Download or read book Contribution la commande robuste position force des robots manipulateurs architecture complexe written by Philippe Fraisse and published by . This book was released on 1994 with total page 128 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE DE THESE PRESENTE UNE LOI DE COMMANDE POSITION/FORCE ROBUSTE POUR DES ROBOTS A ARCHITECTURE COMPLEXE. NOUS ETABLISSONS TOUT D'ABORD, AU CHAPITRE UN, UNE DEFINITION DE LA ROBUSTESSE DANS LE CADRE DE LA COMMANDE DE ROBOT MANIPULATEUR AINSI QU'UNE DEFINITION DES INCERTITUDES ET DES PERTURBATIONS ASSOCIEES A LA MECONNAISSANCE DU MODELE. NOUS PRESENTONS DIVERS PRINCIPES DE COMMANDES ROBUSTES. LES DIFFERENTS MOYENS D'EXPERIMENTATION ET DE VALIDATION MIS A NOTRE DISPOSITION SONT EXPOSES AU CHAPITRE DEUX. IL S'AGIT NOTAMMENT D'UN ROBOT A DEUX BRAS COMPOSE DE DEUX PUMA 560, D'UN SIMULATEUR DE CE ROBOT QUE NOUS AVONS DEVELOPPE ET D'UN ROBOT PARALLELE DELTA. LE CHAPITRE TROIS EST CONSACRE A L'ETUDE, L'ANALYSE ET LA VALIDATION EXPERIMENTALE D'UNE LOI DE COMMANDE ROBUSTE EN POSITION, ORIGINALE, BASEE SUR LE PRINCIPE DE LA COMMANDE PAR REGIME GLISSANT. NOUS TRAITONS, AU QUATRIEME CHAPITRE, EN PRENANT LE MODELE D'UN ACTIONNEUR SIMPLIFIE, LE PROBLEME SPECIFIQUE DE LA COMMANDE EN EFFORT. NOUS PROPOSONS UNE SOLUTION SIMPLE A METTRE EN UVRE POUR RENDRE UNE LOI QUELCONQUE DE COMMANDE EN EFFORT, INSENSIBLE AUX VARIATIONS DE LA RAIDEUR DE L'ENVIRONNEMENT. DES RESULTATS EXPERIMENTAUX SONT PRESENTES AU TERME DE CETTE ETUDE. AU CINQUIEME CHAPITRE NOUS FAISONS LA SYNTHESE DES RESULTATS QUE NOUS AVONS OBTENUS ET NOUS PROPOSONS UN SCHEMA DE COMMANDE HYBRIDE ROBUSTE POUR UN ROBOT MANIPULATEUR A DEUX BRAS. UNE VALIDATION DE CE SCHEMA DE COMMANDE EST REALISEE EN SIMULATION

Download or read book Contribution a la commande robuste position force des robots manipulateurs a architecture complexe application a un robot a deux bras written by Philippe Fraisse and published by . This book was released on 1994 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Robot Manipulators written by Etienne Dombre and published by John Wiley & Sons. This book was released on 2013-03-01 with total page 304 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book presents the most recent research results on modeling and control of robot manipulators. Chapter 1 gives unified tools to derive direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models of serial robots and addresses the issue of identification of the geometric and dynamic parameters of these models. Chapter 2 describes the main features of serial robots, the different architectures and the methods used to obtain direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models, paying special attention to singularity analysis. Chapter 3 introduces global and local tools for performance analysis of serial robots. Chapter 4 presents an original optimization technique for point-to-point trajectory generation accounting for robot dynamics. Chapter 5 presents standard control techniques in the joint space and task space for free motion (PID, computed torque, adaptive dynamic control and variable structure control) and constrained motion (compliant force-position control). In Chapter 6, the concept of vision-based control is developed and Chapter 7 is devoted to specific issue of robots with flexible links. Efficient recursive Newton-Euler algorithms for both inverse and direct modeling are presented, as well as control methods ensuring position setting and vibration damping.

Download or read book CONTRIBUTION A LA COMMANDE HYBRIDE FORCE POSITION APPLICATION A LA COOPERATION DE DEUX ROBOTS written by VERONIQUE.. PERDEREAU and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE A POUR OBJET L'ETUDE DES DIFFERENTS SCHEMAS DE COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION ET NOTAMMENT LE CONTROLE EXTERNE, OU LE CONTROLE D'EFFORT EST BASE SUR UN CONTROLE INTERNE DE POSITION, POUR LA COMMANDE D'UN OU PLUSIEURS MANIPULATEURS. LA PREMIERE PARTIE ANALYSE LES METHODES ACTUELLES DE COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION D'UN SEUL MANIPULATEUR; ELLES SONT TOUTES CONSTITUEES DE DEUX BOUCLES PARALLELES D'ASSERVISSEMENT, UNE BOUCLE DE POSITION ET UNE BOUCLE D'EFFORT, ET CONDUISENT A DE NOMBREUSES DIFFICULTES DE MISE EN UVRE. LA SYNTHESE DES ASSERVISSEMENTS DEPEND EN EFFET D'UN GRAND NOMBRE DE TRANSFORMATIONS GEOMETRIQUES ET CINEMATIQUES LIEES A LA STRUCTURE DE COMMANDE ET A LA CONFIGURATION DE LA TACHE. NOUS PROPOSONS ALORS DANS CETTE PARTIE UNE NOUVELLE STRUCTURE DE CONTROLE HYBRIDE, DITE EXTERNE, CONSISTANT EN UNE HIERARCHISATION DE LA BOUCLE D'EFFORT SUR LA BOUCLE DE POSITION. CETTE STRUCTURE PRESENTE A NOTRE AVIS UN GRAND NOMBRE D'AVANTAGES: 1) L'ORTHOGONALITE DES COMMANDES EST DIRECTEMENT ASSUREE PAR LES CONSIGNES DE FORCE ET DE POSITION; 2) LA STRUCTURE DE COMMANDE PARTICULIEREMENT SIMPLE EST TOTALEMENT INDEPENDANTE DE LA CONFIGURATION DU BRAS ET DE L'ANALYSE DE LA TACHE; 3) LE MANIPULATEUR RESTE ASSERVI EN POSITION SANS COMMUTATION DE STRUCTURE LORSQU'IL SE DEPLACE DANS L'ESPACE LIBRE. LA SECONDE PARTIE EXAMINE LE PROBLEME DE LA MANIPULATION EN COMMUN D'UN OBJET PAR DEUX ROBOTS. LES METHODES PROPOSEES, POUR LE CONTROLE SIMULTANE DE LA DEFORMATION DE L'OBJET, DE SON DEPLACEMENT ET DES EFFORTS EXERCES SUR L'ENVIRONNEMENT EXTERIEUR, SONT DES EXTENSIONS DES METHODES CLASSIQUES POUR UN SEUL MANIPULATEUR REALISEES PAR UN CONTROLEUR GLOBAL COMMUN AUX DEUX ROBOTS, MOYENNANT DES ECHANGES D'INFORMATIONS TRES NOMBREUX ENTRE LES CONTROLEURS ET LE SUPERVISEUR. NOUS PROPOSONS ICI UNE ARCHITECTURE ORIGINALE: CHAQUE BRAS EST COMMANDE PAR SON PROPRE CONTROLEUR SUIVANT LE PRINCIPE HYBRIDE EXTERNE ET RECOIT SES CONSIGNES DU NIVEAU GLOBAL SUPERVISEUR. CETTE STRUCTURE SIMPLIFIANT LA MISE EN UVRE EXPERIMENTALE DEVRAIT OUVRIR UN CHAMP D'APPLICATIONS INDUSTRIELLES TRES LARGE

Download or read book Contribution la mod lisation et la commande robuste de robots manipulateurs articulations flexibles Applications la robotique interactive written by Maria Makarov and published by . This book was released on 2013 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La problématique traitée dans cette thèse concerne la commande de robots manipulateurs à articulations flexibles. Les méthodes développées visent à satisfaire les spécifications de performance et de robustesse en suivi de trajectoire, ainsi qu'à assurer un niveau de sécurité compatible avec un scénario de fonctionnement interactif dans lequel l'homme et le robot partagent un même espace de travail. Seules les mesures moteur sont utilisées dans un contexte d'instrumentation réduite. Le premier objectif de performance de la commande de mouvement est atteint grâce à l'identification expérimentale d'un modèle flexible représentatif du système, et l'usage de ce modèle pour la synthèse de lois de commande avancées intégrées au sein d'une structure cascade. Deux approches complémentaires fondées d'une part sur la commande prédictive de type GPC (Generalized Predictive Control), et d'autre part sur la commande Hinfini, sont considérées pour la synthèse de lois de commande à deux degrés de liberté, prédictives et robustes. Les performances de ces deux approches sont analysées et évaluées expérimentalement. Le deuxième objectif de sécurité est abordé à travers un algorithme de détection de collisions du robot avec son environnement, sans capteur d'effort et en présence d'incertitudes de modélisation. Afin de séparer efficacement les effets dynamiques des collisions de ceux des erreurs de modélisation, une stratégie adaptative de filtrage et de décision tenant compte de l'état du système est proposée. La validation expérimentale montre une très bonne sensibilité de détection, compatible avec les normes et les recommandations de sécurité relatives à la robotique collaborative.

Download or read book CONTRIBUTION A LA COMMANDE ROBUSTE ET ADAPTATIVE APPLICATION AUX ROBOTS MANIPULATEURS written by SHI JIE.. XU and published by . This book was released on 1995 with total page 286 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: DANS CE MEMOIRE, DE NOUVEAUX CRITERES DE ROBUSTESSE POUR LES SYSTEMES LINEAIRES INCERTAINS ET A EQUATIONS DIFFERENTIELLES D'ORDRE ELEVE ONT ETE PROPOSES A PARTIR DES THEOREMES DE GERSCHGORIN ET KHARITONOV OU DE LA THEORIE DE LYAPUNOV. LES DEVELOPPEMENTS DES DETERMINANTS D'UNE SOMME DE MATRICES, DE SON ADJOINTE ET DE SON INVERSE ONT ETE ETABLIS. NOUS AVONS PROPOSE UN NOUVEAU MODELE D'ETAT AVEC INCERTITUDES, PLUS APTE A DECRIRE LES SYSTEMES INCERTAINS REELS. NOUS AVONS DEVELOPPE, POUR DES SYSTEMES INCERTAINS, DES BORNES SUPERIEURES DES VARIATIONS, RELATIVE ET ABSOLUE, DU COUT QUADRATIQUE LORSQU'UN REGULATEUR QUADRATIQUE LINEAIRE NOMINAL EST UTILISE. NOUS AVONS PROPOSE DES CORRECTEURS A COUT GARANTI POUR DES SYSTEMES INCERTAINS. NOUS AVONS ETUDIE LA SYNTHESE DES CORRECTEURS POUR LES SYSTEMES INCERTAINS. DIVERS CORRECTEURS A BORNITUDES ULTIMES UNIFORMES ONT ETE OBTENUS. NOUS AVONS DISCUTE DES METHODES DE SYNTHESE DES CORRECTEURS ADAPTATIFS ET ADAPTATIFS ROBUSTES POUR LES SYSTEMES INCERTAINS. UN ALGORITHME DE COMMANDE HYBRIDE ROBUSTE-ADAPTATIVE A ETE DEVELOPPE. NOUS AVONS PROPOSE UN NOUVEAU MODELE POUR L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES D'UN ROBOT. NOUS AVONS PROPOSE DES LOIS DE COMMANDE ROBUSTES ET UN NOUVEAU CORRECTEUR HYBRIDE ROBUSTE-ADAPTATIF POUR LES ROBOTS. LES SIMULATIONS ONT MONTRE LES AVANTAGES DE CE CORRECTEUR ROBUSTE-ADAPTATIF

Download or read book Contribution a la commande robuste et adaptative application aux robots manipulateurs written by Shi Jie Xu and published by . This book was released on 1995 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Commande robuste position force en pr sence de retards variables written by Cédric Agniel and published by . This book was released on 2005 with total page 326 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire de thèse présente la description d'une loi de commande position/force d'un bras manipulateur téléopéré via Internet. Nous établissons tout d'abord, au premier chapitre un état de l'art et un historique concernant la téléopération jusqu'à son évolution actuelle. Nous proposons ensuite dans le second chapitre, une loi de commande robuste en position capable d'adapter la dynamique du bras manipulateur distant en fonction du retard. Cette adaptation permet de conserver la stabilité de l'ensemble opérateur-robot sous certaines hypothèses. Le troisième chapitre se focalise sur la boucle de commande externe en effort entre l'opérateur et le site distant. Nous proposons un algorithme de commande basé sur les principes du prédicteur de Smith et de l'environnement virtuel. Enfin le quatrième chapitre est une synthèse des résultats que nous avons obtenus. Nous proposons un schéma de commande hybride position/force permettant la téléopération via Internet d'un bras manipulateur

Download or read book CONTRIBUTION A LA COMMANDE ROBUSTE D UN ROBOT written by EDDIE.. SEYFRIED and published by . This book was released on 1997 with total page 177 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL EST CONSACRE A L'ETUDE ET A LA COMMANDE EN POSITION D'UN ROBOT INDUSTRIEL. NOUS ABORDONS DANS LES DEUX PREMIERS CHAPITRES LES DIFFERENTES METHODES DE SYNTHESE DITES ROBUSTES, PRENANT EN COMPTE LES INCERTITUDES NON STRUCTURELLES ET STRUCTURELLES LIEES AU MODELE DU SYSTEME, TOUT EN GARDANT EN VUE NOTRE APPLICATION. NOUS ETUDIONS AINSI LES COMMANDES H#, PAR MODELE INTERNE ET H#2, LES SYNTHESES PAR LOOP-SHAPING ET PAR PLACEMENT DE POLES ROBUSTE ET LA -SYNTHESE. DANS LE CHAPITRE TROIS NOUS ETABLISSONS UN MODELE DYNAMIQUE COMPLET DE NOTRE ROBOT. NOUS POURSUIVONS NOTRE ETUDE PAR LA PARTIE COMMANDE DE L'ENSEMBLE ROBOT ET MOTEURS. LA MODELISATION DES ASSERVISSEMENTS DU VARIATEUR ET LA VALIDATION DU MODELE ABOUTISSENT A LA PRESENTATION D'UN MODELE LINEARISE DU ROBOT. IL EST LE POINT DE DEPART DES METHODES DE SYNTHESE POUR OBTENIR UN ASSERVISSEMENT ROBUSTE DU ROBOT. LE CHAPITRE QUATRE EST CONSACRE A LA SYNTHESE DES CORRECTEURS NUMERIQUES DE POSITION EN UTILISANT LES DIFFERENTES METHODES DES DEUX PREMIERS CHAPITRES. CELLES-CI NOUS ONT CONDUIT A DEFINIR DES CRITERES PERMETTANT DE COMPARER LA STABILITE ROBUSTE ET LES PERFORMANCES ROBUSTES OBTENUES AVEC LES DIFFERENTS CORRECTEURS SYNTHETISES ET DE CONCLURE QUANT A LEUR EFFICACITE A PARTIR DE SIMULATIONS ET DE L'EXPERIMENTATION PRATIQUE SUR LE SYSTEME REEL.

Download or read book Mod lisation d un robot manipulateur en vue de la commande robuste en force utilis en soudage FSW written by Ke Wang and published by . This book was released on 2016 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail présenté dans cette thèse concerne la modélisation et la commande robuste en force de robots manipulateurs industriels à articulations flexibles utilisés pour le procédé FSW. Afin de réduire les temps de calcul et l'occupation de la mémoire, une approche basée sur la méthode par intervalle est proposée en vue de la simplification des modèles dynamiques des robots industriels, et contribue à identifier les paramètres d'inertie qui sont négligeables. Des études de cas sur trois types de trajectoires de test et l'analyse des couples moteurs ont démontré l'efficacité et les bonnes performances de la méthode de simplification. Ensuite, la modélisation dynamique et l'identification des paramètres du procédé FSW ont été effectuées. Les paramètres des modèles linéaires et non-linéaires de forces axiales sont identifiés. Sur la base de la modélisation du procédé FSW qui considère simultanément la cinématique du système complet, le modèle de déplacement du robot rigide, les flexibilités des articulations et le modèle dynamique de la force axiale, un contrôleur robuste en force est obtenu par la méthode de réglage fréquentielle. En outre, un simulateur du procédé FSW robotique est développé et les résultats de simulation montrent les bonnes performances du contrôleur en force. L'oscillation de la force axiale dans le procédé FSW peut être simulée en utilisant un modèle de perturbation de la position verticale de référence.

Download or read book Commande hybride position force robuste d un robot manipulateur utilis en usinageet ou en soudage written by Jinna Qin and published by . This book was released on 2013 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La problématique traitée dans cette thèse concerne la commande de robots manipulateurs industriels légèrement flexibles utilisés pour la robotisation de procédés d'usinage et de soudage FSW. Le premier objectif est la modélisation des robots et des procédés. Les modèles développés concernant la cinématique et la dynamique de robots 6 axes à architecture série et à flexibilité localisées aux articulations. Les paramètres du modèle dynamique et les raideurs sont identifiés avec la méthode à erreur de sortie qui donne une bonne précision d'estimation. La norme relative du résidu du modèle après identification est de 3,2%. Le deuxième objectif est l'amélioration des performances de la robotisation des procédés. Un simulateur a été développé qui intègre le modèle dynamique du robot flexible, les modèles de procédés et le modèle du contrôleur de robot y compris les lois de commande en temps réel des axes et le générateur de trajectoires. Un observateur non-linéaire à grands gains est proposé pour estimer l'état complet du robot flexible ainsi que les efforts d'interaction. Ensuite, un compensateur basé sur l'observateur est proposé pour corriger les erreurs de positionnement en temps réel. La validation expérimentale sur un robot industriel Kuka, montre une très bonne estimation de l'état complet par l'observateur. Un soudage FSW précis grâce à la compensation en temps réel de la flexibilité du manipulateur a pu être effectué avec succès.

Download or read book Contribution l identification et la commande adaptative des robots architecture parall le written by Brahim Achili and published by . This book was released on 2009 with total page 135 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux développés dans cette thèse, portent sur l'identification et la commande des systèmes robotisés. Nous démarrons notre étude par l'identification expérimentale des paramètres dynamiques d'un robot à structure parallèle, puis nous nous sommes intéressés au problème de la commande basée ou pas sur les résultats d'identification. Les outils employés sont les réseaux de neurones de type MLP (Multi Layer Perceptron) et les modes glissants. Dans nos propositions, nous avons considéré deux cas de figure : 1. L'effecteur du robot se déplace librement sans contact avec l'environnement. Une commande neuro-adaptative est alors proposée en intégrant le modèle dynamique identifié du robot. Nous avons également proposé une méthodologie de commande combinant la technique des modes glissants et les réseaux de neurones adaptatifs. 2. L'effecteur du robot entre en contact avec l'environnement. Une commande neuronale hybride force / position est alors développée. L'environnement considéré est inconnu et l'information sur les efforts appliqués par le robot sur son environnement est nécessaire dans la conception de notre contrôleur hybride force / position. Cette démarche consiste à produire un apprentissage a priori dans le but de déterminer les entrées significatives du réseau de neurones, afin d'utiliser le résultat obtenu dans la commande. Les contrôleurs proposés ont été validés expérimentalement sur le robot parallèle à liaison C5. Dans tous les schémas de commandes proposées, la stabilité du système en boucle fermée est garantie selon le principe de Lyapunov. Ceci nous a permis de fixer les lois d'adaptation relatives aux paramètres de la commande.

Download or read book Contribution la commande force position par la th orie des ensembles flous written by Saïd Babaci and published by . This book was released on 1997 with total page 330 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL CONCERNE LA SYNTHESE D'UNE COMMANDE FLOUE POUR DES ROBOTS MANIPULATEURS DEDIES POUR DES TACHES D'ASSEMBLAGE. LA PREMIERE PARTIE, INTITULEE INTRODUCTION GENERALE, JUSTIFIE L'EMPLOI DE LA COMMANDE EN EFFORT FLOUE, ANALYSE BRIEVEMENT LA PROBLEMATIQUE DE L'ASSEMBLAGE ET L'UTILITE DE STRATEGIES DE COMMANDE FORCE/POSITION INTELLIGENTES. LA DEUXIEME PARTIE, INTITULEE VERS UNE COMMANDE FORCE/POSITION FLOUE, PRESENTE LE PROBLEME DE LA SYNTHESE D'UNE COMMANDE PAR IMPEDANCE FLOUE POUR UN SYSTEME MULTIVARIABLES. ON CONSIDERE LA SYNTHESE DE L'ELEMENT LE PLUS IMPORTANT A SAVOIR : LA BASE DE REGLES. LA DEMARCHE PROPOSEE PERMET, D'UNE CERTAINE MANIERE, DE SYSTEMATISER L'APPROCHE INTUITIVE QU'UN EXPERT POURRAIT SUIVRE POUR CONCEVOIR UNE BASE DE REGLES COHERENTE. CETTE METHODE DE SYNTHESE A ETE APPLIQUEE SUR NOTRE SITE EXPERIMENTALE COMPOSEE ESSENTIELLEMENT D'UN ROBOT PORTIQUE PLAN ET D'UN ROBOT PARALLELE A 6 D.D.1. NOUS AVONS COMPARE LES RESULTATS DE LA COMMANDE PAR IMPEDANCE ET CEUX OBTENUS AVEC UNE COMMANDE EN EFFORT FLOU AVEC, COMME CRITERES DE COMPARAISON, LA STABILITE ASYMPTOTIQUE ET L'AMORTISSEMENT DU PREMIER CONTACT ROBOT-ENVIRONNEMENT. DANS LA TROISIEME PARTIE INTITULEE GENERATION SYMBOLIQUE ET OPTIMISATION DES SYSTEMES FMIMO, NOUS PROPOSONS UNE METHODE DE GENERATION AUTOMATIQUE DE REGLES DE COMMANDE D'UNE SYSTEME BOUCLE. L'ALGORITHME PROPOSE REPOSE LA PSEUDO-INVERSION DU MODELE DYNAMIQUE DU SYSTEME REPRESENTE PAR UN MODELE D'ETAT FLOU. LE SYSTEME EST ALORS CONSIDERE COMME UN SYSTEME DECRIT DE MANIERE SYMBOLIQUE.

Download or read book Architecture orient e objet de contr le commande de robots written by Nicolas Delpech and published by . This book was released on 1994 with total page 197 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail que nous proposons porte sur l'introduction des concepts objet dans le développement des architectures de contrôle/commande de robots. Dans une première partie, nous passons en revue certaines approches structurelles caractéristqiues d'architectures de commande. Nous étudions également certaines solutions au problème de l'intégration du modèle objet dans les systèmes de commande temps-réel. Ensuite, nous proposons un environnement de programmation d'applications temps-réel reposant sur un modèle étendu du modèle objet standard (qui est dans notre cas, celui du langage C++) adapté aux environnements parallèles et distribués et amenant à la définition d'un modèle agent exécutif. Il s'appuie sur un système de communication permettant l'envoi de messages (communication par objets partagés) et l'invocation distante des agents (communication par objets image). Nous avons dû définir un schéma de développement de logiciels plus adapté au modèle objet proposé. Il repose sur une phase de modélisation de l'application sous forme d'objets passifs qui sont, dans une deuxième phase, distribués dans des agents exécutifs. Chacune de ces phases comprend un niveau générique aux systèmes de commande et un niveau spécifique aux applications développées. Pour valider l'ensemble de ces concepts, nous avons développé les sytèmes de contrôle/commande de deux applications robotiques : un site de téléopération reposant sur la commande hybride position/force et un site de robotique mobile composé d'une plateforme supportant un bras manipulateur à six degrés de liberté.

Download or read book Descriptions de t ches en vue de la commande hybride sym trique d un robot manipulateur deux bras written by Pierre Dauchez and published by . This book was released on 1990 with total page 246 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans un premier temps, quelques exemples de taches coordonnees a deux bras sont presentees. Les limites des commandes en position et de la commande maitre/esclave sont mises en evidence dans ces cas. L'idee d'une commande hybride symetrique position/force pour un robot a deux bras est alors envisagee. Afin d'utiliser cette solution pour la manipulation d'un objet rigide fermement tenu, la determination theorique des vecteurs de commande en position et en effort est presentee dans un deuxieme temps. Ensuite, un schema-bloc de commande hybride de deux bras est propose et les divers calculs qu'il implique sont developpes. Des resultats experimentaux, en simulation et sur un site reel comportant deux robots puma a six degres de liberte et un systeme de commande multiprocesseur, sont presentes. Enfin, des extensions de la commande hybride symetrique sont proposees. Elles concernent la manipulation d'objets rigides non fermement tenus, la deformation controlee d'objets flexibles et l'assemblage en l'air de deux objets, chacun d'entre-eux etant tenu par un bras

Download or read book Mod lisation et commande robuste d un bras deux segments flexibles en mat riau composite written by Bruno Bluteau and published by . This book was released on 1993 with total page 219 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE TRAITE DE LA MODELISATION ET DE LA COMMANDE ROBUSTE DE STRUCTURE POLYARTICULEES FLEXIBLES. NOUS ANALYSONS, DANS UN PREMIER TEMPS, LE BENEFICE QUE L'ON PEUT ATTENDRE DE L'UTILISATION DE MATERIAUX COMPOSITES POUR LA FABRICATION DE LA STRUCTURE DES ROBOTS. NOUS MONTRONS QUE CES MATERIAUX, DE PAR LEUR AMORTISSEMENT STRUCTURAL ELEVE, PERMETTENT D'ATTENUER DE FACON PLUS EFFICACE LES OSCILLATIONS PARASITES DUES A L'EXCITATION DES MODES PROPRES DE LA STRUCTURE LORS DE DEPLACEMENTS RAPIDES. DANS LE CAS MULTIVARIABLE D'UN BRAS MANIPULATEUR PLAN COMPORTANT DEUX SEGMENTS FLEXIBLES, NOUS PROPOSONS UN SCHEMA DE COMMANDE BASE SUR DES REGULATEURS CRONE A PHASE CONSTANTE. NOUS MONTRONS, ALORS, QUE LA ROBUSTESSE DU DEGRE DE STABILITE DE LA COMMANDE VIS-A-VIS DES VARIATIONS DE LA CHARGE TRANSPORTEE EST COMPARABLE A CELLE OBTENUE DANS LE CAS SCALAIRE. NOUS TERMINONS EN PROPOSANT UNE METHODE DE GENERATION DE MOUVEMENT EN TEMPS QUASI-OPTIMAL, QUI, ASSOCIE AU SCHEMA DE COMMANDE PRECEDENT, CONDUIT A UN SYSTEME COMPLET PERFORMANT ET ADAPTE A LA COMMANDE DES ROBOTS MANIPULATEURS

Download or read book Commande d un robot collaboratif redondant en interaction avec des humains dans un contexte de manipulation et d assemblage written by Pascal Labrecque and published by . This book was released on 2017 with total page 104 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse présente deux nouvelles architectures de commande pour les interactions physiques humain-robot (pHRIs). Ces architectures sont spéciquement développées dans une vision d'implantation en industrie pour les manipulations d'assemblage. En effet, deux types de robots collaboratifs adaptés à dfférentes contraintes de l'industrie et ayant des interfaces d'interactions physiques différentes sont étudiés en utilisant chacun leur propre architecture de commande. Le premier robot collaboratif développé est un manipulateur entièrement actionné permettant des pHRIs dans son espace libre, c.-à-d., des interactions unilatérales, et des pHRIs lorsque ses mouvements sont contraints par un environnement quelconque, c.-à-d., des interactions bilatérales. Les interactions de l'humain peuvent s'effectuer sur n'importe quelles parties du robot grâce aux capteurs de couples dans les articulations. Cependant, si une amplication des forces de l'humain sur l'environnement est désirée, alors il est nécessaire d'utiliser le capteur d'efforts supplémentaire attaché au robot. Ceci permet à la commande, en combinant les lectures du capteur d'efforts à l'effecteur, d'utiliser le ratio des forces appliquées indépendamment par l'opérateur et par l'environnement an de générer l'amplication désirée. Cette loi de commande est basée sur l'admittance variable qui a déjà démontré ses bénéces pour les interactions unilatérales. Ici, l'admittance variable est adaptée aux interactions bilatérales an d'obtenir un seul algorithme de commande pour tous les états. Une loi de transition continue peut alors être dénie an d'atteindre les performances optimales pour chaque mode d'interaction qui, en fait, nécessitent chacun des valeurs de paramètres spéciques. Le cheminement et les résultats pour arriver à cette première architecture de commande sont présentés en trois étapes. Premièrement, la loi de commande est implémentée sur un prototype à un degré de liberté (ddl) an de tester le potentiel d'amplication et de transition, ainsi que la stabilité de l'interaction. Deuxièmement, un algorithme d'optimisation du régulateur pour les interactions bilatérales avec un robot à plusieurs ddls est développé. Cet algorithme vérie la stabilité robuste du système en utilisant l'approche des valeurs singulières structurées (- analysis), pour ensuite faire une optimisation des régulateurs stables en fonction d'une variable liée à la conguration du manipulateur. Ceci permet d'obtenir une loi de commande variable qui rend le système stable de façon robuste en atteignant des performances optimales peu iii importe la conguration des articulations du robot. La loi de commande trouvée utilise un séquencement de gain pour les paramètres du régulateur par admittance durant les interactions bilatérales. La stabilité et la performance du système sont validées avec des tests d'impact sur différents environnements. Finalement, la loi de commande en admittance variable optimale est implémentée et validée sur un robot manipulateur à plusieurs ddls (Kuka LWR 4) à l'aide de suivis de trajectoire pour des interactions unilatérales et bilatérales. Le deuxième robot collaboratif développé est un manipulateur partiellement actif et partiellement passif. L'architecture mécanique du robot est appelée macro-mini. Tous les degrés de liberté actionnés faisant partie du macro manipulateur sont doublés par les articulations passives du mini manipulateur. Le robot est alors sous-actionné. L'opérateur humain interagit uniquement avec le mini manipulateur, et donc, avec les articulations passives ce qui élimine tous délais dans la dynamique d'interaction. Ce robot collaboratif permet de dénir une loi de commande qui génère une très faible impédance lors des interactions de l'opérateur, et ce, même pour des charges utiles élevées. Malgré que des amplications de force ne peuvent être produites, les interactions bilatérales ont une stabilité assurée peu importe la situation. Aussi, les modes coopératif et autonome du robot utilisent les mêmes valeurs de paramètres de commande ce qui permet une transition imperceptible d'un à l'autre. La nouvelle loi de commande est comparée sur plusieurs aspects avec la commande en admittance variable précé- demment développée. Les résultats démontrent que cette nouvelle loi de commande combinée à l'architecture active-passive du macro-mini manipulateur, appelé uMan, permet des interactions intuitives et sécuritaires bien supérieures à ce qu'un système entièrement actionné peut générer. De plus, pour l'assistance autonome, une détection de collision avancée et une plani cation de trajectoire adaptée à l'architecture du robot sont développées. Des validations expérimentales sont présentées an d'évaluer la facilité à produire des manipulations nes, de démontrer la sécurité du système et d'établir la viabilité du concept en industrie.