Download or read book CONCEPTION D UN SYSTEME DE PROGRAMMATION ET D EXECUTIONS PARALLELES DE ROBOTS APPLICATION A LA ROBOTIQUE MOBILE COLLECTIVE written by SEBASTIEN.. ROCHER and published by . This book was released on 2000 with total page 185 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: NOTRE ETUDE S'INSCRIT AU SEIN D'UN PROJET DE DEVELOPPEMENT D'UN ATELIER DE GENIE LOGICIEL ADAPTE AU CONTEXTE ROBOTIQUE COLLECTIF ET ACCESSIBLE A DES UTILISATEURS NON EXPERTS EN ROBOTIQUE ET EN INFORMATIQUE. LES APPLICATIONS DE ROBOTIQUE COLLECTIVE (ARC) REPRESENTENT UN NOUVEAU DOMAINE D'APPLICATION QUI SE SITUE A L'INTERSECTION DE LA ROBOTIQUE CLASSIQUE ET DE L'INTELLIGENCE ARTIFICIELLE DISTRIBUEE. AINSI, NOUS PROPOSONS DANS CE MEMOIRE, UNE METHODE DE CONCEPTION D'APPLICATIONS DE ROBOTIQUE COLLECTIVE : LA METHODE MINA. CELLE-CI CORRESPOND A UNE DEMARCHE DE GENIE LOGICIEL QUI COMPORTE TROIS PHASES ESSENTIELLES : ̱UNE PHASE DE SPECIFICATION QUI A POUR OBJECTIF DE PERMETTRE A UN UTILISATEUR DE DEFINIR UNE ARC ET QUI REPOSE SUR UN MODELE DE DECOMPOSITION SYSTEMATIQUE DE CELLE-CI. ̱UNE PHASE DE CONCEPTION PRELIMINAIRE QUI REPRESENTE UNE PREMIERE ETAPE DE CONCEPTION, INDEPENDANTE DU LANGAGE DE PROGRAMMATION. CETTE PHASE DEFINIT UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE PERMETTANT LA REALISATION D'UNE ARC ISSUE DE LA PHASE DE SPECIFICATION. ̱UNE PHASE DE CONCEPTION DETAILLEE QUI PRESENTE L'IMPLEMENTATION DE L'ARCHITECTURE DE CONTROLE ISSUE DE LA PHASE DE CONCEPTION PRELIMINAIRE. UNE VALIDATION EXPERIMENTALE DE LA METHODE MINA EST REALISEE SUR LA PLATEFORME MICROB, PLATEFORME EXPERIMENTALE DEVELOPPEE AU LABORATOIRE ET DEDIEE A LA REALISATION D'APPLICATIONS DE ROBOTIQUE MOBILE COLLECTIVE.

Download or read book Mobile Robot Programming written by Thomas Bräunl and published by Springer Nature. This book was released on 2023-08-16 with total page 193 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book emphasizes software design as the most important topic in modern robotics and demonstrates practical code examples in Python and C. The book introduces the free simulation system EyeSim in combination with EyeBot robots, which can be built from inexpensive embedded processors, sensors and motors – or by adapting the control inputs of model cars. EyeSim is a free software for MacOS, Windows and Linux, which uses a realistic physics simulation engine and is source-code compatible to the EyeBot mobile robots. So, each robot program can first be tested on the simulator before running it on a real robot. EyeSim includes modules for driving, walking, swimming and diving robots, as well as for robot manipulators. EyeSim also runs on the Meta/Oculus Quest, providing a fully immersive robotics experience in virtual reality. Beginning with simple driving algorithms and sensor data processing for distance sensors, Lidar and camera, the book progresses to more complex localization and navigation tasks, as well as vision-based navigation and genetic algorithms. It concludes with artificial intelligence applications for mobile robots in traffic scenarios and full-size autonomous vehicles. This book is suitable as a text for undergraduate and graduate courses in Robotics, Automation and Artificial Intelligence, as well as a self-study guide for practitioners and hobbyists. All robot application programs in this book are available as free downloads for MacOS, Windows, Linux, and Raspberry Pi OS.

Download or read book Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base written by Zhou Zhou (Auteur de Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base) and published by . This book was released on 2024 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse propose et analyse un nouveau robot parallèle cinématiquement redondant (KRP) avec tous les actionneurs situés à la base. La structure de base du robot provient de travaux antérieurs, c'est-à-dire que trois jambes avec 3 degrés de liberté (ddls) chacune sont attachées à la plate-forme mobile par trois liaisons redondantes, ce qui donne un robot KRP avec (6+3) degrés de liberté. Cette thèse se concentre sur quatre thèmes. Tout d'abord, un nouveau robot parallèle à 3 ddls utilisé comme jambe du robot KRP est proposé, et tous les actionneurs sont situés à la base afin de réduire l'inertie des parties mobiles. De plus, les actionneurs sont placés près les uns des autres pour minimiser l'encombrement et produire un espace de travail relativement grand. Les problèmes cinématiques tels que la modélisation cinématique, le problème inverse/direct, l'analyse des singularités et l'espace de travail sont analysés en détail. En outre, pour simplifier l'analyse de l'espace de travail et agrandir l'espace de travail, une conception améliorée du robot à 3 ddls est proposée. L'établissement de modèles dynamiques pour les robots parallèles est un défi en raison des relations complexes entre les vitesses et les forces induites par leur structure en boucle fermée. Cette thèse propose plusieurs méthodes de modélisation simplifiées pour les robots parallèles. Le premier type est dérivé de l'approche lagrangienne et l'idée centrale est de réduire la complexité des expressions représentant l'énergie pour le robot. Par conséquent, ces méthodes ont une bonne généralité et sont disponibles pour divers robots parallèles. Cependant, pour certains robots parallèles (par exemple, le robot à 3 ddls proposé), même en utilisant la méthode simplifiée, les calculs d'énergie sont légèrement complexes. Compte tenu de cela, une autre méthode de modélisation simplifiée basée sur l'approche de Newton-Euler est proposée et analysée. Étant donné que le nouveau robot KRP a une structure similaire à celle des robots KRP précédents, la plupart des méthodes analysées dans les travaux précédents peuvent être directement utilisées. Par conséquent, cette thèse ne résout que brièvement le problème inverse/direct, explique la singularité du point de vue de la force, donne le modèle dynamique et montre la structure et le modèle CAO du prototype du nouveau robot KRP. Enfin, cette thèse propose une méthode générale de contrôle de préhension par laquelle le robot KRP peut faire fonctionner à distance une pince pour générer les forces de préhension requises tout en déplaçant la plate-forme, toutes les actions étant pilotées par les mêmes actionneurs. Le modèle de contrôle de préhension se compose d'un modèle de contrôle du mouvement des jambes et d'un modèle de contrôle de la force des jambes, où la force de préhension peut être contrôlée indépendamment. En conséquence, le modèle de contrôle en force utilise un contrôleur en boucle ouverte, simple à mettre en œuvre et efficace.

Download or read book Environment driven Distributed Evolutionary Adaptation for Collective Robotic Systems written by Jean-Marc Montanier and published by . This book was released on 2013 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse décrit une partie du travail effectué dans le cadre du projet européen Symbrion 1 . Ce projet vise à la réalisation de tâches complexes nécessitant la coopération de multiples robots dans un cadre de robotique en essaim (au moins 100 robots opérant ensemble). De multiples problèmes sont étudiés par le projet dont : l'auto-assemblage de robots en structures complexes et l'auto-organisation d'un grand nombre de robots afin de réaliser une tâche commune. Le principal sujet porte sur les mécanismes d'auto-adaptation pour la robotique modulaire et en essaim, avec un intérêt pour des capacités de forte coordination et de coopération à l'échelle de l'essaim.Les difficultés rencontrées dans la réalisation de ce projet sont dues à l'utilisation de robots dans des environnements ouverts restant inconnus jusqu'à la phase de déploiement. Puisque les conditions d'opérations ne peuvent être prédites à l'avance, des algorithmes d'apprentissage en ligne doivent être utilisés pour élaborer les comportements utilisés. Lorsqu'un grand nombre de robots sont utilisés, plusieurs considérations doivent être prise en compte : capacité de communication réduite, faible mémoire, faible capacité de calcul. Par conséquent les algorithmes d'apprentissage en ligne doivent être distribués à travers l'essaim.De multiples approches ont déjà été proposées pour faire face aux problèmes posés par l'apprentissage en ligne décentralisé de comportements robotiques, parmi lesquels la robotique probabiliste, l'apprentissage par renforcement, et la robotique évolutionnaire. Cependant, le problème abordé dans le cadre de cette thèse se caractérise par le fait que l'on considère un groupe de robots (en lieu et place d'un seul et unique robot). De plus, dû à la nature ouverte de l'environnement, il n'est pas possible de supposer que l'ingénieur humain ait les connaissances nécessaires pour définir les éléments indispensables aux processus d'apprentissage.Assurer l'intégrité de l'essaim est placé en tant que premier élément d'une feuille de route visant à définir un ensemble d'étapes nécessaires à la réalisation d'une tâche par un groupe de robot dans un environnement ouvert :- Étape 1 : Assurer l'intégrité de l'essaim.- Étape 2 : Maintenir les robots disponibles en tant que service à l'utilisateur.- Étape 3 : Réaliser la tâche définie par l'utilisateur.Dans le cadre de cette thèse nous travaillons à la réalisation de l'étape 1 de cette feuille de route, et assumons l'hypothèse de travail suivante :Hypothèse de travail : Dans un cadre de robotique collective en environnement ouvert, la réalisation d'une tâche définie par l'utilisateur implique tout d'abord un comportement auto-adaptatif.Le sujet de cette thèse est la réalisation de solutions algorithmiques décentralisées pouvant garantir l'in- tégrité d'un essaim de robots en environnement ouvert lorsque un système robotique collectif utilise une communication locale. La principale difficulté à sa résolution est le besoin de prendre en compte l'envi- ronnement. En effet, en fonction de l'environnement courant, les robots peuvent avoir à démontrer une grande variété de comportements à l'échelle globale comme la coopération, la spécialisation, l'altruisme, ou la division du travail.Dans cette thèse nous introduisons et définissons le problème de l'Adaptation Evolutionnaire Distribuée Guidée par l'Environnement. Nous proposons un algorithme pour résoudre ce problem. Cet algorithme a été validé aussi bien en simulation que sur des robots réels. Il a été utilisé pour étudier le problème de l'auto-adaptation dans les environnements suivants :- Environnement où l'émergence de consensus comportementaux est nécessaire.- Environnements où la robustesse face à des changements environnementaux est nécessaires.- Environnements où des comportements altruistes sont nécessaires.

Download or read book Embedded Robotics written by Thomas Bräunl and published by Springer Nature. This book was released on 2022-03-23 with total page 510 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book presents a unique examination of mobile robots and embedded systems, from introductory to intermediate level. It is structured in three parts, dealing with Embedded Systems (hardware and software design, actuators, sensors, PID control, multitasking), Mobile Robot Design (driving, balancing, walking, and flying robots), and Mobile Robot Applications (mapping, robot soccer, genetic algorithms, neural networks, behavior-based systems, and simulation). The book is written as a text for courses in computer science, computer engineering, IT, electronic engineering, and mechatronics, as well as a guide for robot hobbyists and researchers.

Download or read book Cookbook For Mobile Robotic Platform Control written by Dr. Anita Gehlot and published by BPB Publications. This book was released on 2019-09-20 with total page 295 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Controlling Robots using Blynk, Virtuino, Cayenne, Thingspeak, Firebase DESCRIPTION This book provides a platform to the readers, where they can understand the applications of ÔInternet of ThingsÕ to control the robotic platform.Ê It covers the basic knowledge of the mobile apps with their designing steps and programming. The objective of the book is to discuss various applications of robotic platform where ÔInternet of Ê thingsÕ can play an important role. This book comprises of total seventeen chapters for designing different independent prototypes for the various control methods. It covers introduction to IoT and basic components to design a robotic platform. The system demonstration is done with the help of Ti Launch Pad and other interfacing devices. The control of robot with different mobile apps like Blynk, Virtuino, Cayenne, Thingspeak, Firebase are included for vast coverage of scope. It would be beneficial for the people who want to get started with hardware based robotic prototypes with IoT. This book is entirely based on the practical experience of the authors while undergoing projects with the students and industries. KEY FEATURES The book provides gradual pace of basics to advanced interfacing and programming with Ti launch pad for IoT applications. It provides a unique style for IoT applications with program codes. It discusses various applications where the Internet of Things plays an important role, and considers a number of different independent prototypes for various mobile robotics platform control methods. The control of robot with different mobile apps like Blynk, Virtuino, Cayenne, Thingspeak, Firebase are included for vast coverage of scope. Step by step programming, to get started with Ti launch Pad Case studies to provide solution to real time problems The case studies and programming in book are tested on real hardware during handling the industrial and student projects. WHAT WILL YOU LEARN Interfacing of Ti launch Pad and NodeMCU with Input/Output Devices Serial Communication between Ti Launch Pad and NodeMCU Robot Control Using the Blynk, Virtuino App Environment Monitoring Robot with BLYNK App Sensory Data Acquisition Robot Using a ThingSpeak ServerÊ Robot Control with Cayenne App, Local Server and NodeMCU, Firebase Server WHO THIS BOOK IS FOR Students pursuing BE/BSc/ME/MSc/BTech/MTech in Computer Science, Electronics, Electrical. Table of Contents 1. Ê Ê Introduction 2. Ê Ê Components of a Robotic Platform 3. Ê Ê Interfacing of Ti launch Pad with Input/Output Devices 4. Ê Ê Interfacing of NodeMCU with Input/Output Devices 5. Ê Ê Serial Communication between Ti Launch Pad and NodeMCU 6. Ê Ê Robot Control Using the Blynk App 7. Ê Ê Robot Control Using the Virtuino App 8. Ê Ê Environment Monitoring Robot with BLYNK App 9. Ê Ê Sensory Data Acquisition Robot Using a ThingSpeak ServerÊ 10. Ê Robot Control with Cayenne App 11. Ê Robot Control with Local Server and NodeMCU 12. Ê Robot Control with a Firebase Server 13. Ê XBee and Wi-Fi Modem Based Robot Control 14. Ê Fire Fighting Robot 15. Ê The Internet of Things Robotic Arm 16. Ê The Smart Orchard with a Robotic Arm Sprinkler 17. Ê Smart Farming with the IoT

Download or read book TASK LEVEL TELEPROGRAMMING AN AUTONOMOUS MOBILE ROBOT FOR REMOTE INTERVENTION written by Jérôme Perret and published by . This book was released on 1995 with total page 246 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA ROBOTIQUE D'INTERVENTION SUR SITE DISTANT POSE DE NOMBREUX PROBLEMES LIES A LA MECONNAISSANCE DE L'ENVIRONNEMENT, AUX DELAIS DE COMMUNICATION ET A LA FAIBLE BANDE PASSANTE DES TRANSMISSIONS ENTRE LE ROBOT ET LA STATION D'OPERATION, QUI METTENT EN ECHEC LES MODES DE CONTROLE TRADITIONNELS. LE CONCEPT DE TELEPROGRAMMATION AU NIVEAU TACHE INSTAURE UN DIALOGUE ENTRE UN OPERATEUR, CHARGE DE LA SPECIFICATION DE LA MISSION SOUS FORME D'UN PROGRAMME, ET UN ROBOT AUTONOME, C'EST-A-DIRE CAPABLE DE REALISER LES TACHES QUI LE COMPOSENT SANS INTERVENTION DE L'HOMME. CEPENDANT, SI ELLE EST MURE SUR LE PLAN CONCEPTUEL, CETTE APPROCHE SE HEURTE A DE NOMBREUSES DIFFICULTES DE REALISATION, CE QUI EXPLIQUE QU'ELLE N'AIT PAS ENCORE FRANCHI LE SEUIL DES LABORATOIRES. CETTE THESE S'ATTACHE A APPROFONDIR TROIS DE CES POINTS CLEFS. LE PREMIER EST LA PLANIFICATION DE MISSION: LE PROBLEME DE LA RECHERCHE D'UN PLAN PERMETTANT D'ATTEINDRE LES OBJECTIFS DE FACON SURE, C'EST-A-DIRE SANS METTRE EN DANGER L'INTEGRITE DU SYSTEME, EN PRESENCE D'INCERTITUDES SUR L'ETAT DU MONDE ET LE RESULTAT DES ACTIONS, N'EST PAS ENCORE BIEN CERNE DANS LA LITTERATURE. NOUS PROPOSONS UN FORMALISME BASE SUR DES OPERATEURS NON-DETERMINISTES TYPES (ACTIONS ET EVENEMENTS) PERMETTANT LA SPECIFICATION DE CONDITIONS DE SECURITE QUI DOIVENT ETRE GARANTIES A TOUT MOMENT. LE SECOND POINT EST LE CHOIX DU LANGAGE POUR L'EXPRESSION DU PROGRAMME DE LA MISSION. APRES UN BREF PANORAMA DES SYSTEMES EXISTANTS, NOUS DECIDONS D'INVESTIR DANS LA DEFINITION D'UN NOUVEAU LANGAGE ET D'UN PRINCIPE D'INTEGRATION QUI CONSERVE LES PROPRIETES DE DETERMINISME. ENFIN, NOUS ETUDIONS LE PROBLEME DE LA DEFINITION DE L'ARCHITECTURE POUR LA STRUCTURE DE CONTROLE DU ROBOT. NOUS DEVELOPPONS LES POINTS FORTS DES PRINCIPALES APPROCHES ET IDENTIFIONS CELLE QUI NOUS SEMBLE LA MIEUX ADAPTEE AU CONCEPT DE LA TELEPROGRAMMATION AU NIVEAU TACHE POUR UN ROBOT MOBILE D'INTERVENTION

Download or read book Motion Planning Feedback Control of Bi steerable Robots written by Jorge Hermosillo Valadez and published by . This book was released on 2003 with total page 176 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse s'attaque aux problèmes de planification et d'exécution de trajectoires pour un robot mobile à deux essieux de direction: nous appelons voiture Bi-guidable un véhicule capable d'orienter ses roues arrières en fonction de l'angle de direction avant. Les équations différentielles décrivant le système de commande de ce robot posent de nouveaux problèmes en planification et contrôle en robotique mobile. Cette thèse montre d'abord que la voiture Bi-guidable appartient à la classe des systèmes dits différentiellement plats, pour laquelle il est possible de trouver des solutions efficaces. Nous déterminons ensuite les transformations plates de la voiture Bi-guidable, principale difficulté à la synthèse de ces solutions. Nous validons enfin ces résultats théoriques par des expérimentations sur une voiture Bi-guidable réelle.

Download or read book Parallel Computing in Mobile Robotics for RISE written by Janusz Będkowski and published by . This book was released on 2011 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Mobile Robots written by Janusz Bȩdkowski and published by IntechOpen. This book was released on 2011-12-02 with total page 404 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The objective of this book is to cover advances of mobile robotics and related technologies applied for multi robot systems' design and development. Design of control system is a complex issue, requiring the application of information technologies to link the robots into a single network. Human robot interface becomes a demanding task, especially when we try to use sophisticated methods for brain signal processing. Generated electrophysiological signals can be used to command different devices, such as cars, wheelchair or even video games. A number of developments in navigation and path planning, including parallel programming, can be observed. Cooperative path planning, formation control of multi robotic agents, communication and distance measurement between agents are shown. Training of the mobile robot operators is very difficult task also because of several factors related to different task execution. The presented improvement is related to environment model generation based on autonomous mobile robot observations.

Download or read book Learning Models to Control Redundancy in Robotics written by Camille Salaün and published by . This book was released on 2010 with total page 187 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La robotique de service est un domaine émergent où il est nécessaire de commander des robots en interaction forte avec leur environnement. Ce travail présente une méthode adaptative de commande combinant de l'apprentissage de modèles physiques et de la commande dans l'espace opérationnel de robots redondants. L'apprentissage des modèles cinématiques est obtenu soit par dérivation de modèles géométriques appris, soit par apprentissage direct. Ces modèles cinématiques, également appelés matrices Jacobiennes, peuvent être utilisés dans le calcul de pseudo-inverse ou de projecteurs pour la commande du robot. Cette combinaison de méthodes permet d'obtenir un contrôleur qui s'adapte à la géométrie du robot commandé. D'une façon similaire, il est également possible d'apprendre un modèle dynamique inverse du robot de manière à commander le robot en couple plutôt qu'en vitesse. Cela a pour avantage de pouvoir s'adapter aux modifications dynamiques qui s'appliquent sur le robot comme par exemple l'application d'une force extérieure ou l'ajout d'un poids. Les expériences menées dans le cadre de cette thèse montrent comment réaliser plusieurs tâches hiérarchiques ou comment s'adapter à des perturbations avec des modèles appris. Des application sur un robots réel ont également été menées afin de rendre compte de la plausibilité de l'approche proposée.

Download or read book Abstractions for Time and Resource Conscious Composition in the Context of Distributed Autonomous Robotic Systems written by Olena Rogovchenko and published by . This book was released on 2010 with total page 116 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le domaine de la conception et de l'implantation de robots autonomesest aujourd'hui en pleine révolution. Forte croissance de la demande,large spectre d'applications, et l'explosion de la puissance de calculembarquée s'accompagnent d'une forte complexification de laprogrammation de leurs architectures de contrôle. Dans ce contexte,une approche à base de composants doit permettre de construire plusrapidement des architectures de contrôle complexes présentant desgaranties de bon fonctionnement. Dans ce domaine, cet objectif seheurte à de nombreuses difficultés. Les modèles à composantscourants, qui capturent pour l'essentiel un comportement fonctionneln'explicitant que les interactions de type appel/résultat, ne peuventrendre compte de l'ensemble des besoins pour construire unearchitecture de contrôle. Trop de caractéristiques vitales, liées auxpropriétés temporelles des tâches et à l'utilisation des ressourcesphysiques, demeurent implicites dans ces modèles. Le but de cette thèse est de développer un modèle formel d'interfaces riches permettant de représenter de manière systématique toutes les contraintes du système des contraintes fonctionnelles du composant aux contraintes physiques sur les ressources. Ces interfaces riches sont ensuite utilisées pour construire des assemblages de composants à travers un ensemble d'opérateurs de composition.

Download or read book Sequencing of Robot Moves and Multiple Parts in a Robotic Cell written by Sethi, Suresh P and published by Montréal : Groupe d'études et de recherche en analyse des décisions. This book was released on 1989 with total page 42 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Programmation D un Robot Par Des Non experts written by Ying Siu Liang (auteur en informatique).) and published by . This book was released on 2019 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The increasing presence of robots in industries has not gone unnoticed.Cobots (collaborative robots) are revolutionising industries by allowing robots to work in close collaboration with humans.Large industrial players have incorporated them into their production lines, but smaller companies hesitate due to high initial costs and the lack of programming expertise.In this thesis we introduce a framework that combines two disciplines, Programming by Demonstration and Automated Planning, to allow users without programming knowledge to program a robot.The user constructs the robot's knowledge base by teaching it new actions by demonstration, and associates their semantic meaning to enable the robot to reason about them.The robot adopts a goal-oriented behaviour by using automated planning techniques, where users teach action models expressed in a symbolic planning language.In this thesis we present preliminary work on user experiments using a Baxter Research Robot to evaluate our approach.We conducted qualitative user experiments to evaluate the user's understanding of the symbolic planning language and the usability of the framework's programming process.We showed that users with little to no programming experience can adopt the symbolic planning language, and use the framework.We further present our work on a Programming by Demonstration system used for organisation tasks.The system includes a goal inference model to accelerate the programming process by predicting the user's intended product configuration.

Download or read book A Mobile Agent based Framework for Automatic Coordination of Autonomous Multi robot Systems written by Binsen Qian and published by . This book was released on 2018 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Robots can protect humans from risk in many applications, such as search and rescue, outer-space exploration, and toxic cleanup. Multi-robot systems have a huge potential to benefit versatile applications through reconfiguring heterogeneous or homogeneous robots in different ways. This includes combining different capabilities for heterogeneous systems and forming different physical configurations for homogeneous systems. Additionally, multi-robot systems can reduce overall time consumption by pursuing goals by parallel execution. For example, for those applications that contain spatially separate tasks, multiple robot groups can work in different locations simultaneously and therefore improve the performance in terms of time. More importantly, due to the multiple agents and data sharing, the entire system is more fault-tolerance. While having these advantages, it also raises numerous software design challenges, such as communication, task assignment, and resource conflicts. Ideally, a cooperation framework needs to be robust, adaptable, efficient, and flexible to an extent. This research thesis presents the design and implementation of RoboCoop, a mobile agent-based framework for automatic coordination of multi-robot systems. RoboCoop consists of several modules, such as knowledge base, Input/Output, task procession/execution, and sensor reading. The agent-based framework utilizes the innate advantages of the multi-threading of each agent, such that each module can run persistently without blocking others. Modules can exchange information and data through inter-agent communication based on the standards of the Foundation for Intelligent Physical Agents (FIPA). The presented framework allows robots to coordinate, manage, and execute tasks automatically. Also, a backup mechanism is developed to ensure the robustness of robot systems. Moreover, it allows customized algorithms and strategies for task allocation and execution. Three case studies have been completed with three different robots, Linkbot, CPSBot, and Lego Mindstorms NXT/EV3, to demonstrate the potentials of the framework. In the box pushing application, there are over-sized boxes that require two robots pushing simultaneously to make it move straight, which demonstrates the ability of synchronization of RoboCoop. Then the field mapping application illustrates how robots can work in parallel to reduce completion time for missions that can be split into subsets. Finally, the robot soccer not only shows the use of sensor fusion in robot localization but also illustrates the cooperation of two teammates to complete a free-kick.

Download or read book Robot Phi Dynamic Modeling System for Robotics Applications written by Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique and published by . This book was released on 1995 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book A Programming Model and Execution Environment for Autonomous Systems written by Chrislain Razafimahefa and published by . This book was released on 2004 with total page 140 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'émergence des réseaux sans fils et des appareils mobiles rend encore plus difficile la programmation des systèmes distribués tels qu'Internet. En effet, il faut faire face aux problèmes de robustesse , aux enjeux de sécurité, au problème d'hétérogénéité, et s'assurer d'une bonne performance d'exécution. Face à cela, cette thèse apporte deux contributions. Premièrement, on propose un ensemble de primitive de programmation facilitant le développement d'application. On y définit la notion de "programme", qui est une entité de base, autonome, mobile et sécurisée. Les programmes communiquent entre eux à l'aide de mécanismes de communication asynchrone et sécurisée. En deuxième lieu, on propose une machine virtuelle originale répondant au problème d'hétérogénéité et de performance. Elle est organisée autour de composants distribuables sur différents nœuds du réseau. Nos résultats montrent que notre approche conduit à une exécution plus efficace et moins gourmande en place mémoire sur des appareils mobiles à faible capacité.