Download or read book Modeling Identification and Control of Robots written by W. Khalil and published by Butterworth-Heinemann. This book was released on 2004-07-01 with total page 503 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Written by two of Europe's leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots.·World class authority·Unique range of coverage not available in any other book·Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level

Download or read book Working class Dwellings written by and published by . This book was released on 1900 with total page 50 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book On the Trail of the Serpent written by Richard Neville and published by Random House. This book was released on 2020-08-06 with total page 358 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: ***NOW THE SUBJECT OF THE MAJOR BBC TV SERIES *** DISCOVER THE INCREDIBLE TRUE CRIME STORY OF SERIAL KILLER, CHARLES SOBHRAJ, AND THE RACE TO BRING HIM TO JUSTICE Charles Sobhraj remains one of the world's great con men, and as a serial killer, the story of his life and capture endures as legend. Born in Vietnam to a Vietnamese mother and Indian father, Sobhraj grew up with a fluid sense of identity, moving to France before being imprisoned and stripped of his multiple nationalities. Driven to floating from country to country, continent to continent, he became the consummate con artist, stealing passports, smuggling drugs and guns across Asia, busting out of prisons and robbing wealthy associates. But as his situation grew more perilous, he turned to murder, preying on Western tourists dropping out across the 1970s hippie route, leaving a trail of dead bodies and gruesome crime scenes in his wake. First published in 1979, but updated here to include new material, On the Trail of the Serpent draws its readers into the story of Sobhraj's life as told exclusively to journalists Richard Neville and Julie Clarke. Blurring the boundaries between true crime and novelisation, this remains the definitive book about Sobhraj - riveting tale of sex, drugs, adventure and murder.

Download or read book Proof Theory and Automated Deduction written by Jean Goubault-Larrecq and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2001-11-30 with total page 448 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Interest in computer applications has led to a new attitude to applied logic in which researchers tailor a logic in the same way they define a computer language. In response to this attitude, this text for undergraduate and graduate students discusses major algorithmic methodologies, and tableaux and resolution methods. The authors focus on first-order logic, the use of proof theory, and the computer application of automated searches for proofs of mathematical propositions. Annotation copyrighted by Book News, Inc., Portland, OR

Download or read book Global Warming and Climate Change written by Emma Carlson Berne and published by Referencepoint Press. This book was released on 2008 with total page 118 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Throughout the world, the cause and impact of global warming and climate change is being passionately debated. While many claim that a climate crisis is imminent if greenhouse gases are not curbed, others argue that the effects have been overblown. Through objective overviews, primary sources, and full-color illustrations, this title will examine What Is Global Warming and Climate Change? What Are the Consequences of Global Warming? What Are the Controversies Surrounding Global Warming? What Are the Solutions for Global Warming?

Download or read book Logic for Computer Science written by Jean H. Gallier and published by Courier Dover Publications. This book was released on 2015-06-18 with total page 532 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This advanced text for undergraduate and graduate students introduces mathematical logic with an emphasis on proof theory and procedures for algorithmic construction of formal proofs. The self-contained treatment is also useful for computer scientists and mathematically inclined readers interested in the formalization of proofs and basics of automatic theorem proving. Topics include propositional logic and its resolution, first-order logic, Gentzen's cut elimination theorem and applications, and Gentzen's sharpened Hauptsatz and Herbrand's theorem. Additional subjects include resolution in first-order logic; SLD-resolution, logic programming, and the foundations of PROLOG; and many-sorted first-order logic. Numerous problems appear throughout the book, and two Appendixes provide practical background information.

Download or read book Food Fray written by Lisa H. WEASEL Ph.D. and published by AMACOM Div American Mgmt Assn. This book was released on 2008-12-10 with total page 258 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: More than ten years ago, the first genetically modified foods took their place on the shelves of American supermarkets. But while American consumers remained blissfully unconcerned with the new products that suddenly filled their kitchens, Europeans were much more wary of these “Frankenfoods.” When famine struck Africa in 2002, several nations refused shipments of genetically modified foods, fueling a controversy that put the issue on the world's political agenda for good. In Food Fray, esteemed molecular biologist Dr. Lisa H. Weasel brings readers into the center of this debate, capturing the real-life experiences of the scientists, farmers, policymakers and grassroots activists on the front lines. Here she combines solid scientific knowledge and a gripping narrative to tell the real story behind the headlines and the hype. Seminal and cutting-edge, Food Fray enlightens and informs and will allow readers to make up their own minds about one of the most important issues facing us today.

Download or read book Scientific Canadian Mechanics Magazine and Patent Office Record written by Canada. Patent Office and published by . This book was released on 1966-03 with total page 1070 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Modeling Uncertainty in the Earth Sciences written by Jef Caers and published by John Wiley & Sons. This book was released on 2011-05-25 with total page 294 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Modeling Uncertainty in the Earth Sciences highlights the various issues, techniques and practical modeling tools available for modeling the uncertainty of complex Earth systems and the impact that it has on practical situations. The aim of the book is to provide an introductory overview which covers a broad range of tried-and-tested tools. Descriptions of concepts, philosophies, challenges, methodologies and workflows give the reader an understanding of the best way to make decisions under uncertainty for Earth Science problems. The book covers key issues such as: Spatial and time aspect; large complexity and dimensionality; computation power; costs of 'engineering' the Earth; uncertainty in the modeling and decision process. Focusing on reliable and practical methods this book provides an invaluable primer for the complex area of decision making with uncertainty in the Earth Sciences.

Download or read book Clean Energy Nation written by Gerald McNerney and published by AMACOM Div American Mgmt Assn. This book was released on 2012 with total page 321 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Americans are already feeling the pressures of the current energy situation, and many of us are ready to make a change. Clean Energy Nation is a timely and hopeful look at an issue we can't afford to ignore. --Book Jacket.

Download or read book Grammar and Proofreading Course written by Pam Helling and published by AMACOM Div American Mgmt Assn. This book was released on 1992-08-21 with total page 132 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Positive, practical techniques for achieving a more professional writing style. Here are the "how to" keys of writing-from putting the first words on paper to the final polishing and proofreading. Readers will learn how to edit their writing for improved clarity, cut excess words, use transitional phrases, recognize and correct run-on sentences and overcome procrastination and impulsive writing. Readers will learn how to: Identify the key components of any well-written business document Cut excess words and phrases from your writing Use transitional words and phrases Avoid misplaced and dangling modifiers and split infinitives Use commas, semicolons, colons, dashes, and parentheses Use slash marks, ellipsis marks, quotation marks, italics, and brackets Recognize and correct run-on sentences Proofread your writing for clarity of meaning Overcome the two common writing problems that waste time and money-procrastination and impulsive writing. This is an ebook version of the AMA Self-Study course. If you want to take the course for credit you need to either purchase a hard copy of the course through amaselfstudy.org or purchase an online version of the course through www.flexstudy.com.

Download or read book 2015 IEEE International Conference on Smart Energy Grid Engineering SEGE written by and published by . This book was released on with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Analyse et mod lisation des robots manipulateurs written by Etienne Dombre and published by Hermes Science Publications. This book was released on 2001 with total page 281 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Traite des constituants technologiques du système robotique, de la modélisation numérique et cinématique inverse, des techniques d'identification des paramètres géométriques et dynamiques, de l'évaluation des performances et de la programmation des robots manipulateurs.

Download or read book Commande d un robot collaboratif redondant en interaction avec des humains dans un contexte de manipulation et d assemblage written by Pascal Labrecque and published by . This book was released on 2017 with total page 104 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse présente deux nouvelles architectures de commande pour les interactions physiques humain-robot (pHRIs). Ces architectures sont spéciquement développées dans une vision d'implantation en industrie pour les manipulations d'assemblage. En effet, deux types de robots collaboratifs adaptés à dfférentes contraintes de l'industrie et ayant des interfaces d'interactions physiques différentes sont étudiés en utilisant chacun leur propre architecture de commande. Le premier robot collaboratif développé est un manipulateur entièrement actionné permettant des pHRIs dans son espace libre, c.-à-d., des interactions unilatérales, et des pHRIs lorsque ses mouvements sont contraints par un environnement quelconque, c.-à-d., des interactions bilatérales. Les interactions de l'humain peuvent s'effectuer sur n'importe quelles parties du robot grâce aux capteurs de couples dans les articulations. Cependant, si une amplication des forces de l'humain sur l'environnement est désirée, alors il est nécessaire d'utiliser le capteur d'efforts supplémentaire attaché au robot. Ceci permet à la commande, en combinant les lectures du capteur d'efforts à l'effecteur, d'utiliser le ratio des forces appliquées indépendamment par l'opérateur et par l'environnement an de générer l'amplication désirée. Cette loi de commande est basée sur l'admittance variable qui a déjà démontré ses bénéces pour les interactions unilatérales. Ici, l'admittance variable est adaptée aux interactions bilatérales an d'obtenir un seul algorithme de commande pour tous les états. Une loi de transition continue peut alors être dénie an d'atteindre les performances optimales pour chaque mode d'interaction qui, en fait, nécessitent chacun des valeurs de paramètres spéciques. Le cheminement et les résultats pour arriver à cette première architecture de commande sont présentés en trois étapes. Premièrement, la loi de commande est implémentée sur un prototype à un degré de liberté (ddl) an de tester le potentiel d'amplication et de transition, ainsi que la stabilité de l'interaction. Deuxièmement, un algorithme d'optimisation du régulateur pour les interactions bilatérales avec un robot à plusieurs ddls est développé. Cet algorithme vérie la stabilité robuste du système en utilisant l'approche des valeurs singulières structurées (- analysis), pour ensuite faire une optimisation des régulateurs stables en fonction d'une variable liée à la conguration du manipulateur. Ceci permet d'obtenir une loi de commande variable qui rend le système stable de façon robuste en atteignant des performances optimales peu iii importe la conguration des articulations du robot. La loi de commande trouvée utilise un séquencement de gain pour les paramètres du régulateur par admittance durant les interactions bilatérales. La stabilité et la performance du système sont validées avec des tests d'impact sur différents environnements. Finalement, la loi de commande en admittance variable optimale est implémentée et validée sur un robot manipulateur à plusieurs ddls (Kuka LWR 4) à l'aide de suivis de trajectoire pour des interactions unilatérales et bilatérales. Le deuxième robot collaboratif développé est un manipulateur partiellement actif et partiellement passif. L'architecture mécanique du robot est appelée macro-mini. Tous les degrés de liberté actionnés faisant partie du macro manipulateur sont doublés par les articulations passives du mini manipulateur. Le robot est alors sous-actionné. L'opérateur humain interagit uniquement avec le mini manipulateur, et donc, avec les articulations passives ce qui élimine tous délais dans la dynamique d'interaction. Ce robot collaboratif permet de dénir une loi de commande qui génère une très faible impédance lors des interactions de l'opérateur, et ce, même pour des charges utiles élevées. Malgré que des amplications de force ne peuvent être produites, les interactions bilatérales ont une stabilité assurée peu importe la situation. Aussi, les modes coopératif et autonome du robot utilisent les mêmes valeurs de paramètres de commande ce qui permet une transition imperceptible d'un à l'autre. La nouvelle loi de commande est comparée sur plusieurs aspects avec la commande en admittance variable précé- demment développée. Les résultats démontrent que cette nouvelle loi de commande combinée à l'architecture active-passive du macro-mini manipulateur, appelé uMan, permet des interactions intuitives et sécuritaires bien supérieures à ce qu'un système entièrement actionné peut générer. De plus, pour l'assistance autonome, une détection de collision avancée et une plani cation de trajectoire adaptée à l'architecture du robot sont développées. Des validations expérimentales sont présentées an d'évaluer la facilité à produire des manipulations nes, de démontrer la sécurité du système et d'établir la viabilité du concept en industrie.

Download or read book Vers l am lioration des performances en conception de produits written by Yannick Bodein and published by . This book was released on 2011 with total page 122 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La réduction des coûts et des délais ainsi que l’amélioration de la qualité entrainent une complexification du processus de développement des produits et obligent les entreprises du secteur automobile à être plus efficaces. Les approches de gestion du cycle de vie des produits (PLM) couplées aux outils paramétriques de conception assistée par ordinateur (CAO) permettent aujourd'hui de répondre à ces nouvelles exigences. D'un point de vue CAO, cela nécessite d'adopter une stratégie efficace et de s'assurer de son déploiement. L'intégration des connaissances dans la CAO, la définition de méthodologies adaptée au processus de conception, la définition de méthodes de modélisation et le suivi des compétences des concepteurs font partis intégrante de cette stratégie. Réalisée dans le cadre des travaux de recherche du projet CoDeKF, cette thèse s’intéresse à 3 inducteurs de performance : la mise en place d’un modèle décisionnel pour l’implémentation des connaissances dans les outils de CAO, la définition d’une stratégie globale visant à accroître l'efficience dans l'utilisation des outils CAO paramétriques et la mise en place d’outils d’e-Learning pour la formation et l’évaluation de la performance des concepteurs en CAO. Sur la base de 4 articles, cette thèse propose des solutions à ces inducteurs de performance. Le premier article présente un modèle décisionnel pour l'implémentation des connaissances explicites dans un outil CAO. Le second article décrit une méthode de modélisation basée sur la création de références fonctionnelles explicites. Le troisième article propose une stratégie globale sous forme la forme d'une roadmap pour une utilisation efficiente de la CAO paramétrique dans un environnement Product Lifecycle Management. Le dernier article de cette thèse présente une approche mixte de formation et d'évaluation des concepteurs CAO à l'aide d'outils e-Learning et en lien avec la roadmap présentée dans l’article 3. Différents cas d’applications industrielles viennent illustrer ces contributions.