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Book tude et r alisation d un syst me de commande de robots industriels dans un environnement de programmation LM

Download or read book tude et r alisation d un syst me de commande de robots industriels dans un environnement de programmation LM written by Meftah Ghrissi and published by . This book was released on 1988 with total page 346 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: ANALYSE FONCTIONNELLE DES COMMANDES DES ROBOTS INDUSTRIELS AYANT POUR BUT LA PROGRAMMATION DES SYSTEMES DE COMMANDE, LA GENERATION DES LOIS DU MOUVEMENT ET LES CONCEPTIONS DE COMMANDE. SIMPLIFICATION DU MODELE DYNAMIQUE DE LA COMMANDE ET CONCEPTION MATERIELLE ET LOGICIELLE DE LA COMMANDE ADAPTEE A CE MODELE

Book Contribution l tude et la r alisation d un syst me de programmation des robots industriels

Download or read book Contribution l tude et la r alisation d un syst me de programmation des robots industriels written by Christian Forestier and published by . This book was released on 1989 with total page 263 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE A POUR OBJET L'ETUDE D'UN SYSTEME DE PROGRAMMATION DE TACHE ET DE CONDUITE D'UN ROBOT INDUSTRIEL, PAR LE BIAIS D'UN DIALOGUE HOMME-MACHINE TOTALEMENT GRAPHIQUE. CE SYSTEME INTEGRE EGALEMENT LES PRIMITIVES FONDAMENTALES DE DECISION, ASSURANT AINSI UNE RELATION DIRECTE AVEC TOUT SYSTEME DE COMMANDE A ARCHITECTURE DECENTRALISEE. L'AUTEUR MODELISE L'ENSEMBLE DE LA COMMANDE ET DE LA PROGRAMMATION DU ROBOT PAR TROIS MACHINES (MACHINES D'EXECUTION, DE RELATION ET DE CREATION), CE QUI LUI PERMET DE SPECIFIER LES CARACTERISTIQUES FONDAMENTALES DU SYSTEME DE PROGRAMMATION DE TACHE ET DE CONDUITE. LA DESCRIPTION DES TACHES EST ENTIEREMENT GRAPHIQUE, NOTAMMENT GRACE A L'INTRODUCTION DE LA NOTION DE MACRO-TRAJECTOIRE, QUI PERMET DE SPECIFIER TOUT A LA FOIS LE DEPLACEMENT ET LES ORIENTATIONS DES OBJETS MANIPULES. L'ENSEMBLE DE CES RESULTATS A CONDUIT A LA REALISATION D'UN LOGICIEL COMPLET DE PROGRAMMATION ET CONDUITE, INTEGRANT UN SYSTEME GRAPHIQUE INTERACTIF DE DIALOGUE HOMME/MACHINE, AUTORISANT AUSSI BIEN DES ACTIONS A EXECUTION IMMEDIATE, QU'A EXECUTION DIFFEREE

Book ETUDE ET REALISATION D UNE COMMANDE DE ROBOT INDUSTRIEL POLYARTICULE PAR VISION EN MODE DYNAMIQUE

Download or read book ETUDE ET REALISATION D UNE COMMANDE DE ROBOT INDUSTRIEL POLYARTICULE PAR VISION EN MODE DYNAMIQUE written by PING.. DAI and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA PRESENTE THESE ABORDE LE SUJET DE LA VISION DYNAMIQUE DES ROBOTS INDUSTRIELS (A POSTE FIXE), DEFINIE DANS CE TRAVAIL, COMME LA VISION QUI DONNE EN PERMANENCE DES INFORMATIONS SUR L'ENVIRONNEMENT, TOUT AU LONG DES INFORMATIONS EFFECTUEES PAR LE ROBOT. NOUS AVONS D'ABORD EFFECTUE UNE ETUDE SUR LE CONTEXTE MULTIDISCIPLINAIRE, LA POSITION DU PROBLEME ET L'ETAT DE L'ART EN LA MATIERE. APRES AVOIR ANALYSE LES DIFFICULTES, LIEES ESSENTIELLEMENT AU NOUVEAU MODE DE FONCTIONNEMENT DE L'ENSEMBLE DU SYSTEME, NOUS PROPOSONS QUELQUES POINTS METHODOLOGIQUES. D'UNE PART, DANS LA STRUCTURE GLOBALE AINSI QUE CHACUNE DES PARTIES DU SYSTEME, LES NOTIONS DE PARALLELISME ET DE MODULARITE PRENNENT UNE TRES GRANDE IMPORTANCE. D'AUTRE PART, IL S'AGIT D'ALLEGER LES ALGORITHMES CLASSIQUES DE VISION EN ADOPTANT UNE APPROCHE HEURISTIQUE. ENSUITE LA STRUCTURE ET CES METHODES ISSUES DE L'ANALYSE ONT ETE APPLIQUEES A LA CONCEPTION ET A LA REALISATION EXPERIMENTALE D'UN SYSTEME DE ROBOT ASSOCIE A LA VISION DYNAMIQUE. LA MANIPULATION CHOISIE CONSISTE A FAIRE POURSUIVRE PAR LE ROBOT UNE CIBLE EN MOUVEMENT PLAN ALEATOIRE. FACE A LA COMPLEXITE DU SUJET, NOUS AVONS CHOISI DE FAIRE PORTER NOTRE EFFORT SUR L'ASPECT SYSTEMIQUE DU PROBLEME, EN SIMPLIFIANT NOTAMMENT DES ASPECTS RELEVANT EXCLUSIVEMENT DU TRAITEMENT D'IMAGES. LE RESULTAT DE L'EXPERIENCE AINSI QUE DIVERSES POSSIBILITES D'AMELIORATION SONT PRESENTES ET DISCUTES. L'OBJECTIF, QUI ETAIT D'ETABLIR D'UNE STRUCTURE DE BASE DE SYSTEME DE ROBOT ASSOCIE EN MODE DYNAMIQUE AVEC LA VISION, A ETE ATTEINT

Book tude et r alisation d un syst me de programmation et de commande de robot mobile autonome

Download or read book tude et r alisation d un syst me de programmation et de commande de robot mobile autonome written by Elkébir Badi and published by . This book was released on 1989 with total page 162 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse présente deux systèmes importants pour les robots mobiles. Un premier système de commande est d'abord détaillé L’étude et la réalisation de l'architecture matérielle en constitue une première partie. Une étude des trajectoires et des mouvements correspondants en constitue une seconde partie. Une étude de l'asservissement optimise ensuite le suivi par le robot des trajectoires imposées. Cette étude est effectuée dans le cas discret. Le lissage des trajectoires pour obtenir un mouvement continu est effectué par l'utilisation de clothoïdes. Ce système de commande est organisé autour d'un noyau de primitives de déplacements, d'informations et de sécurité. Les performances du système sont testées sur un robot mobile réel mithra de type a (projedt MITHRA/EUREKA). Le second système traite de la programmation du robot mobile autonome. Trois modes de programmation sont mises au point: 1) l'apprentissage, relevé direct de la trajectoire suivi par le robot (moteurs débrayés) poussé par un opérateur; 2) la modélisation topologique, transformation du domaine d’évolution du robot mobile en un graphe de points d'emplacements stratégiques, le suivi d'une trajectoire par le robot revient à la recherche du chemin correspondant dans un graphe; 3) la méthode mixte, coopération des deux modes précédents pour accomplir une mission donnée Les sorties de ces trois modes sont transformées par un générateur de mouvements en primitives exécutables par le système de commande.

Book Conception d un syst me de programmation et de commande de robots mobiles par apprentissage

Download or read book Conception d un syst me de programmation et de commande de robots mobiles par apprentissage written by Catherine Rafflin and published by . This book was released on 1995 with total page 182 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE UN SYSTEME DE PROGRAMMATION ET DE COMMANDE DE ROBOTS MOBILES PAR APPRENTISSAGE. DANS LE BUT D'ASSURER LA FAISABILITE DES MISSIONS, NOUS AVONS MIS AU POINT UNE METHODE D'APPRENTISSAGE DES TRAJECTOIRES GRACE A LAQUELLE LE ROBOT CONNAIT D'UNE PART, LES CHEMINS DES MISSIONS ET D'AUTRE PART, LES ACTIONS A ACCOMPLIR. L'ORIGINALITE DE LA METHODE RESIDE DANS L'UTILISATION CONJOINTE D'UNE BASE DE DONNEES DE TRAJECTOIRES APPRISES ET D'INFORMATIONS DELIVREES EN LIGNE PAR LES CAPTEURS, DE FACON A AUTORISER DES MANUVRES TELLES QUE LE RECALAGE DU ROBOT OU LES EVITEMENTS D'OBSTACLES. DANS LE PREMIER CHAPITRE, NOUS POSONS LE PROBLEME DE LA COMMANDE DE ROBOTS MOBILES EN ENVIRONNEMENT INTERIEUR, TANT SUR LE PLAN DES STRATEGIES DE NAVIGATION QUE SUR LE PLAN DES SYSTEMES DE LOCALISATION OU DES STRUCTURES DE COMMANDE. DANS LE DEUXIEME CHAPITRE, NOUS PRESENTONS LA PHASE D'ACQUISITION DES TRAJECTOIRES. PENDANT CETTE ETAPE PRINCIPALE, LE ROBOT EST TELEOPERE TANDIS QUE SON SYSTEME DE LOCALISATION EST ACTIF ET DELIVRE DES INFORMATIONS QUI SONT TRAITEES PUIS MEMORISEES SOUS FORME DE FICHIERS D'APPRENTISSAGE. L'EXECUTION D'UNE TRAJECTOIRE APPRISE NECESSITE D'UNE PART, UNE GENERATION DE MOUVEMENT QUI UTILISE AUSSI BIEN DES POINTS ACQUIS EN LIGNE QUE DES POINTS ACQUIS PENDANT LA PHASE D'APPRENTISSAGE, ET D'AUTRE PART, LE CALCUL DES VARIABLES DE COMMANDE POUR LE ROBOT CONSIDERE. NOUS DECRIVONS L'UNE ET L'AUTRE DANS LE TROISIEME CHAPITRE. LE QUATRIEME CHAPITRE PRESENTE TOUS LES OUTILS NECESSAIRES A L'APPRENTISSAGE DES TRAJECTOIRES D'UN ENSEMBLE DE MISSIONS TELS QUE LA STRUCTURATION DES CHEMINS, LA VALIDATION ET LA CORRECTION EVENTUELLE DES FICHIERS D'APPRENTISSAGE, LA GESTION DE L'ENCHAINEMENT DES PHASES, L'INTERFACE HOMME/MACHINE, LA PROGRAMMATION DES ACTIONS DU ROBOT. NOUS AVONS IMPLANTE LE SYSTEME COMPLET DE PROGRAMMATION ET DE COMMANDE PAR APPRENTISSAGE SUR LE ROBOT DU PROJET FIRST, DEDIE AU TRANSPORT DE CHARGES EN MILIEU HOSPITALIER. DANS LE DERNIER CHAPITRE, NOUS PRESENTONS CE PROJET, L'IMPLANTATION DU SYSTEME ET LES DIFFERENTS ESSAIS EFFECTUES

Book Conception et implantation d un syst me de programmation de robots

Download or read book Conception et implantation d un syst me de programmation de robots written by Jean-François Miribel and published by . This book was released on 1984 with total page 149 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: On décrit la conception et l'implantation d'un système de programmation de robots. Ce système combine un langage de programmation textuel, le langage LM, et un environnement de développement et de mise au point de programmes: programmation par apprentissage, simulation graphique, programmation géométrique, planification de trajectoires. On détaille la structure interne du langage LM et son implantation, ainsi que les fonctionnalités des différents modules d'environnement. Le système a donné lieu à plusieurs implantations industrielles et à de nombreuses expérimentations

Book Conception r alisation et valuation d une commande robotique interactive et d un guide haptique interfac par la technologie r alit augment e d di s l interaction physique humain robot

Download or read book Conception r alisation et valuation d une commande robotique interactive et d un guide haptique interfac par la technologie r alit augment e d di s l interaction physique humain robot written by Mohamed Amir Sassi and published by . This book was released on 2016 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Depuis quelques décennies, nous témoignons une progression significative des systèmes interactifs tels que les robots agissant en coopération avec l'humain. Ces derniers ont fait leurs preuves dans l'amélioration de la compétitivité des industries. Ceci est rendu possible grâce à leur potentiel à augmenter les performances humaines et à favoriser une plus grande flexibilité tout en laissant le processus décisionnel à l'opérateur. Une telle amélioration est obtenue grâce à une synergie efficace entre l'intelligence des humains, leurs connaissances, leurs dextérités et la force des robots industriels, leurs endurances et leurs précisions. En outre, l'interactivité robotique permet d'assister les humains dans des tâches dangereuses et difficiles. De plus, elle permet d'améliorer et d'éviter les postures inadéquates, pouvant provoquer des douleurs musculo-squelettiques, grâce à un ordonnancement optimal des activités de production et de fabrication. Ainsi, ces deux avantages pourraient réduire le développement des troubles musculo-squelettiques (TMS). D'ailleurs, l'utilisation d'un robot dans une cellule de travail hybride, dans le but de remplacer une tâche répétitive caractérisée par une posture contraignante, pourrait avoir l'avantage de réduire le développement des TMS grâce à un partage adapté des activités de production. Par conséquent, les travaux de ce projet de recherche sont encadrés par une grande problématique qui est la réduction des TMS, dus à des postures contraignantes, grâce à un robot interactif. En effet, les symptômes dus aux TMS constituent, aujourd'hui, l'une des questions les plus préoccupantes en santé et en sécurité au travail du fait de leur forte prévalence et de leurs conséquences tant sur la santé des individus que sur le fonctionnement des entreprises. D'ailleurs, d'après les statistiques, près de 15 % de l'ensemble des travailleurs actifs, au Québec, ont un TMS de longue durée. Toutefois, l'ajout d'un robot possède ses défis : une mauvaise Interaction physique Humain-Robot (IpHR), via un contact direct entre le robot et l'humain à travers un système de captation (par exemple une poignée instrumentée d'un capteur d'efforts à six degrés de liberté), peut générer des vibrations qui demeurent une source d'inconfort pour les opérateurs. En effet, une augmentation de la rigidité structurelle du bras humain peut occasionner un mouvement vibratoire du robot expliqué par le déplacement des pôles (c.-àd. de la dynamique dominante) près de l'axe imaginaire. Ce projet de recherche comporte deux parties. La première traite de deux approches visant à satisfaire une interaction humain-robot plus intuitive et plus sécuritaire tout en détectant et en minimisant les vibrations mécaniques qui pourraient être générées lors d'une telle interaction. La première approche consiste à détecter et à minimiser les vibrations par un observateur de vibrations de type analyse statistique. Cette dernière a été réalisée avec un signal électrique prélevé par le biais de deux capteurs de force et de vitesse qui sont localisés sur un mécanisme robotique à un degré de liberté lors d'une IpHR dans un contexte réel. La deuxième approche, quant à elle, consiste à concevoir et à développer un second observateur de vibrations actif de type réseau de neurones artificiels dans le but de détecter et de minimiser, en temps réel, les vibrations lors d'une IpHR. Ces algorithmes seront optimisés et comparés pour des fins de mise en oeuvre pratique. La deuxième partie de ce projet de recherche traite d'une mise en oeuvre d'une commande d'un mécanisme robotique à quatre degrés de liberté avec un système haptique virtuel, composé de deux objets virtuels interfacés par la réalité augmentée (RA) grâce aux lunettes Epson Moverio BT-200. Ce système vise à assister et à faciliter les tâches d'assemblages en industrie, surtout dans le cas de la présence d'un obstacle situé dans le champ visuel entre l'opérateur et les pièces à assembler. L'interaction avec ce système virtuel a été introduite, dans un premier temps, par le biais d'un dispositif haptique (le PHANToM Omni) dans le but de tester la plateforme d'assemblage en réalité augmentée. Dans les travaux futurs, le PHANToM Omni sera remplacé par un mécanisme parallèle entraîné par des câbles afin de simuler différents types de robot industriel. Dans cette recherche, le PHANToM permettra de télé-opérer l'effecteur d'un robot industriel simulé dans Robotic Operating System (ROS).

Book ENVIRONNEMENT DE PROGRAMMATION DES APPLICATIONS ROBOTIQUES REACTIVES

Download or read book ENVIRONNEMENT DE PROGRAMMATION DES APPLICATIONS ROBOTIQUES REACTIVES written by KONSTANTINOS.. KAPELLOS and published by . This book was released on 1994 with total page 233 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL SE SITUE DANS LE CADRE DE LA CONCEPTION DU SOUS-SYSTEME CONTROLE/COMMANDE D'UN SYSTEME ROBOTIQUE QUI RESPECTE LES CONTRAINTES D'AUTONOMIE ET DE FIABILITE. IL A ETE MENE DANS LE CONTEXTE DU DEVELOPPEMENT DE L'ENVIRONNEMENT DE PROGRAMMATION POUR LA ROBOTIQUE ORCAD. LES SUPPORTS THEORIQUES SONT L'APPROCHE FONCTION DE TACHE POUR LA COMMANDE DES ROBOTS ET L'APPROCHE SYNCHRONE DES SYSTEMES REACTIFS POUR LEUR COMPORTEMENT. L'ELEMENT CLE DE L'APPROCHE PROPOSEE EST LA TACHE-ROBOT, QUI REPRESENTE L'ACTION ROBOTIQUE ELEMENTAIRE. ELLE EST DEFINIE COMME LA SPECIFICATION COMPLETE ET PARAMETREE D'UNE TACHE D'ASSERVISSEMENT ET D'UN COMPORTEMENT LOGIQUE RYTHME PAR DES EVENEMENTS. LA MODELISATION ET L'IMPLEMENTATION DU COMPORTEMENT SONT EFFECTUEES DANS LE CADRE DES SYSTEMES REACTIFS SOUS L'HYPOTHESE SYNCHRONE QUI PERMET SON ANALYSE FORMELLE ASSURANT QUE LES ACTIONS ROBOTIQUES AINSI CONSTRUITES SONT FIABLES ET DEMONTREES A PRIORI COMME TELLES. UN ENVIRONNEMENT DE PROGRAMMATION QUI PERMET LA SPECIFICATION ET L'IMPLEMENTATION EFFECTIVE D'UNE TACHE-ROBOT A ETE DEVELOPPE. POUR TRAITER DES APPLICATIONS ROBOTIQUES COMPLEXES NOUS AVONS PROPOSE UN NIVEAU DE SPECIFICATION AU DESSUS DES TACHES-ROBOT, PERMETTANT LEUR ENCHAINEMENT, POTENTIELLEMENT MANIPULABLES PAR DES OUTILS DE PLANIFICATION ET PRESERVANT LES MODELES FORMELS SOUS-JACENTS. CETTE ETUDE A RESULTE EN LA DEFINITION DE LA PROCEDURE-ROBOT, QUI REPRESENTE UNE ACTION ROBOTIQUE DE COMPLEXITE VARIABLE. NOUS PRESENTONS SA TRADUCTION SYSTEMATIQUE EN ESTEREL AINSI QU'UNE ETUDE DES ASPETS LIES A LA VERIFICATION DE SES PROPRIETES CRITIQUES. NOTRE APPROCHE EST ILLUSTREE PAR LA SPECIFICATION ET L'EXPERIMENTATION DE PLUSIEURS EXEMPLES

Book Etude et r alisation d un logiciel d aide la mod lisation de syst mes m caniques articul s

Download or read book Etude et r alisation d un logiciel d aide la mod lisation de syst mes m caniques articul s written by Bernard Caron and published by . This book was released on 1985 with total page 171 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'utilisation d'un robot manipulateur pour réaliser des taches complexes nécessite l'emploi de capteurs extéroceptifs lui permettant de saisir une partie de son environnement. Les capteurs utilisés donnant en général une information dans un repère fixe, il est nécessaire de réaliser un changement de coordonnées pour envoyer les consignes à chaque articulation du manipulateur. Préalablement à ceci, il faut obtenir les différents modèles décrivant la géométrie et la cinématique du manipulateur. Un logiciel interactif permet de décrire la manipulateur de manière simple puis calcule formellement les différents modèles utilisés. Le modèle cinématique est ensuite inversé pour permettre le changement de coordonnées. Le modèle géométrique et le modèle cinématique inverse sont ensuite simplifiés à l'aide de procédures de calcul formel permettant d'obtenir des expressions comportant un minimum de redondances pour une utilisation en temps réel. Différentes méthodes numériques permettant d'inverser le modèle géométrique sont ensuite comparées. La méthode de substitution appliquée aux équations du modèle géométrique a donné des résultats intéressants et permet, en association avec le modèle cinématique inverse, d’améliorer la précision du changement de coordonnées sur les singularités du manipulateur. Le modèle géométrique inverse est alors utilisé pour réaliser un suivi de surface en prenant en compte l'information provenant de capteurs de proximité fixés sur un robot industriel.

Book Etude et d veloppement de l interface entre la programmation graphique et la commande partiellement d centralis e d un robot

Download or read book Etude et d veloppement de l interface entre la programmation graphique et la commande partiellement d centralis e d un robot written by Philippe Thévenet and published by . This book was released on 1991 with total page 169 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA QUALITE DU COUPLAGE ENTRE LES SYSTEMES DE PROGRAMMATION-CONDUITE ET DE COMMANDE CONDITIONNE FORTEMENT L'EFFICACITE DES POSTES DE TRAVAIL ROBOTISES. NOUS PROPOSONS UNE INTERFACE QUI REGROUPE ET FACILITE LES ECHANGES ENTRE CES SYSTEMES. LA PROBLEMATIQUE DE CETTE INTERFACE EST CERNEE GRACE A L'APPLICATION DU CONCEPT DES I-MACHINES, DEVELOPPE AU LAIM, POUR CARACTERISER LES FONCTIONS DE LA PROGRAMMATION-CONDUITE ET DE LA COMMANDE. L'ANALYSE DETAILLEE DES FONCTIONS DE LA PROGRAMMATION-CONDUITE ET DE LA COMMANDE PERMET DE RECENSER ET CLASSER LEURS INTERACTIONS POUR ABOUTIR A LA FORMALISATION D'UNE INTERFACE. NOUS AVONS APPLIQUE CETTE INTERFACE A L'ASSOCIATION D'UN SYSTEME DE COMMANDE PARTIELLEMENT DECENTRALISE. L'INTERFACE OBTENUE CONCILIE L'INDEPENDANCE, LE DECOUPLAGE ET L'INTERACTIVITE DES SYSTEMES DE PROGRAMMATION-CONDUITE ET COMMANDE DES ROBOTS, FAVORISANT AINSI LEURS CARACTERES EVOLUTIFS ET ADAPTABLES

Book ETUDE ET REALISATION D UN SYSTEME DE COMMANDE ADAPTE A LA ROBOTIQUE SPATIALE

Download or read book ETUDE ET REALISATION D UN SYSTEME DE COMMANDE ADAPTE A LA ROBOTIQUE SPATIALE written by Michel Fouquet and published by . This book was released on 1985 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES CONCERNENT L'ETUDE ET LA REALISATION DU SYSTEME DE COMMANDE D'UN ROBOT-MANIPULATEUR SITUE SUR UNE STATION ORBITALE. APRES AVOIR ANALYSE SES CARACTERISTIQUES, UNE METHODE D'OBTENTION AUTOMATIQUE DES MODELES STATIQUE, CINEMATIQUE ET DYNAMIQUE A ETE DEVELOPPEE. LES ALGORITHMES CORRESPONDANTS ONT ETE APPLIQUES EN VUE D'ELABORER UNE LOI DE COMMANDE ASSURANT LE DECOUPLAGE DES ARTICULATIONS

Book Mod lisation identification et commande des robots

Download or read book Mod lisation identification et commande des robots written by Wisama Khalil and published by . This book was released on 1999 with total page 503 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en œuvre on de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées de façon claire avec des notations unifiées.