Download or read book ANALYSE DU MOUVEMENT A PARTIR D UNE SEQUENCE DE SCENES STEREOSCOPIQUES ET APPLICATIONS A LA ROBOTIQUE MOBILE written by Zhengyou Zhang and published by . This book was released on 1990 with total page 317 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'ANALYSE DU MOUVEMENT EST UN DOMAINE DE RECHERCHE TRES IMPORTANT EN VISION PAR ORDINATEUR ET EN ROBOTIQUE MOBILE. CE THEME A LONGTEMPS ETE ABORDE EN TANT QU'ANALYSE DU MOUVEMENT A PARTIR D'UNE SEQUENCE D'IMAGES MONOCULAIRES. CEPENDANT, AVEC LE DEVELOPPEMENT DES SYSTEMES STEREOSCOPIQUES, L'INFORMATION DE PROFONDEUR EST DEVENUE AISEMENT ACCESSIBLE ET L'ANALYSE DU MOUVEMENT A PARTIR D'INFORMATIONS TRIDIMENSIONNELLES DEVIENT UN DOMAINE DE RECHERCHE PLUS ATTIRANT. IL CONSTITUE LE CUR DU PROBLEME QUI A ETE ABORDE DANS CETTE THESE. ETANT DONNE UNE SEQUENCE DE SCENES 3D, IL Y A DEUX MODES DE TRAITEMENTS BIEN DIFFERENTS. LE PREMIER, APPELE MODE TRANSITOIRE OU BOOTSTRAPPING EN ANGLAIS, SE REFERE AU CAS OU ON NE CONNAIT RIEN SUR LE MOUVEMENT DES ATTRIBUTS 3D. POUR CALCULER LE MOUVEMENT PROPRE ET CELUI DES OBJETS, ON EST AMENE A UTILISER CERTAINES CONTRAINTES POUR METTRE EN CORRESPNDANCE DES ATTRIBUTS 3D DANS LES SCENES SUCCESSIVES. CETTE SITUATION SE PRESENTE, EN PARTICULIER, QUAND ON COMMENCE UNE SESSION DANS LE CAS DE L'ANALYSE D'UNE SCENE. APRES QUELQUES VUES, LE PROBLEME DEVIENT PLUS SIMPLE. ON PEUT UTILISER LES INFORMATIONS A PRIORI SUR LA CINEMATIQUE DES ATTRIBUTS, EXTRAITES A PARTIR DES SCENES PRECEDENTES, POUR GUIDER L'ESTIMATION DU MOUVEMENT COURANT. C'EST LE DEUXIEME MODE, APPELE MODE PERMANENT OU STEADY-STATE EN ANGLAIS. LES DEUX MODES SONT CONSIDERES DANS CETTE THESE. NOUS DEVELOPPONS UN ALGORITHME DE MISE EN CORRESPONDANCE DE DEUX SCENES 3D ACQUISES DE DEUX POINTS DE VUE DIFFERENTS ET DE CALCUL DU MOUVEMENT 3D ENTRE CES DEUX VUES. CET ALGORITHME NOUS PERMET AUSSI DE DETERMINER DES MOUVEMENTS D'OBJETS MULTIPLES. QUELQUES APPLICATIONS AU ROBOT MOBILE SONT PRESENTEES DANS LE DOMAINE DE LA NAVIGATION VISUELLE ET DE LA CONSTRUCTION D'UN MODELE 3D DU MONDE. NOUS CONSIDERONS LE PROBLEME DU SUIVI DE MOUVEMENT DANS UNE LONGUE SEQUENCE COMME UN PROCESSUS D'INTEGRATION SPATIO-TEMPORELLE. L'ALGORITHME QUE NOUS DEVE

Download or read book Analyse du mouvement partir d une s quence de sc nes st r oscopiques et applications la robotique mobile written by Zhengyou Zhang and published by . This book was released on 1990 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Motion Control for Intelligent Automation written by A. De Carli and published by Elsevier. This book was released on 2014-06-28 with total page 437 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Motion Control is a rapidly evolving topic, with a wide range of applications, especially in robotics. Speed and position control of a mechanical system has always been one of the main problems in automatic control, as the demand increases for advanced levels of accuracy and dynamics. The study of motion control aims to combine theoretical approaches with the realization of mechanical systems characterized by high levels of performance. The IFAC workshop focused on the evolution of: mechanical systems modelling; control strategies; intelligent instrumentation; dedicated microprocessor devices, and new fields of application.

Download or read book Intelligent Robots and Computer Vision written by and published by . This book was released on 1993 with total page 496 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book L analyse de mouvement dans une s quence d images dans la robotique written by Souhila Kahlouche and published by Omniscriptum. This book was released on 2013 with total page 84 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail pr sent dans cet ouvrage a pour objectif d'exploiter le flux des images acquises par une cam ra embarqu e sur un robot mobile, pour l'estimation du d placement 2D relatif des objets ou de la cam ra. Une synth se de plusieurs m thodes d'estimation de mouvement dans une s quence d'images ainsi qu'une strat gie d' vitement d'obstacles bas e sur le flot optique sont pr sent es. Cette strat gie est impl ment e sur le robot mobile B21r pour guider ce dernier dans ses d placements sans collisions avec les obstacles pr sents dans son environnement.

Download or read book Construction et fusion de repr sentations visuelles 3D written by Nicholas Ayache and published by . This book was released on 1988 with total page 343 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse s'inscrit dans le cadre de la recherche en vision artificielle, destinée à doter les robots de troisième génération de véritables capacités de perception et de raisonnement sur leur environnement

Download or read book ETUDE DU MOUVEMENT 3D D OBJETS PAR L ANALYSE D UNE SEQUENCE STEROSCOPIQUE D IMAGES written by BILAL.. CHEBARO and published by . This book was released on 1993 with total page 189 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: NOUS DECRIVONS DANS CETTE THESE UN SYSTEME ANALYSANT ET GERANT UNE SEQUENCE STEREOSCOPIQUE D'IMAGES. LE BUT D'UN TEL SYSTEME EST LA LOCALISATION ET LA CARACTERISATION DES OBJETS MOBILES DANS UNE SCENE AVANT DE PROCEDER DANS UN DEUXIEME TEMPS A L'ESTIMATION DE LEURS PARAMETRES DE MOUVEMENT 3D. NOTRE STRATEGIE PEUT SE RESUMER DE LA MANIERE SUIVANTE: CHAQUE SEQUENCE (DROITE ET GAUCHE) EST ANALYSEE D'UNE FACON INDEPENDANTE, UN ENSEMBLE D'OPERATEURS PERMET DE DETECTER ET DE CARACTERISER LES REGIONS MOBILES DANS UNE IMAGE. L'ENSEMBLE DES DESCRIPTIONS DES REGIONS MOBILES DANS UNE IMAGE CONSTITUE LA BASE DES FAITS DES REGIONS MOBILES DE CETTE IMAGE. CES BASES DE FAITS SONT ENSUITE UTILISEES DANS UN DEUXIEME TEMPS POUR ETABLIR LA PHASE DE L'APPARIEMENT QUI MET EN JEU A CHAQUE PAS DE TRAITEMENT QUATRE IMAGES RELATIVES A DEUX COUPLES STEREOSCOPIQUES SUCCESSIFS. LORS DE CETTE PHASE TOUTES LES MISES EN CORRESPONDANCE TEMPORELLES ET STEREOSCOPIQUES SONT REALISEES D'UNE FACON INDEPENDANTE. LA FUSION EST ASSUREE QUANT A ELLE, PAR UN ALGORITHME ORIGINAL DE VERIFICATION DES COHERENCES ET DE GESTION DES CONFLITS. CE DERNIER TRAITEMENT EST EFFECTUE SELON UNE STRATEGIE PRIVILEGIANT LES ASSOCIATIONS TEMPORELLES. LORS DU CALCUL DE MOUVEMENT, LES REGIONS MOBILES NE SONT PAS CONSIDEREES INDIVIDUELLEMENT, MAIS AU CONTRAIRE, ELLES SONT REGROUPEES ENTRE ELLES EN CLASSES SELON UN CRITERE GARANTISSANT L'IDENTITE DU MOUVEMENT ENTRE LES ELEMENTS D'UNE MEME CLASSE. A CE SUJET, NOUS AVONS PU EN EFFET DEMONTRER QUE LA CONSERVATION AU COURS DE LEUR MOUVEMENT D'UN NOMBRE FINI DE DISTANCES ENTRE DES POINTS APPARTENANT A DEUX REGIONS SOLIDES GARANTIT L'IDENTITE DE MOUVEMENT ENTRE CES DEUX REGIONS. CE CRITERE EST EXPLOITE POUR DEFINIR UN ALGORITHME DE REGROUPEMENT DES REGIONS. ENFIN LE CALCUL DE MOUVEMENT EST EFFECTUE SUR CHACUNE DES CLASSES ISSUES DE LA PHASE DE REGROUPEMENT.

Download or read book Etude du mouvement 3D d objets par l analyse d une s quence st r oscopique d images written by Bilal Chebaro and published by . This book was released on 1993 with total page 197 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: NOUS DECRIVONS DANS CETTE THESE UN SYSTEME ANALYSANT ET GERANT UNE SEQUENCE STEREOSCOPIQUE D'IMAGES. LE BUT D'UN TEL SYSTEME EST LA LOCALISATION ET LA CARACTERISATION DES OBJETS MOBILES DANS UNE SCENE AVANT DE PROCEDER DANS UN DEUXIEME TEMPS A L'ESTIMATION DE LEURS PARAMETRES DE MOUVEMENT 3D. NOTRE STRATEGIE PEUT SE RESUMER DE LA MANIERE SUIVANTE: CHAQUE SEQUENCE (DROITE ET GAUCHE) EST ANALYSEE D'UNE FACON INDEPENDANTE, UN ENSEMBLE D'OPERATEURS PERMET DE DETECTER ET DE CARACTERISER LES REGIONS MOBILES DANS UNE IMAGE. L'ENSEMBLE DES DESCRIPTIONS DES REGIONS MOBILES DANS UNE IMAGE CONSTITUE LA BASE DES FAITS DES REGIONS MOBILES DE CETTE IMAGE. CES BASES DE FAITS SONT ENSUITE UTILISEES DANS UN DEUXIEME TEMPS POUR ETABLIR LA PHASE DE L'APPARIEMENT QUI MET EN JEU A CHAQUE PAS DE TRAITEMENT QUATRE IMAGES RELATIVES A DEUX COUPLES STEREOSCOPIQUES SUCCESSIFS. LORS DE CETTE PHASE TOUTES LES MISES EN CORRESPONDANCE TEMPORELLES ET STEREOSCOPIQUES SONT REALISEES D'UNE FACON INDEPENDANTE. LA FUSION EST ASSUREE QUANT A ELLE, PAR UN ALGORITHME ORIGINAL DE VERIFICATION DES COHERENCES ET DE GESTION DES CONFLITS. CE DERNIER TRAITEMENT EST EFFECTUE SELON UNE STRATEGIE PRIVILEGIANT LES ASSOCIATIONS TEMPORELLES. LORS DU CALCUL DE MOUVEMENT, LES REGIONS MOBILES NE SONT PAS CONSIDEREES INDIVIDUELLEMENT, MAIS AU CONTRAIRE, ELLES SONT REGROUPEES ENTRE ELLES EN CLASSES SELON UN CRITERE GARANTISSANT L'IDENTITE DU MOUVEMENT ENTRE LES ELEMENTS D'UNE MEME CLASSE. A CE SUJET, NOUS AVONS PU EN EFFET DEMONTRER QUE LA CONSERVATION AU COURS DE LEUR MOUVEMENT D'UN NOMBRE FINI DE DISTANCES ENTRE DES POINTS APPARTENANT A DEUX REGIONS SOLIDES GARANTIT L'IDENTITE DE MOUVEMENT ENTRE CES DEUX REGIONS. CE CRITERE EST EXPLOITE POUR DEFINIR UN ALGORITHME DE REGROUPEMENT DES REGIONS. ENFIN LE CALCUL DE MOUVEMENT EST EFFECTUE SUR CHACUNE DES CLASSES ISSUES DE LA PHASE DE REGROUPEMENT

Download or read book Perception st r oscopique de courbes et de surfaces tridimensionnelles written by Luc Robert (auteur en informatique).) and published by . This book was released on 1993 with total page 239 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE CADRE GENERAL DE CE TRAVAIL EST LE DEVELOPPEMENT DE SYSTEMES DE VISION A PLUSIEURS CAMERAS PERMETTANT A UN ROBOT MOBILE, PAR VISION STEREOSCOPIQUE, DE PERCEVOIR SON ENVIRONNEMENT TRIDIMENSIONNEL. SUIVANT UNE APPROCHE UNIFIEE FONDEE SUR L'UTILISATION DE LA GEOMETRIE PROJECTIVE, NOUS ABORDONS TOUR-A-TOUR PLUSIEURS PROBLEMES INTERVENANT A DIFFERENTS STADES DU PROCESSUS DE VISION STEREOSCOPIQUE. NOUS PRESENTONS TOUT D'ABORD UNE METHODE DE CALIBRATION PERMETTANT DE DETERMINER, PAR MINIMISATION D'UN CRITERE LIE AUX NIVEAUX DE GRIS DE L'IMAGE, TOUS LES PARAMETRES DE PROJECTION D'UNE CAMERA. PUIS NOUS MENONS UNE ETUDE GEOMETRIQUE DES RELATIONS ENTRE LES OBJETS PONCTUELS OU COURBES DE L'ESPACE ET LEURS PROJECTIONS SUR UNE, DEUX OU TROIS CAMERAS LORSQUE CELLES-CI SONT CALIBREES (CALIBRATION FORTE) OU QUE SEULE LA GEOMETRIE EPIPOLAIRE EST CONNUE (CALIBRATION FAIBLE). EN PARTICULIER, NOUS MONTRONS QU'A PARTIR D'APPARIEMENTS DE POINTS DANS DEUX IMAGES FAIBLEMENT CALIBREES, IL EST POSSIBLE D'EXTRAIRE DES INFORMATIONS TRIDIMENSIONNELLES IMPORTANTES. L'UTILISATION DES RELATIONS GEOMETRIQUES NOUS PERMET D'ELABORER DEUX ALGORITHMES DE MISE EN CORRESPONDANCE. LE PREMIER APPARIE DES COURBES REPRESENTANT LES CONTOURS EXTRAITS DE TROIS IMAGES FAIBLEMENT CALIBREES. LE SECOND RECONSTRUIT DES SURFACES TRIDIMENSIONNELLES A PARTIR D'UN ENSEMBLE D'AU MOINS DEUX CAMERAS FORTEMENT CALIBREES. ENFIN, NOUS PRESENTONS DES EXPERIENCES REALISEES SUR UN SYSTEME ROBOTIQUE MOBILE DOTE DE VISION STEREOSCOPIQUE. LES APPLICATIONS POTENTIELLES DE CES ALGORITHMES SONT TRES IMPORTANTES, NOTAMMENT PAR LE FAIT QUE LA CALIBRATION FAIBLE D'UN SYSTEME DE CAMERAS PEUT ETRE REALISEE A PARTIR D'IMAGES DE L'ENVIRONNEMENT (INTERIEUR OU EXTERIEUR), ET CONSTITUE DONC UN PAS IMPORTANT VERS L'AUTONOMIE DES SYSTEMES ROBOTIQUES

Download or read book 3D Dynamic Scene Analysis written by Zhengyou Zhang and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2012-12-06 with total page 308 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: he problem of analyzing sequences of images to extract three-dimensional T motion and structure has been at the heart of the research in computer vi sion for many years. It is very important since its success or failure will determine whether or not vision can be used as a sensory process in reactive systems. The considerable research interest in this field has been motivated at least by the following two points: 1. The redundancy of information contained in time-varying images can over come several difficulties encountered in interpreting a single image. 2. There are a lot of important applications including automatic vehicle driv ing, traffic control, aerial surveillance, medical inspection and global model construction. However, there are many new problems which should be solved: how to effi ciently process the abundant information contained in time-varying images, how to model the change between images, how to model the uncertainty inherently associated with the imaging system and how to solve inverse problems which are generally ill-posed. There are of course many possibilities for attacking these problems and many more remain to be explored. We discuss a few of them in this book based on work carried out during the last five years in the Computer Vision and Robotics Group at INRIA (Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique).

Download or read book Contribution l estimation des param tres de mouvement d un mobile partir de l analyse d une s quence d images written by Moulay Idriss Mrani and published by . This book was released on 1991 with total page 141 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CE MEMOIRE CONCERNENT LE DEVELOPPEMENT D'UN SYSTEME DE VISION ARTIFICIELLE MONOCULAIRE PERMETTANT, A PARTIR DU TRAITEMENT D'UNE SEQUENCE D'IMAGES, L'EVALUATION DES PARAMETRES CINEMATIQUES D'UN MOBILE REPERE DANS SON ENVIRONNEMENT TRIDIMENSIONNEL. LA PREMIERE PARTIE PRESENTE UNE REFLEXION SUR LA VISION DE L'HOMME A TRAVERS LA LITTERATURE CE QUI NOUS A CONDUIT A DEGAGER UNE LIGNE DIRECTRICE VOULANT REPONDRE PAR MIMETISME A NOTRE PROBLEMATIQUE. LA DEUXIEME PARTIE, APRES UNE ANALYSE DE L'EXISTANT EN MATIERE DES TECHNIQUES D'AMELIORATION D'IMAGES ET D'EXTRACTION DE CONTOURS, ETUDIE L'ADEQUATION POSSIBLE DE CERTAINES DE CES TECHNIQUES A NOTER PROBLEMATIQUE. LEUR IMPLEMENTATION INFORMATIQUE A PERMIS D'ELEVER LEURS PERFORMANCES AU NIVEAU NECESSAIRE A NOTRE APPLICATION. LA TROISIEME PARTIE TRAITE DEUX POINTS IMPORTANTS. LA PREMIER EST LA DEFINITION D'UNE DESCRIPTION D'IMAGES A PARTIR D'UNE MODELISATION ET D'UNE STRUCTURATION DE LEURS CONTOURS, QUI EST REALISEE A L'AIDE D'UNE APPROXIMATION EN SEGMENTS DE DROITE DES CONTOURS ET D'UNE CODIFICATION JUDICIEUSE DE CHAQUE SEGMENT. LE SECOND POINT CONCERNE LA MISE EN CORRESPONDANCE DES IMAGES DE LA SEQUENCE, POUR LEQUEL NOUS EXPOSONS UN ALGORITHME SIMPLE ET ROBUSTE BASE SUR LE PRINCIPE DE LA PROGRAMMATION DYNAMIQUE. ENFIN LA QUATRIEME PARTIE CONCERNE L'ADAPTATION DE L'ALGORITHME DES 8 POINTS AU PROBLEME DE LA DETERMINATION DES PARAMETRES DE TRANSLATIONS ET DE ROTATIONS D'UN MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT NATUREL. LE CALCUL DES PARAMETRES DE DEPLACEMENT D'UN VEHICULE DANS UNE SCENE REELLE A PERMIS DE VALIDER LA METHODOLOGIE PROPOSEE

Download or read book Vers un syst me de capture du mouvement humain en 3D pour un robot mobile voluant dans un environnement encombr written by Abdallah Dib and published by . This book was released on 2016 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans cette thèse nous intéressons à la conception d'un robot mobile capable d'analyser le comportement et le mouvement d'une personne en environnement intérieur et encombré, par exemple le domicile d'une personne âgée. Plus précisément, notre objectif est de doter le robot des capacités de perception visuelle de la posture humaine de façon à mieux maîtriser certaines situations qui nécessitent de comprendre l'intention des personnes avec lesquelles le robot interagit, ou encore de détecter des situations à risques comme les chutes ou encore d'analyser les capacités motrices des personnes dont il a la garde. Le suivi de la posture dans un environnement dynamique et encombré relève plusieurs défis notamment l'apprentissage en continue du fond de la scène et l'extraction la silhouette qui peut être partiellement observable lorsque la personne est dans des endroits occultés. Ces difficultés rendent le suivi de la posture une tâche difficile. La majorité des méthodes existantes, supposent que la scène est statique et la personne est toujours visible en entier. Ces approches ne sont pas adaptées pour fonctionner dans des conditions réelles. Nous proposons, dans cette thèse, un nouveau système de suivi capable de suivre la posture de la personne dans ces conditions réelles. Notre approche utilise une grille d'occupation avec un modèle de Markov caché pour apprendre en continu l'évolution de la scène et d'extraire la silhouette, ensuite un algorithme de filtrage particulaire hiérarchique est utilisé pour reconstruire la posture. Nous proposons aussi un nouvel algorithme de gestion d'occlusion capable d'identifier et d'exclure les parties du corps cachées du processus de l'estimation de la pose. Finalement, nous avons proposé une base de données contenant des images RGB-D avec la vérité-terrain dans le but d'établir une nouvelle référence pour l'évaluation des systèmes de capture de mouvement dans un environnement réel avec occlusions. La vérité-terrain est obtenue à partir d'un système de capture de mouvement à base de marqueur de haute précision avec huit caméras infrarouges. L'ensemble des données est disponible en ligne. La deuxième contribution de cette thèse, est le développement d'une méthode de localisation visuelle à partir d'une caméra du type RGB-D montée sur un robot qui se déplace dans un environnement dynamique. En effet, le système de capture de mouvement que nous avons développé doit équiper un robot se déplaçant dans une scène. Ainsi, l'estimation de mouvement du robot est importante pour garantir une extraction de silhouette correcte pour le suivi. La difficulté majeure de la localisation d'une caméra dans un environnement dynamique, est que les objets mobiles de la scène induisent un mouvement supplémentaire qui génère des pixels aberrants. Ces pixels doivent être exclus du processus de l'estimation du mouvement de la caméra. Nous proposons ainsi une extension de la méthode de localisation dense basée sur le flux optique pour isoler les pixels aberrants en utilisant l'algorithme de RANSAC.

Download or read book DETECTION DU MOUVEMENT DANS UNE SEQUENCE D IMAGES SELON UNE APPROCHE MARKOVIENNE APPLICATION A LA ROBOTIQUE SOUS MARINE written by Patrick Lalande and published by . This book was released on 1990 with total page 328 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA DETECTION DU MOUVEMENT APPARENT DANS UNE SEQUENCE D'IMAGES EST EVIDEMMENT UN PROBLEME BINAIRE, IL S'AGIT DE DISTINGUER LES ZONES EN MOUVEMENT DES ZONES FIXES. UN TEL PROCESSUS INCLUT DEUX VOLETS: 1) LA DETECTION DES CHANGEMENTS TEMPORELS DE LA FONCTION INTENSITE; 2) LA SELECTION DES ZONES CORRESPONDANT A L'INSTANT T A LA PROJECTION DES ENTITES EN MOUVEMENT DANS LA SCENE. NOUS AVONS POSE LE PROCESSUS DE DETECTION DU MOUVEMENT COMME L'IDENTIFICATION D'UN CHAMP D'ETIQUETTES (ETIQUETTES A POUR LA PROJECTION D'UNE ENTITE EN MOUVEMENT; B POUR UNE ZONE FIXE) DONT UNE MODELISATION A PRIORI EXPRIME SES PROPRIETES LOCALES. LE CHAMP DES ETIQUETTES EST AINSI POSTULE MARKOVIEN EN ESPACE ET EN TEMPS. L'IDENTIFICATION DES ETIQUETTES S'EFFECTUE PAR UNE ESTIMATION BAYESIENNE A POSTERIORI. CECI PERMET D'APPREHENDER COMME UN TOUT LES DEUX VOLETS MENTIONNES PLUS HAUT. LE PREMIER CORRESPOND ALORS A UNE PRISE EN COMPTE DES OBSERVATIONS. LE SECOND SE TRADUIT EN FAIT EN TERMES CONTEXTUELS, A LA FOIS SPATIAUX DANS LE PLAN IMAGE ET TEMPORELS SELON L'AXE T. PAR AILLEURS, SEULS DES CALCULS LOCAUX SONT EFFECTUES ALORS QUE LE CRITERE EST GLOBAL. ENFIN, LE TYPE DE MODELISATION DEFINIE (CHAMPS MARKOVIEN EN ESPACE ET EN TEMPS) ET LA NATURE DE LA PHASE RECURSIVE D'OPTIMISATION PERMETTENT DE DEBOUCHER TOUT NATURELLEMENT SUR UNE PROCEDURE DE SUIVIE TRES SIMPLE. LES APPLICATIONS DE LA DETECTION DU MOUVEMENT SONT VARIEES TANT AU NIVEAU DE LA ROBOTIQUE QUE DE LA SURVEILLANCE (DU TRAFIC ROUTIER PAR EXEMPLE). UNE AUTRE APPLICATION DEVELOPPEE ICI CONCERNE LA TRAJECTOGRAPHIE OPTIQUE SOUS-MARINE. CE PROJET REALISE AU SEIN DE LA CBI (COLLABORATION BRETAGNE IMAGE) CONSISTE A RECONSTRUIRE LA TRAJECTOIRE D'UN ENGIN SOUS-MARIN A PARTIR D'UNE SEQUENCE D'IMAGES ACQUISE PAR UNE CAMERA EMBARQUEE POINTANT VERS LE FOND MARIN

Download or read book MOUVEMENT VISUEL DES DROITES ET COOPERATION STEREO MOUVEMENT written by NASSIR.. NAVAB and published by . This book was released on 1993 with total page 240 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE, ECRITE EN ANGLAIS, EST CONSTITUEE DE DEUX PARTIES: MOUVEMENT VISUEL DES DROITES ET COOPERATION ENTRE LE MOUVEMENT ET LA STEREO. LA PREMIERE PARTIE INTRODUIT PLUSIEURS RESULTATS THEORIQUES NOUVEAUX. LA DEUXIEME PRESENTE PLUSIEURS ALGORITHMES QUI ONT ETE IMPLEMENTES AVEC SUCCES SUR LE SYSTEME DE VISION DU ROBOT MOBILE DE L'INRIA. LA PREMIERE PARTIE EST CONSTITUEE DE SEPT CHAPITRES THEORIQUES DANS LESQUELS NOUS ESSAYONS DE DECRIRE DE MULTIPLES ASPECTS DE L'UTILISATION DU MOUVEMENT DES DROITES EN VISION PAR ORDINATEUR. NOUS D'ABORD PASSONS EN REVUE CERTAINS DES ALGORITHMES EXISTANTS, PUIS NOUS ETUDIONS LES ENSEMBLES DE DROITES CRITIQUES QUI METTENT EN ECHEC CES ALGORITHMES. L'UNE DES IDEES-CLE DE CETTE THESE CONSISTE EN L'UTILISATION DE LA FORMULATION CONTINUE POUR ETUDIER LE MOUVEMENT DES DROITES ET EN PARTICULIER L'INTRODUCTION DE L'EQUATION DU CHAMP DES VITESSES DES DROITES. DANS CETTE THESE NOUS DEFINISSONS L'ENSEMBLE CRITIQUE DES DROITES POUR LES ALGORITHMES DE DETERMINATION DE L'ORIENTATION ET DE LA POSITION DE CAMERA A PARTIR DE DROITES. NOUS MONTRONS QUE LE NOMBRE MAXIMUM DE SOLUTIONS POUR CES ALGORITHMES EST DE QUATRE ET TROIS RESPECTIVEMENT. ON SE PROPOSE AUSSI D'ETUDIER L'ENSEMBLE DES DROITES CRITIQUES POUR LA RECONSTRUCTION 3D A PARTIR DE TROIS VUES. LA DESCRIPTION GEOMETRIQUE DE CES ENSEMBLES A ETE DONNE EN 1992 PAR BUCHANAN EN UTILISANT LA GEOMETRIE PROJECTIVE. DANS CETTE THESE, PAR UNE APPROCHE PUREMENT ALGEBRIQUE NOUS REUSSISSONS A OBTENIR LES EQUATIONS ALGEBRIQUES DE CES ENSEMBLES DE DROITES, SOUS FORME EXPLICITE. CETTE APPROCHE CONSTRUCTIVE EST FACILEMENT REUTILISABLE CAR ELLE PEUT PERMETTRE DE GENERER AISEMENT CES ENSEMBLES DE DROITES AFIN D'ETUDIER L'INSTABILITE DE CERTAINS ALGORITHMES SOUVENT UTILISES EN VISION. NOUS CONCLUONS NOTRE ETUDE DU MOUVEMENT VISUEL DES DROITES PAR L'ETUDE DE L'ESTIMATION DE MOUVEMENT A PARTIR DE SUIVI DES DROITES 3D OU DE LEURS IMAGES DANS UNE SEQUENCE D'IMAGES STEREOSCOPIQUES. CECI FAIT LE LIEN AVEC LA DEUXIEME PARTIE DE LA THESE QUI EST CONSTITUEE DE CINQ CHAPITRES DANS LESQUELS NOUS PRESENTONS LES DIFFERENTS ALGORITHMES QUE NOUS AVONS IMPLEMENTES SUR LE SYSTEME DE VISION DU ROBOT MOBILE DE L'INRIA. PARMI LES ALGORITHMES PRESENTES LES PLUS SIGNIFICATIFS SONT L'ALGORITHME DE LA COOPERATION DYNAMIQUE PRESENTE DANS LE CHAPITRE 12 ET CELUI DE DETECTION ET ESTIMATION DES MOUVEMENTS MULTIPLES DE CHAPITRE 13. DANS NOTRE ALGORITHME DES MOUVEMENTS MULTIPLES, NOUS ESTIMONS LE MOUVEMENT DE CHAQUE SEGMENT DE LA SCENE A L'AIDE DE NOTRE FORMULATION CONTINUE DE MOUVEMENT. LES SEGMENTS AYANT DES MOUVEMENTS SIMILAIRES SONT ENSUITE REGROUPES A L'AIDE D'UNE STRUCTURE D'ARBRE MINIMAL. LES MOUVEMENTS ESTIMES FORMENT LES NUDS DE CET ARBRE ET LEURS DISTANCES DE MAHALANOBIS DEFINISSENT LE COUT ASSOCIE A CHAQUE BRANCHE. SA CONSTRUCTION NOUS PERMET DE SEGMENTER LES DIFFERENTS MOUVEMENTS DES OBJETS PRESENTS DANS LA SCENE, ET DE LES ESTIMER DE MANIERE ROBUSTE. LES RESULTATS EXPERIMENTAUX PRESENTEES DANS LA DEUXIEME PARTIE DE LA THESE MONTRENT LES AVANTAGES PRATIQUES DE NOS ALGORITHMES DE COOPERATION STEREO-MOUVEMENT

Download or read book VISION STEREOSCOPIQUE A L AIDE DE DEUX CAMERAS LINEAIRES written by OLIVIER.. COLLE and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJET DE CE TRAVAIL EST DE PROPOSER UN CAPTEUR SIMPLE, PASSIF, ET PEU COUTEUX, DESTINE A LA ROBOTIQUE MOBILE. IL EST CONSTITUE DE DEUX CAMERAS LINEAIRES QUI ADMETTENT UN PLAN DE VISION COMMUN HORIZONTAL, DANS LEQUEL LES COORDONNEES DES POINTS DE LA SCENE SONT MESURES PAR TRIANGULATION ENTRE LEURS IMAGES DROITE ET GAUCHE. A L'INSTAR DE LA STEREOVISION A CAMERAS MATRICIELLES DONT NOUS NOUS INSPIRONS, LE PROBLEME CENTRAL EST LA MISE EN CORRESPONDANCE DES PRIMITIVES DROITES ET GAUCHES. LES CONTOURS QUE NOUS DETECTONS SUR CHAQUE IMAGE-LIGNE SONT SUIVIS AU COURS DU DEPLACEMENT DU ROBOT, PAR UNE METHODE DE PREDICTION/DECISION. ON RECONSTITUE POUR CHACUN UNE FONCTION X(T) QUI REPRESENTE SON DEPLACEMENT SUR LA LIGNE ET QU'ON NOMME CONTOUR SPATIO-TEMPOREL. CETTE PRISE EN COMPTE DE LA DYNAMIQUE PERMET, NON SEULEMENT UN FILTRAGE DU BRUIT, MAIS SURTOUT L'EXPRESSION D'UNE CONTRAINTE FORTE D'APPARIEMENT: LES FONCTIONS X(T) DE DEUX CONTOURS HOMOLOGUES SONT LIEES ET L'HYPOTHESE DE SCENE STATIQUE DEVRAIT ALORS PERMETTRE UNE MISE EN CORRESPONDANCE CERTAINE. LES RESULTATS OBTENUS PAR UN ALGORITHME TRES SIMPLE PROUVENT D'UNE PART, LA FAISABILITE D'UN TEL CAPTEUR ET D'AUTRE PART, L'INTERET D'UNE ASSOCIATION VISION BINOCULAIRE/VISION DYNAMIQUE QUI EST EFFICACE ET FAISABLE EN TEMPS REEL SUR CAMERAS LINEAIRES

Download or read book Perception du relief et du mouvement par analyse d une s quence st r oscopique d images written by Alain Crouzil and published by . This book was released on 1997 with total page 196 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL SE SITUE A LA FOIS DANS LE CADRE DE LA VISION TRIDIMENSIONNELLE ET DE L'ANALYSE DU MOUVEMENT. LA PREMIERE PARTIE EST CONSACREE A LA RECONSTRUCTION TRIDIMENSIONNELLE A PARTIR D'UN COUPLE STEREOSCOPIQUE D'IMAGES. APRES AVOIR RAPPELE LES TECHNIQUES RELATIVES AU CALIBRAGE D'UN CAPTEUR STEREOSCOPIQUE BINOCULAIRE, NOUS PROPOSONS UNE MESURE DE CORRELATION UTILISANT LES VECTEURS GRADIENTS DES IMAGES AFIN DE REALISER UNE MISE EN CORRESPONDANCE DENSE. PUIS, NOUS PROPOSONS UNE METHODE D'APPARIEMENT STEREOSCOPIQUE QUI SE CARACTERISE PAR UNE APPROCHE HIERARCHIQUE AVEC UNE VERIFICATION BI-DIRECTIONNELLE SOUPLE ET PAR L'UTILISATION DE LA CORRELATION DES GRADIENTS. LA DEUXIEME PARTIE EST CONSACREE A L'ANALYSE DU MOUVEMENT TRIDIMENSIONNEL. AFIN DE REALISER LA MISE EN CORRESPONDANCE TEMPORELLE DANS UNE SEQUENCE D'IMAGES, NOUS PROPOSONS D'ETENDRE LA METHODE D'APPARIEMENT STEREOSCOPIQUE. PUIS, NOUS DECRIVONS LA FUSION DES RESULTATS TEMPORELS ET STEREOSCOPIQUES AFIN D'OBTENIR A TOUT INSTANT, UN ENSEMBLE DE POINTS 3D ET LEURS CORRESPONDANTS A L'INSTANT SUIVANT. ENFIN, NOUS ABORDONS LE PROBLEME D'ESTIMATION DES PARAMETRES DU MOUVEMENT D'UN OBJET RIGIDE EN PROPOSANT UNE METHODE D'ESTIMATION DE LA TRANSFORMATION RIGIDE 3D/3D QUI COMBINE LES STATISTIQUES ROBUSTES ET LA CONTRAINTE DE CONSERVATION DES DISTANCES.

Download or read book Vision st r oscopique temps r el pour la navigation autonome d un robot en environnement dynamique written by Maxime Derome and published by . This book was released on 2017 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'objectif de cette thèse est de concevoir un système de perception stéréoscopique embarqué, permettant une navigation robotique autonome en environnement dynamique (i.e. comportant des objets mobiles). Pour cela, nous nous sommes imposé plusieurs contraintes : 1) Puisque l'on souhaite pouvoir naviguer en terrain inconnu et en présence de tout type d'objets mobiles, nous avons adopté une approche purement géométrique. 2) Pour assurer une couverture maximale du champ visuel nous avons choisi d'employer des méthodes d'estimation denses qui traitent chaque pixel de l'image. 3) Puisque les algorithmes utilisés doivent pouvoir s'exécuter en embarqué sur un robot, nous avons attaché le plus grand soin à sélectionner ou concevoir des algorithmes particulièrement rapides, pour nuire au minimum à la réactivité du système. La démarche présentée dans ce manuscrit et les contributions qui sont faites sont les suivantes. Dans un premier temps, nous étudions plusieurs algorithmes d'appariement stéréo qui permettent d'estimer une carte de disparité dont on peut déduire, par triangulation, une carte de profondeur. Grâce à cette évaluation nous mettons en évidence un algorithme qui ne figure pas sur les benchmarks KITTI, mais qui offre un excellent compromis précision/temps de calcul. Nous proposons également une méthode pour filtrer les cartes de disparité. En codant ces algorithmes en CUDA pour profiter de l'accélération des calculs sur cartes graphiques (GPU), nous montrons qu'ils s'exécutent très rapidement (19ms sur les images KITTI, sur GPU GeForce GTX Titan).Dans un deuxième temps, nous souhaitons percevoir les objets mobiles et estimer leur mouvement. Pour cela nous calculons le déplacement du banc stéréo par odométrie visuelle pour pouvoir isoler dans le mouvement apparent 2D ou 3D (estimé par des algorithmes de flot optique ou de flot de scène) la part induite par le mouvement propre à chaque objet. Partant du constat que seul l'algorithme d'estimation du flot optique FOLKI permet un calcul en temps-réel, nous proposons plusieurs modifications de celui-ci qui améliorent légèrement ses performances au prix d'une augmentation de son temps de calcul. Concernant le flot de scène, aucun algorithme existant ne permet d'atteindre la vitesse d'exécution souhaitée, nous proposons donc une nouvelle approche découplant structure et mouvement pour estimer rapidement le flot de scène. Trois algorithmes sont proposés pour exploiter cette décomposition structure-mouvement et l'un d'eux, particulièrement efficace, permet d'estimer très rapidement le flot de scène avec une précision relativement bonne. A notre connaissance, il s'agit du seul algorithme publié de calcul du flot de scène capable de s'exécuter à cadence vidéo sur les données KITTI (10Hz).Dans un troisième temps, pour détecter les objets en mouvement et les segmenter dans l'image, nous présentons différents modèles statistiques et différents résidus sur lesquels fonder une détection par seuillage d'un critère chi2. Nous proposons une modélisation statistique rigoureuse qui tient compte de toutes les incertitudes d'estimation, notamment celles de l'odométrie visuelle, ce qui n'avait pas été fait à notre connaissance dans le contexte de la détection d'objets mobiles. Nous proposons aussi un nouveau résidu pour la détection, en utilisant la méthode par prédiction d'image qui permet de faciliter la propagation des incertitudes et l'obtention du critère chi2. Le gain apporté par le résidu et le modèle d'erreur proposés est démontré par une évaluation des algorithmes de détection sur des exemples tirés de la base KITTI. Enfin, pour valider expérimentalement notre système de perception en embarqué sur une plateforme robotique, nous implémentons nos codes sous ROS et certains codes en CUDA pour une accélération sur GPU. Nous décrivons le système de perception et de navigation utilisé pour la preuve de concept qui montre que notre système de perception, convient à une application embarquée.