Download or read book CONCEPTION MODELISATION ET COMMANDES DYNAMIQUES D UN ROBOT MOBILE AUTONOME MODULAIRE APPLICATION A UN ENVIRONNEMENT NON CONTRAINT written by PASCAL.. RUAUX and published by . This book was released on 1998 with total page 130 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJET DE CETTE THESE EST L'ETUDE DE LA CONCEPTION, DE LA REALISATION, DE LA MODELISATION ET DE LA COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE A ROUES AUTONOME MODULAIRE. APRES AVOIR EFFECTUE QUELQUES RAPPELS SUR LES DIFFICULTES RENCONTREES LORS DE L'ETUDE DE CE TYPE DE STRUCTURE, SONT PRESENTES ENTRE AUTRES LES AVANTAGES ET LES INCONVENIENTS D'UNE MODELISATION DYNAMIQUE. D'AUTRE PART LE TYPE DE SUIVI DE TRAJECTOIRE A REALISER EST EXPLICITE ET LES COMMANDES PERMETTANT DE SUIVRE CES TRAJECTOIRES Y SONT EGALEMENT EXPOSEES. L'ELABORATION DU MODELE DYNAMIQUE DU ROBOT MOBILE ROMAIN (ROBOT MOBILE AUTONOME INSTRUMENTE) EST PRESENTEE EN EXPRIMANT LE CHOIX DU FORMALISME RETENU. L'ETUDE PORTE SUR DEUX LOIS DE COMMANDES DYNAMIQUES POUR CE VEHICULE. LA PREMIERE CONSISTE EN UNE COMMANDE PAR RETOUR D'ETAT LINEARISANT, LA SECONDE EN UNE COMMANDE PAR MODE GLISSANT. CES DEUX LOIS DE COMMANDES FONT L'OBJET DE SIMULATIONS SUR DES TRAJECTOIRES SIGNIFICATIVES. LES RESULTATS OBTENUS SONT DONNES ET ANALYSES. LA ROBUSTESSE DE CES LOIS DEVANT L'IMPRECISION DU MODELE EST PRESENTEE. APRES AVOIR DECRIT LES DIFFERENTES PHASES DE CONCEPTION DU ROBOT MOBILE ROMAIN, LES ASPECTS MECANIQUE, ELECTRONIQUE ET INFORMATIQUE SONT ABORDES EN TRAITANT NOTAMMENT DES DIFFERENTES TOPOLOGIES INFORMATIQUES MATERIELLES. LES CARACTERISTIQUES PRINCIPALES DE CE ROBOT SONT : UNE VITESSE DE 3 M/S, UNE DIRECTION ACTIVE, UNE ARCHITECTURE INFORMATIQUE OUVERTE BASEE SUR LE BUS CAN (CONTROL AREA NETWORK), UN SYSTEME TEMPS REEL OS9000. PLUSIEURS EXPERIMENTATIONS SONT EFFECTUEES AFIN DE VALIDER LES ETUDES THEORIQUES ELABOREES PRECEDEMMENT ET CONFIRMER LE BIEN FONDE DE LA CONCEPTION. LES TRAJECTOIRES DEJA SIMULEES SONT REPRISES ET PERMETTENT D'ENTERINER PRATIQUEMENT LES LOIS DE COMMANDES DYNAMIQUES. DES CONCLUSIONS ET DES SUITES A CE TRAVAIL SONT ENVISAGEES A LA FIN DU MEMOIRE.

Download or read book Commande conjugu e d un robot mobile written by François Guérin and published by . This book was released on 2004 with total page 232 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire de thèse est le résultat d'un travail de recherche visant à approfondir l'étude du comportement dynamique d'un robot mobile à deux roues motrices dont les caractéristiques mécaniques sont proches de celles d'une petite automobile. Le modèle que nous proposons repose sur l'application du principe fondamental de la dynamique et considère la plupart des caractéristiques mécaniques du robot mobile. Plus complet, ce modèle remplace avantageusement le modèle cinématique utilisé habituellement en robotique mobile. Par ailleurs, sa formulation finale reste relativement simple ce qui permet son utilisation dans le cadre d'applications temps réel. Ce modèle a été ensuite mis à profit dans le cadre de deux applications différentes : la stabilisation de configurations fixes et la commande référencée vision. Concernant la stabilisation de configurations fixes, la solution originale que nous avons développée consiste à appliquer au robot mobile trois consignes de position exprimées dans son propre repère et calculées à partir de la commande optimale "bang-off-bang". Par ailleurs, la trajectoire suivie par le robot mobile a pu être lissée en remplaçant les arcs de cercle par des portions de clothoïdes. La seconde application repose sur l'utilisation du système de vision stéréoscopique embarqué sur le robot mobile. Ce dernier renseigne sur la distance et la direction de l'objet observé par rapport au robot mobile. La loi de commande par retour d'état que nous avons conçue, a pour objectif de maintenir le robot mobile face à l'objet observé et à une distance imposée de celui-ci.

Download or read book CONCEPTION ET COMMANDE PAR ASSERVISSEMENT VISUEL D UN ROBOT MOBILE written by ROGER.. PISSARD-GIBOLLET and published by . This book was released on 1993 with total page 159 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TECHNIQUES, DESORMAIS CLASSIQUES, D'ASSERVISSEMENT VISUEL, SONT UTILISEES POUR LA COMMANDE DE BRAS MANIPULATEURS OU LA VISION ACTIVE MAIS IL N'EXISTAIT PAS ENCORE D'APPLICATIONS EN ROBOTIQUE MOBILE. LE PROBLEME PRINCIPAL DE L'UTILISATION DE CES TECHNIQUES POUR UN ROBOT MOBILE EST DU A LA PRESENCE DE LIAISONS MECANIQUES NON-HOLONOMES QUI LIMITENT LES MOUVEMENTS DU ROBOT. NOUS PROPOSONS UNE APPROCHE ORIGINALE ET GENERALE UTILISANT LA COOPERATION DES MOUVEMENTS D'UNE BASE MOBILE MUNIE D'UN BRAS MANIPULATEUR QUI PORTE UNE CAMERA. LE FAIT DE CONTROLER LES MOUVEMENTS DE LA CAMERA PLUTOT QUE CELUI DE LA BASE PERMET DE CONTOURNER LES LIMITATIONS DES CONTRAINTES NON-HOLONOMES EN CONSIDERANT L'ENSEMBLE MECANIQUE BASE ET BRAS. CETTE MODELISATION PERMET D'UTILISER LE FORMALISME DE LA COMMANDE REFERENCEE VISION DESTINEE EN PREMIER LIEU AUX BRAS MANIPULATEURS RIGIDES. EN UTILISANT LA NOTION DE LIAISONS VIRTUELLES, NOUS ENUMERONS ET ILLUSTRONS EN SIMULATION UN ENSEMBLE DE TACHES ELEMENTAIRES REFERENCEES VISION DESTINE A GUIDER UN ROBOT MOBILE PLACE DANS UN ENVIRONNEMENT STRUCTURE D'INTERIEUR DE TYPE BUREAU. POUR LA REALISATION DE TACHES ROBOTIQUES PLUS COMPLEXES COMPOSEES D'UN ENCHAINEMENT DE TACHES ELEMENTAIRES, NOUS DONNONS UN CADRE FORMEL POUR GERER LES PROBLEMES DE TRANSITION ENTRE TACHES REFERENCEES VISION. NOUS AVONS MENE CES TRAVAUX DES SPECIFICATIONS A L'EXPERIMENTATION (REALISATION D'UN ROBOT MOBILE, ENVIRONNEMENT DE PROGRAMMATION). FINALEMENT, POUR VALIDER TOUTE CETTE APPROCHE, NOUS AVONS IMPLEMENTE UNE TACHE DE POSITIONNEMENT VIS A VIS D'UN CONE

Download or read book Mobile Robot Motion Control and Path Planning written by Ahmad Taher Azar and published by Springer Nature. This book was released on 2023-06-30 with total page 670 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book presents the recent research advances in linear and nonlinear control techniques. From both a theoretical and practical standpoint, motion planning and related control challenges are key parts of robotics. Indeed, the literature on the planning of geometric paths and the generation of time-based trajectories, while accounting for the compatibility of such paths and trajectories with the kinematic and dynamic constraints of a manipulator or a mobile vehicle, is extensive and rich in historical references. Path planning is vital and critical for many different types of robotics, including autonomous vehicles, multiple robots, and robot arms. In the case of multiple robot route planning, it is critical to produce a safe path that avoids colliding with objects or other robots. When designing a safe path for an aerial or underwater robot, the 3D environment must be considered. As the number of degrees of freedom on a robot arm increases, so does the difficulty of path planning. As a result, safe pathways for high-dimensional systems must be developed in a timely manner. Nonetheless, modern robotic applications, particularly those requiring one or more robots to operate in a dynamic environment (e.g., human–robot collaboration and physical interaction, surveillance, or exploration of unknown spaces with mobile agents, etc.), pose new and exciting challenges to researchers and practitioners. For instance, planning a robot's motion in a dynamic environment necessitates the real-time and online execution of difficult computational operations. The development of efficient solutions for such real-time computations, which could be offered by specially designed computational architectures, optimized algorithms, and other unique contributions, is thus a critical step in the advancement of present and future-oriented robotics.

Download or read book Contribution la mod lisation et la commande de robots mobiles reconfigurables en milieu tout terrain written by Dieumet Denis and published by . This book was released on 2015 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La thématique étudiée dans ce mémoire est axée sur la préservation de la stabilité dynamique de véhicules évoluant en environnement naturel. En effet, la mobilité en milieu tout-terrain est une activité particulièrement pénible et dangereuse en raison de la nature difficile de l'environnement de conduite et de la reconfigurabilité des machines. Le caractère changeant et incertain des interactions rencontrées entre des véhicules à dynamique complexe et variable et leur environnement entraîne régulièrement des risques accrus de renversement et/ou de perte de contrôle (dévalement, dérapage déclenché par une perte soudaine d'adhérence) pour le conducteur. Une forte accidentalité mortelle est, en effet, recensée dans ce secteur, en particulier, dans le milieu agricole ou le renversement de véhicule est classé comme étant la première cause de mortalité au travail. A l'heure actuelle, les approches existantes sur la stabilité d'engins agricoles sont qualifiées à juste titre de passives car elles ne permettent pas d'éviter que les accidents ne se produisent. Par ailleurs, la transposition directe des solutions de sécurité active du secteur de l'automobile (ABS, ESP) s'est révélée inadaptée aux véhicules tout-terrain a cause des hypothèses simplificatrices (routes plates et homogènes, conditions d'adhérence constantes, etc.) dont souffre la conception de ces dispositifs. Ainsi, le développement de systèmes actifs de sécurité prenant en compte les spécificités de la conduite en milieu tout-terrain se révèle être la meilleure voie d'amélioration à suivre. Eu égard à ces circonstances, ce projet se propose d'adresser cette problématique en étudiant des métriques de stabilité pertinentes permettant d'estimer et d'anticiper en temps réel les risques afin de permettre des actions correctives pour la préservation de l'intégrité des machines tout-terrain. Afin de faciliter l'industrialisation du dispositif actif de sécurité conçu, l'une des contraintes sociétales et commerciales de ce projet a été l'utilisation de capteurs compatibles avec le coût des machines visées. L'objectif ambitieux de cette étude a été atteint par différentes voies. En premier lieu, une approche de modélisation multi-échelle a permis de caractériser l'évolution dynamique de véhicules en milieu tout-terrain. Cette approche à dynamique partielle a offert l'avantage de développer des modèles suffisamment précis pour être représentatifs du comportement réel de l'engin mais tout en présentant une structure relativement simple permettant la synthèse d'asservissements performants. Puis, une étude comparative des avantages et des inconvénients des trois grandes familles de métriques répertoriées dans la littérature a permis de mettre en exergue l'intérêt des métriques analytiques à modèle dynamique par rapport aux catégories de critères de stabilité dits statiques et empiriques. Enfin, l'analyse approfondie des métriques dynamiques a facilité le choix de trois indicateurs (Lateral and Longitudinal Load Transfer (LLT), Force Angle Stability Measurement (FASM) et Dynamic Energy Stability Measurement (DESM)) qui sont représentatifs d'un risque imminent de renversement du véhicule. La suite du mémoire s'appuie sur la théorie d'observation pour l'estimation en ligne des variables non directement mesurables en milieu tout-terrain telles que les rigidités de glissement et dérive du pneumatique. Jumelée aux différents modèles dynamiques du véhicule, la synthèse d'observateurs a permis donc d'estimer en temps réel les efforts d'interaction pneumatiques-sol nécessaires à l'évaluation des indicateurs d'instabilité. Le couplage de ces modèles multi-échelles à la théorie d'observation a ainsi constitué un positionnement original à même de briser la complexité de la caractérisation de la stabilité de véhicules à dynamiques complexes et incertaines. (...).

Download or read book Contribution la mod lisation et la commande de robots mobiles autonomes et adaptables en milieux naturels written by Mathieu Deremetz and published by . This book was released on 2018 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les problématiques de recherche abordées dans cette thèse concernent la conceptualisation, la modélisation et la commande générique des robots mobiles lors de leur évolution en milieux extérieurs et en présence de glissement pour des applications de suivi de précision. Ainsi, ce mémoire synthétise dans un premier temps les développements et résultats obtenus lors du suivi de trajectoire (localisation absolue), puis synthétise ensuite ceux obtenus lors de suivi de structure et de cible (localisation relative). Une dernière partie introduit un concept de plateforme robotique reconfigurable et sa commande associée pour adapter l'assiette et les dimensions du châssis en fonction de la topographie du terrain.Pour chaque application de suivi, ce mémoire présente un panel de lois de commande originales pour des robots différentiels, à un train et à deux trains directeurs. Chaque modalité de commande est présentée en quatre étapes : modélisation, estimation, commande et expérimentations. La première contribution majeure de la thèse concerne l'estimation du glissement. Cette dernière est adaptative et basée modèle. Elle intègre la modélisation cinématique étendue seule ou couplée à la modélisation dynamique du robot mobile pour assurer une estimation intègre quels que soient la vitesse, les phénomènes dynamiques rencontrés et la nature du sol. La seconde contribution majeure concerne le développement d'une stratégie de commande générique pour les robots mobiles. Cette stratégie est basée sur le principe de la commande en cascade (ou par backstepping) et est déclinée dans ce mémoire à travers un panel de lois de commande. Cette méthodologie de commande, lorsqu'elle est associée à l'observation du glissement précédent, permet d'obtenir des performances de suivi accrues quel que soit le contexte rencontré. L'ensemble des algorithmes ont été validés en simulation et/ou expérimentalement à l'aide de différentes plateformes robotiques en contextes réels.

Download or read book CONTRIBUTION A L ETUDE DES ROBOTS MOBILES written by MOHAMMED.. TOUNSI and published by . This book was released on 1995 with total page 219 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES ROBOTS MOBILES, CONTRAIREMENT AUX ROBOTS MANIPULATEURS, ONT LA PARTICULARITE MAJEURE D'ETRE REGIS PAR DES EQUATIONS DE CONTRAINTES NON HOLONOMES DUES AUX CONTACTS DES ROUES AVEC LE SOL. CES CONTRAINTES IMPLIQUENT, POUR CERTAINES STRUCTURES DE ROBOTS, UNE RESTRICTION SUR LEUR CAPACITE DE DEPLACEMENT. CETTE RESTRICTION QUI EMPECHE LES ROBOTS MOBILES D'AVOIR DES MOUVEMENTS EN CRABE EST GENERALEMENT APPELEE CONTRAINTE DE NON HOLONOMIE. LA NON HOLONOMIE D'UN ROBOT MOBILE COMPLIQUE LA GENERATION DE MOUVEMENTS REALISABLES, ELLE NECESSITE UNE ANALYSE ET UNE SYNTHESE SPECIFIQUES DES BOUCLES DE COMMANDES PAR RETOUR D'ETAT. LE PROBLEME DE LA COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE NON HOLONOME RESIDE DANS LE FAIT QU'IL N'EXISTE PAS DE RETOUR D'ETAT CONTINU CAPABLE DE CONDUIRE LE ROBOT A UNE POSITION ET UNE ORIENTATION DESIREES ET CELA QUELLES QUE SOIENT SA POSITION ET SON ORIENTATION INITIALES. PAR CONTRE, SI ON GENERE UN MOUVEMENT DIT DE REFERENCE PERMETTANT D'ATTEINDRE LA POSITION ET L'ORIENTATION DESIREES, ALORS IL EST POSSIBLE DE TROUVER UN RETOUR D'ETAT STABLE PERMETTANT AU ROBOT DE SUIVRE CETTE CONSIGNE. DANS CETTE THESE, NOUS TRAITONS TOUTES LES ETAPES NECESSAIRES POUR DEVELOPPER UN MODULE ROBUSTE DE COMMANDE DE MOUVEMENTS DANS L'ESPACE CARTESIEN POUR LE ROBOT MELODY (MOBILE D'EXTERIEUR A LOCALISATION DYNAMIQUE) DU L.A.N. CES ETAPES SONT LES SUIVANTES: ? ELABORATION D'UN MODELE DYNAMIQUE REALISTE QUI TIENT COMPTE DES FROTTEMENTS DES ROUES, AINSI QUE DES CONTRAINTES CINEMATIQUES SUBIES PAR LE ROBOT. ? DEVELOPPEMENT D'UN MODULE DE PLANIFICATION DE CHEMINS ET DE GENERATION DE MOUVEMENTS PROPRE AUX ROBOTS DE TYPE MELODY. ? IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES DU ROBOT MELODY. ? MISE EN UVRE SUR MELODY D'UNE LOI DE COMMANDE NON LINEAIRE. COMPARAISON DES PERFORMANCES OBTENUES AVEC ET SANS MODELE DYNAMIQUE. LES RESULTATS OBTENUS MONTRENT QUE LA PRISE EN COMPTE D'UN GENERATEUR DE MOUVEMENT ADAPTE ET LA MISE EN UVRE DE LOIS DE COMMANDES UTILISANT LE MODELE DYNAMIQUE PERMET D'AMELIORER DE MANIERE SIGNIFICATIVE LES PERFORMANCES DE POURSUITE CARTESIENNE DU ROBOT

Download or read book Autonomous Mobile Robots in Unknown Outdoor Environments written by Xiaorui Zhu and published by CRC Press. This book was released on 2017-12-15 with total page 340 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Mobile robots have been increasingly applied in many different scenarios, such as space exploration and search and rescue, where the robots are required to travel over uneven terrain while outdoors. This book provides a new framework and the related algorithms for designing autonomous mobile robotic systems in such unknown outdoor environments.

Download or read book Architecture de contr le ditribu e pour robots mobiles autonomes written by Sara Fleury and published by . This book was released on 1996 with total page 179 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Mod lisation d environnement par d rivation non enti re et commande robuste d un robot mobile written by Hervé Linarès and published by . This book was released on 1996 with total page 258 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA THESE DEVELOPPE UNE STRATEGIE DE GENERATION DE TRAJECTOIRE AVEC LOI HORAIRE QUI, EN UTILISANT UN POTENTIEL GENERALISE, PERMET DE TENIR COMPTE DU RISQUE QUE PRESENTE CHAQUE OBSTACLE. PUIS, ELLE PRESENTE UNE METHODE POUR OBTENIR DIRECTEMENT UN MOUVEMENT BROWNIEN FRACTIONNAIRE A PARTIR D'UN BRUIT BLANC PAR INTEGRATION NON ENTIERE. L'EXTENSION A DEUX DIMENSIONS MONTRE LA POSSIBILITE D'OBTENTION D'UN TERRAIN FRACTAL. ELLE PROPOSE ENSUITE UN MODELE SIMULANT LE COMPORTEMENT DYNAMIQUE EN TROIS DIMENSIONS D'UN ROBOT QUI TIENT COMPTE DES GLISSEMENTS AINSI QU'UNE METHODE DE LINEARISATION DE CE MODELE AUTOUR DE PLUSIEURS POINTS DE FONCTIONNEMENT CORRESPONDANT A DES VITESSES NON NULLES. ENFIN, LA COMMANDE CRONE DU MODELE SOUMIS AUX PERTURBATIONS D'UN TERRAIN FRACTAL EST SYNTHETISEE ET TESTEE EN SIMULATION

Download or read book ARCHITECTURE DE CONTROLE DISTRIBUEE POUR ROBOTS MOBILES AUTONOMES written by SARA.. FLEURY and published by . This book was released on 1996 with total page 189 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: UN ROBOT MOBILE AUTONOME DOIT REALISER DES TACHES NON REPETITIVES DANS UN ENVIRONNEMENT IMPARFAITEMENT CONNU ET NON-COOPERATIF, VOIRE HOSTILE. DANS CE CONTEXTE LES MISSIONS ATTRIBUEES AU ROBOT NE PEUVENT ETRE DEFINIES DE FACON PRECISE, ET LE ROBOT DOIT ETRE DOTE DE MOYENS POUR LES INTERPRETER, ANALYSER L'ENVIRONNEMENT, DECIDER DES ACTIONS ADEQUATES ET REAGIR AUX EVENEMENTS ASYNCHRONES. POUR CONCILIER DECISION ET REACTION, L'ARCHITECTURE DE CONTROLE PROPOSEE COMPORTE DEUX NIVEAUX HIERARCHIQUES: LES NIVEAUX DECISIONNEL ET FONCTIONNEL. CE SECOND NIVEAU, OBJET PRINCIPAL DE LA THESE, FOURNIT L'ENSEMBLE DES CAPACITES OPERATOIRES DU SYSTEME (PERCEPTION, MODELISATION, MOUVEMENTS, ETC.). LA PREMIERE PARTIE DU MEMOIRE PRESENTE L'ARCHITECTURE GLOBALE ET FOURNIT UN ETAT DE L'ART ET UNE ANALYSE CRITIQUE FOCALISEE SUR L'ORGANISATION DES SYSTEMES REACTIFS. LA SECONDE PARTIE EXPLICITE LES CONDITIONS REQUISES AU NIVEAU DE LA COUCHE FONCTIONNELLE POUR SATISFAIRE L'AUTONOMIE, LA REACTIVITE ET LA PROGRAMMABILITE DU ROBOT. CES CARACTERISTIQUES, ASSOCIEES A LA GRANDE DIVERSITE ET AUX CONTRAINTES TEMPORELLES DES FONCTIONS OPERATOIRES, ONT CONDUIT A UNE STRUCTURATION EN MODULES. LA FORMALISATION STRUCTURELLE, COMPORTEMENTALE ET FONCTIONNELLE DES MODULES A PERMIS DE CONCEVOIR DES METHODES GENERALES D'INTEGRATION DE FONCTIONS. LES FONCTIONS AINSI ENCAPSULEES DANS LES MODULES COMPOSENT UN ENSEMBLE DE SERVICES HOMOGENES, REACTIFS ET OBSERVABLES A LA DISPOSITION DU NIVEAU DECISIONNEL QUI ACCOMPLIT LES TACHES DU ROBOT EN LES COMBINANT DYNAMIQUEMENT EN UN ARBRE D'ACTIVITES. LES MODULES SONT DECRITS ET PRODUITS AU MOYEN D'UN LANGAGE DE SPECIFICATION ASSOCIE A UN GENERATEUR AUTOMATIQUE DE MODULES (G#E#NOM). LA DERNIERE PARTIE PRESENTE TROIS INTEGRATIONS COMPLETES. LA PREMIERE CONCERNE HILARE, UN ROBOT EXPERIMENTAL D'INTERIEUR EQUIPE DE NOMBREUX CAPTEURS ET FONCTIONNALITES. DES METHODES ORIGINALES DE LOCALISATION ET DE CONTROLE DE DEPLACEMENT POUR VEHICULE NON-HOLONOME SONT DETAILLEES. LA SECONDE PORTE SUR LA NAVIGATION EN MILIEU NATUREL DU ROBOT TOUT TERRAIN ADAM. LA DERNIERE, RELATIVE A LA COOPERATION MULTI-ROBOTS, A CONDUIT A UNE SIMULATION REALISTE D'UNE QUINZAINE DE ROBOTS (SOUS UNIX) ET A UNE EXPERIMENTATION REELLE AVEC TROIS ROBOTS HILARE (SOUS VXWORKS).

Download or read book ETUDE DE LA MODELISATION DES ROBOTS MOBILES ET DE LEUR ENVIRONNEMENT APPLICATION AU DEVELOPPEMENT D UN LOGICIEL CAO OPTIMISANT UNE MISSION written by KOMOL.. LIMSAKOUNE and published by . This book was released on 1991 with total page 256 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL PRESENTE LA CONCEPTION ET LA REALISATION D'UN LOGICIEL DE SIMULATION D'AIDE A LA PREPARATION D'UNE MISSION EN ROBOTIQUE MOBILE. IL EST DIVISE EN TROIS PARTIES: UNE PREMIERE PARTIE TRAITE DES PROBLEMES DE MODELISATION D'UN ENVIRONNEMENT DE TRAVAIL ET DE RECHERCHE D'UNE TRAJECTOIRE OPTIMALE. L'ASSEMBLAGE DES PRIMITIVES ELEMENTAIRES FACILITE LA TACHE DE MODELISATION; L'ASSOCIATION DES POINTS CARACTERISTIQUES A L'ALGORITHME DE VISIBILITE DES POINTS PERMET DE CONSTRUIRE UN GRAPHE OPTIMAL DES CHEMINS DE NAVIGATION LIBRES D'OBSTACLES. UNE DEUXIEME PARTIE TRAITE DES PROBLEMES DE MODELISATION CINEMATIQUE DE ROBOTS MOBILES. LA METHODE UTILISEE EST BASEE SUR LA DECOMPOSITION D'UNE PLATEFORME EN SOLIDES ELEMENTAIRES RELIES PAR DES LIAISONS MECANIQUES. LES CALCULS DANS L'ESPACE DUAL PERMETTENT D'UNE PART, D'ETABLIR UN SYSTEME D'EQUATIONS LIANT LES PARAMETRES INCONNUS AUX PARAMETRES DE COMMANDE ET D'AUTRE PART, DE CONSTRUIRE LES MATRICES JACOBIENNES DES DIFFERENTS SOLIDES COMPOSANT LE SYSTEME. LA TROISIEME PARTIE UTILISE LES RESULTATS DES DEUX PRECEDENTES DANS LE BUT D'OBTENIR UNE PROCEDURE DE LISSAGE DE LA TRAJECTOIRE D'UNE MISSION DONNEE ET D'ENGENDRER LES LOIS DE COMMANDE EN BOUCLE OUVERTE DE PILOTAGE DU ROBOT. DES RESULTATS DE SIMULATION SONT PRESENTES DANS CET OUVRAGE

Download or read book Mod lisation de l environnement d un robot mobile et application une architecture de robot mobile microforme written by Jacques Tremblay and published by National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada. This book was released on 1996 with total page 150 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Mod lisation d interactions entre robots mobiles guid s par la vision written by Christian Zanardi and published by . This book was released on 1997 with total page 261 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE L'ETUDE DE LA MODELISATION DES INTERACTIONS QUI SURVIENNENT LORSQUE PLUSIEURS ROBOTS MOBILES, EQUIPES DE SENSEURS VISUELS, PARTAGENT UN MEME ENVIRONNEMENT. DANS UN PREMIER TEMPS, LA MODELISATION DES CAPACITES MOTRICES ET SENSORIELLES D'UN ROBOT MOBILE EST ENVISAGEE. LE CONCEPT DE CARTE DYNAMIQUE EST AINSI INTRODUIT POUR REPRESENTER DE FACON GEOMETRIQUE LA MOBILITE DU ROBOT DANS SON ENVIRONNEMENT. CE CONCEPT EST BASE SUR LA THEORIE DES REGIONS ATTEIGNABLES D'UN SYSTEME DYNAMIQUE. LES METHODES DE CONSTRUCTION DES CARTES DYNAMIQUES DE PLUSIEURS TYPES DE ROBOT MOBILE SONT DECRITES, AINSI QU'UN ALGORITHME D'APPRENTISSAGE DE LA CARTE D'UN ROBOT PAR LUI-MEME. LA RELATION INTIME EXISTANT ENTRE LA CAMERA DU ROBOT ET SES CAPACITES DE DEPLACEMENT EST EGALEMENT EXPLOREE AU TRAVERS DU CONCEPT DE CARTE DYNAMIQUE. DANS UN DEUXIEME TEMPS, LE CONCEPT DE CARTE DYNAMIQUE EST UTILISE POUR GENERER UNE REPRESENTATION DES INTERACTIONS ENTRE LES ROBOTS MOBILES. AINSI, A PARTIR DES CONDITIONS D'ENVIRONNEMENTALES ET DES POSITIONS RELATIVES DES ROBOTS RECUPEREES PAR LE SENSEUR DU ROBOT, LA CARTE DU ROBOT APPRISE ET LES CARTES DYNAMIQUES DES AUTRES ROBOTS ESTIMEES SONT COMBINEES. CETTE COMBINAISON PERMET DE FAIRE APPARAITRE LA DISTRIBUTION DE L'ESPACE ATTEIGNABLE DU ROBOT EN FONCTION NON SEULEMENT DE SES CAPACITES MAIS EGALEMENT DE CELLES DES AUTRES ROBOTS DANS LE CADRE D'UNE TACHE A ACCOMPLIR EN COOPERATION OU EN COMPETITION. CETTE REPRESENTATION EST UTILISEE PAR LA SUITE POUR PERMETTRE LA PLANIFICATION D'UNE TRAJECTOIRE D'EVASION POUR UN ROBOT POURSUIVI ET PRESENTE. LES ECHECS ET LES REUSSITES D'UN SYSTEME D'APPRENTISSAGE D'UNE STRATEGIE DE POURSUITE PAR RENFORCEMENT ONT PERMIS DE PROUVER L'UTILISTE DE LA CARTE DYNAMIQUE COMME UN OUTIL D'ANALYSE DES INTERACTIONS ENTRE ROBOTS. UN BANC D'ESSAI EXPERIMENTAL BASE SUR DES ROBOTS RADIOGUIDES A ETE DEVELOPPE AFIN DE METTRE EN PRATIQUE DANS LE FUTUR LES CONCEPTS DECRITS DANS LE CADRE DE CETTE THESE. LES VEHICULES UTILISES NE POSSEDANT PAS D'ODOMETRIE INTERNE, LA CONCEPTION ET LA REALISATION D'UN SYSTEME D'ODOMETRIE SIMULEE A ETE NECESSAIRE

Download or read book Commande d un robot mobile rapide roues non directionnelles sur sol naturel written by Damien Lhomme-Desages and published by . This book was released on 2008 with total page 184 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Un robot mobile se déplaçant à une vitesse élevée sur un sol naturel est soumis à des phénomènes de glissement et de dérapage. La maîtrise des déplacements à haute vitesse en environnement naturel peut devenir un enjeu important pour des applications robotiques dans l'exploration terrestre, spatiale, ou dans l'agriculture. Durant la thèse, nous avons développé un modèle d'interaction semi-empirique entre les roues et le sol, qui a été ensuite intégré à une nouvelle méthode de commande du système. L'objectif global est la conception d'une architecture de commande pour le suivi de trajectoire ou de chemin, en tenant compte de la dynamique et des glissements. Cette architecture de commande a été validée dans un environnement de simulation dynamique, dans lequel nous avons implémenté le modèle de contact. Une plateforme robotique a été construite et instrumentée afin de démontrer expérimentalement la pertinence de cette approche. En particulier, un capteur de vitesse absolue basé sur l'effet Doppler a été développé. Il est ainsi possible de mesurer le glissement des roues par rapport au sol et de le réguler. Une procédure d'estimation in situ des paramètres du modèle de contact a également été validée.

Download or read book La robotique mobile written by Luc Jaulin and published by ISTE Group. This book was released on 2015-06-01 with total page 275 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La robotique mobile est une discipline en plein essor avec notamment l’apparition des drones volants, des robots sous-marins détecteurs de mines, des robots voiliers ou encore des robots aspirateurs. Cet ouvrage présente les différents outils et méthodes qui permettent la conception de robots mobiles. Ces systèmes généralement autonomes et supervisés par un opérateur humain sont capables de se déplacer dans un environnement plus ou moins connu. Illustré par des simulations et des exercices corrigés, La robotique mobiledécrit les principes essentiels de la modélisation des robots, développant les notions d'actionneur, de capteur, de régulateur et de guidage. Les outils permettant une simulation tridimensionnelle sont également traités ainsi que les bases théoriques d’une localisation fiable des robots dans leur environnement.

Download or read book Commande des mouvements et de l quilibre d un robot humano de roues omnidirectionnelles written by Jory Lafaye and published by . This book was released on 2015 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La problématique traitée dans cette thèse concerne la commande et l'équilibre des robots humanoïdes disposant d'une base mobile à roues omnidirectionnelles. Les méthodes développées visent à atteindre de hautes performances dynamiques pour ce type de robot, tout en assurant stabilité et équilibre. Les robots humanoïdes ont en général un centre de masse relativement haut en comparaison avec leur surface de contact avec le sol. Ainsi, la moindre accélération des corps du robot induit une large variation de la répartition des forces de contact avec le sol. Si celles-ci ne sont pas correctement contrôlées, alors le robot peut tomber. De plus, le robot disposant d'une base mobile à roues, une perturbation peut l'amener aisément à basculer sur deux roues. Enfin, un intérêt particulier a été apporté à la réalisation d'une commande temps-réel implémentée sur le système embarqué du robot. Cela implique principalement des contraintes concernant le temps de calcul de la loi de commande. Afin de répondre à ces problèmes, deux modèles linéaires du robot ont été réalisés. Le premier permet de modéliser la dynamique du robot lorsque celui-ci possède toutes ses roues en contact avec le sol. Le second permet de modéliser la dynamique du robot lorsque celui-ci bascule sur deux de ses roues. Ces modèles ont été réalisés en prenant en compte la répartition massique du robot. Ainsi, il a été judicieux de le modéliser comme un système à deux masses ponctuelles, pouvant se déplacer sur un plan parallèle au sol. La première correspond au centre de masse de la base mobile, la seconde à celui du reste du robot. Ces modèles sont ensuite utilisés au sein de deux commandes prédictives, permettant de prendre en compte à chaque instant les contraintes dynamiques ainsi que le comportement du robot dans le futur. La première commande permet de contrôler les déplacements du robot lorsque celui-ci possède toutes ses roues en contact avec le sol, lui assurant de ne pas basculer. La seconde permet au robot de se rattraper d'une situation où une perturbation l'amène à basculer, afin de ramener toutes ses roues en contact avec le sol. Aussi, un superviseur disposant d'une machine à état à été réalisé afin de définir quelle loi de commande doit être exécutée à chaque instant. Ce superviseur utilise les capteurs disponibles sur le robot afin d'observer son état de basculement. Enfin, afin de valider expérimentalement le résultat des développements de cette thèse, une série d'expériences a été présentée, mettant en évidence les différents aspects de la loi de commande. Notamment, des essais ont été réalisés concernant le suivi de trajectoires non physiquement réalisables, le rejet de perturbations appliqués à la base mobile, la stabilisation du robot lors de son basculement, ainsi que la compensation de variations de l'inclinaison du sol.