BASEE SUR LES B-SPLINES EST UTILISEE POUR MODELISER LES CONTOURS. LES CONTOURS DELIMITANT LES REGIONS, SONT AINSI INTRODUITS DANS LE MODELE ET SONT EMPLOYES POUR LA LOCALISATION DU ROBOT. ENSUITE, UNE APPROCHE PERMETTANT LA FUSION MULTISENSORIELLE DE DONNEES 2D ET 3D EST INTRODUITE. ELLE PERMET D'ENRICHIR LA SEMANTIQUE DU MODELE, CE QUI REND PLUS ROBUSTE LA MISE EN CORRESPONDANCE, GRACE A LA COOPERATION ENTRE UN PROCESSUS DE SUIVI 2D DES OBJETS APPARIES ET LE PROCESSUS DE MODELISATION. ENFIN, UNE REPRESENTATION TOPOLOGIQUE EST PROPOSEE. L'ENVIRONNEMENT EST DECOMPOSE EN DIFFERENTS LIEUX PHYSIQUES. CHAQUE LIEU CONSTITUE UNE NOUVELLE REGION DE L'ESPACE DANS LAQUELLE LE ROBOT EVOLUE AU COURS DE SA TACHE D'EXPLORATION. LES LIEUX SONT DELIMITES PAR LES CHANGEMENTS DE SURFACES DU TERRAIN. LES RELATIONS ENTRE LES SURFACES SONT DECRITES DANS UN GRAPHE. LES DIFFERENTES METHODES DEVELOPPEES ONT FAIT L'OBJET D'UNE VALIDATION SUR PLUSIEURS SEQUENCES D'IMAGES PRISES PAR LE ROBOT SUR LES TERRAINS GEROMS (ENVIRONNEMENT LUNAIRE) ET EDEN (ENVIRONNEMENT NATUREL TERRESTRE).

Download or read book CONTRIBUTION AU PILOTAGE ET A LA LOCALISATION D UN ROBOT MOBILE written by HANS JOACHIM.. VON DER HARDT and published by . This book was released on 1997 with total page 202 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CE MEMOIRE TRAITENT DES PROBLEMES RELATIFS AU PILOTAGE ET A LA LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE A ROUES. LE SYSTEME DE PILOTAGE DEVELOPPE PERMET D'ASSERVIR UN VEHICULE DE TYPE FAUTEUIL ROULANT ELECTRIQUE SUR DES TRAJECTOIRES DE REFERENCE COMPOSEES DE SEGMENTS RECTILIGNES ET DE SEGMENTS EN FORME DE SPLINES POLAIRES. LA LOCALISATION RELATIVE DU ROBOT MOBILE EST ASSUREE PAR UN SYSTEME MULTICAPTEUR CONSTITUE DE DEUX CODEURS INCREMENTAUX (ODOMETRIE), UN GYROMETRE ET UN MAGNETOMETRE. LE CALIBRAGE ETANT PRIMORDIAL POUR LES PERFORMANCES DU SYSTEME MULTICAPTEUR, UNE METHODE D'AUTOCALIBRAGE EST DEVELOPPEE PERMETTANT D'EXECUTER SIMULTANEMENT ET DE MANIERE AUTOMATIQUE LE CALIBRAGE DE TOUS LES CAPTEURS. LA REDONDANCE DES DONNEES SENSORIELLES EST EXPLOITEE AFIN D'IDENTIFIER LES PARAMETRES DU SYSTEME QUI SONT A PRIORI INCONNUS. L'ESTIMATION DE L'ETAT DU ROBOT MOBILE EST REALISEE PAR UN FILTRE DE KALMAN ETENDU DEVELOPPE POUR LE TRAITEMENT SEQUENTIEL DES DONNEES SENSORIELLES. LES ALGORITHMES PRESENTES ONT ETE IMPLANTES ET VALIDES SUR LA PLATE-FORME EXPERIMENTALE ROMANE. MOTS-CLES : ROBOT MOBILE, LOCALISATION, PILOTAGE, SYSTEME MULTICAPTEUR, FUSION DE DONNEES, FILTRE DE KALMAN.

Download or read book NAVIGATION A COUT MINIMAL D UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU written by STEPHANE.. DELAPLACE and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE UNE ETUDE SUR LA NAVIGATION A LONGUE ET A COURTE DISTANCE D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU. CETTE APPROCHE EST ACCOMPAGNEE D'UN COUT MINIMUM. NOUS AVONS DEBUTE CE TRAVAIL PAR UN ETAT DE L'ART, QUI PAR L'ANALYSE QUE NOUS EN TIRONS SUR LES PLANS DE LA LOCOMOTION ET DE LA PERCEPTION, NOUS A CONDUIT A LA REALISATION DU ROBOT MOBILE ROME0. DANS CE CADRE, NOUS PRESENTONS LE SYSTEME DE PERCEPTION MINIMUM BASE SUR DES CAPTEURS A ULTRASONS ET LE SYSTEME ODOMETRIQUE IMPLANTES SUR LE ROBOT. NOUS DECRIVONS ROME0 EN PRECISANT LE FONCTIONNEMENT DE CERTAINS ORGANES PRINCIPAUX. NOUS PRESENTONS ENSUITE UN ALGORITHME DE GENERATION DE TRAJECTOIRES DANS UN ENVIRONNEMENT DONNE. NOUS LE COMPLETONS PAR UN ALGORITHME D'EVITEMENT D'OBSTACLES IMPREVUS UTILISANT DES INFORMATIONS ULTRASONORES. CES PROGRAMMES NE SONT UTILISABLES QUE SI LE ROBOT POSSEDE DES BOUCLES DE COMMANDE EN SON PLUS BAS NIVEAU DE CONTROLE. AUSSI, AVONS NOUS REALISE UN SUIVI DE TRAJECTOIRE ET UN SUIVI D'OBSTACLES. CES DEUX TYPES DE COMMANDE PEUVENT ETRE DEFINIS COMME DES COMMANDE REFLEXES ET PERMETTENT DE LIBERER LES HAUTS NIVEAUX DE CONTROLE. POUR FINIR, NOUS DONNONS UNE METHODE D'ACQUISITION DE L'ENVIRONNEMENT GLOBAL DU ROBOT UTILISANT UN CAPTEUR A ULTRASONS ROTATIF ET NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE SA LOCALISATION ABSOLUE A L'AIDE DE BALISES OPTIQUES

Download or read book Dynamique Non lin aire Et Le Chaos written by and published by . This book was released on 1993 with total page 130 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Bananas and Food Security written by Claudine Picq and published by Bioversity International. This book was released on 1999 with total page 806 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Importance de la banane sur les plans economique et alimentaire; Diversite et dynamique des filieres; Organisation des marches et commercialisation; Systemes de productions/production systems.

Download or read book Principles of Radar and Sonar Signal Processing written by Chevalier François Le and published by Artech House. This book was released on 2002 with total page 422 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Ecritures digitales written by Claire Clivaz and published by . This book was released on 2019 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ecritures digitales aims to demonstrate how digital writing, as new technology, contributes to the emergence of a reconfigured relationship between the human body and the machines, and how this transition influences the Jewish-Christian textual corpus referred to as "the Scriptures". Ecritures digitales souhaite démontrer de quelle manière l'écriture digitale, en tant que nouvelle technologie, contribue à l'émergence d'une relation innovante entre le corps humain et les machines, et influence le corpus textuel judéo-chrétien désigné comme «les Ecritures».