Download or read book tude de la commande automatique des syst mes m caniques complexes application written by Mouhsine Berrada and published by . This book was released on 1992 with total page 646 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Dissertation Abstracts International written by and published by . This book was released on 1993 with total page 788 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book ANALYSE DYNAMIQUE DES SYSTEMES MECANIQUES ARTICULES ET DE LEURS ORGANES DE COMMANDE EN VUE D UNE CONCEPTION ASSISTEE written by I.. ARGHIRIADE and published by . This book was released on 1977 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: PROGRAMME DE SIMULATION. ANALYSE STRUCTURELLE AUTOMATIQUE. ANALYSE STRUCTURELLE CINEMATIQUE. ANALYSE DYNAMIQUE OU CINEMATOSTATIQUE AUTOMATIQUE. APPLICATION: ANALYSE D'UN SYSTEME MECANIQUE A COUPLES ELEMENTAIRES ET DE SON SYSTEME DE COMMANDE HYDRAULIQUE.

Download or read book tude de l automatique l aide d un syst me m canique complexe written by Mohammed Elkadiri Elyamani and published by . This book was released on 1992 with total page 326 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Contribution l tude de la mod lisation et de la commande des syst mes m caniques articul s written by Marc Renaud and published by . This book was released on 1975 with total page 184 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Contributions la mod lisation et la commande des syst mes m caniques written by Khoder Melhem and published by . This book was released on 2002 with total page 150 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail de thèse concerne l'étude des systèmes mécaniques décrits par des modèles non linèaires à temps continu. Plus particulièrement, ce travail porte sur la commande globale de poursuite d'une certaine classe de systèmes Euler-Lagrange (EL) et sur la stabilisation uniforme des systèmes mécaniques non holonomes. Dans un premier temps, on présente un contrôleur global de poursuite par retour dynamique de sortie d'une certaine classe de système EL, dont de nombreuses applications font l'objet. La nouveauté de notre approche est que la conception de la loi de commande et de l'observateur est basée sur un nouveau modèle, linéaire par rapport aux variables non mesurées. Il s'agit d'un modèle dit non minimal, puisqu'il contient plus de variables d'état que nécessaire. Ce modèle est élaboré pour les robots manipulateurs à articulations flexibles. On démontre également que ce modèle reste valable pour n'importe quel système physique à nombre fini de degrés de liberté et soumis à des contraintes mécaniques. Dans une autre contribution de cette thèse, on résout le problème de la stabilisation globale et uniforme des systèmes non holonomes en forme chaîne de dimension arbitraire, au moyen d'un retour variant dans le temps et lisse. L'étude de stabilité de ce problème de commande est inspirée de la théorie de commande adaptative et les résultats sont formulés en termes d'une nouvelle formulation de l'excitation persistante, un concept bien connu dans la littérature de la commande adaptative depuis plusieurs années.

Download or read book Robot Manipulators written by Etienne Dombre and published by John Wiley & Sons. This book was released on 2013-03-01 with total page 304 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book presents the most recent research results on modeling and control of robot manipulators. Chapter 1 gives unified tools to derive direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models of serial robots and addresses the issue of identification of the geometric and dynamic parameters of these models. Chapter 2 describes the main features of serial robots, the different architectures and the methods used to obtain direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models, paying special attention to singularity analysis. Chapter 3 introduces global and local tools for performance analysis of serial robots. Chapter 4 presents an original optimization technique for point-to-point trajectory generation accounting for robot dynamics. Chapter 5 presents standard control techniques in the joint space and task space for free motion (PID, computed torque, adaptive dynamic control and variable structure control) and constrained motion (compliant force-position control). In Chapter 6, the concept of vision-based control is developed and Chapter 7 is devoted to specific issue of robots with flexible links. Efficient recursive Newton-Euler algorithms for both inverse and direct modeling are presented, as well as control methods ensuring position setting and vibration damping.

Download or read book American Doctoral Dissertations written by and published by . This book was released on 1992 with total page 796 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Contribution a l tude de la modelisation et de la commande des syst mes m caniques articules written by Marc Renaud and published by . This book was released on 1975 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book COMMANDE DE SYSTEMES MECANIQUES AVEC DU JEU DYNAMIQUE written by MARCO TULIO.. MATA JIMENEZ and published by . This book was released on 1998 with total page 121 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE BUT DE CE TRAVAIL EST L'ANALYSE ET LA COMMANDE D'UN SYSTEME MECANIQUE SIMPLE DE MODELE DE CORPS RIGIDE AVEC DU JEU DYNAMIQUE. CONTRAIREMENT A LA PLUPART DES TRAVAUX EXISTANTS DANS LA LITTERATURE DE CONTROLE AUTOMATIQUE NOUS TRAITONS EXPLICITEMENT TOUTES LES CARACTERISTIQUES NON-LINEAIRES ET NON-LISSES D'UN SYSTEME REPRESENTE COMME UN SYSTEME DE CORPS RIGIDE AVEC DES CONTRAINTES UNILATERALES. DEUX PHILOSOPHIES DE COMMANDE PD DIFFERENTES SONT PROPOSEES POUR CONTROLER LE SYSTEME. LA REGULATION ET LA POURSUITE SONT ETUDIEES ET LEUR PERFORMANCE EN FONCTION DES PARAMETRES PHYSIQUES EST COMPAREE. POUR LES DEUX SCHEMAS DEUX CAS SONT ANALYSES : LE CAS COLOCATED ET LE CAS NON-COLOCATED. AFIN D'ELARGIR LE BASIN D'ATTRACTION DE L'ORBITE PERIODIQUE DESIREE OU D'ACCELERER LA VITESSE DE LA CONVERGENCE, L'UTILISATION D'UNE COMMANDE HYBRIDE EN ADDITION A LA COMMANDE PD EST PROPOSEE. CE TRAVAIL TROUVE DES APPLICATIONS POTENTIELLES DANS PLUSIEURS DOMAINES INCLUANT LA COMMANDE DE CHAINES CINEMATIQUES AVEC DU JEU DANS LES ARTICULATIONS ET LES SYSTEMES VIBRO-IMPACTIFS.

Download or read book Syst me de commande automatique et poursuite pratique written by Annemarie Kökösy and published by . This book was released on 1999 with total page 226 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La première partie de la thèse développe la théorie de la poursuite pratique de système dynamique continus, non linéaires, en l'occurrence de systèmes mécaniques. La synthèse d'une commande garantissant cette qualité de poursuite est particulièrement avantageuse pour les systèmes industriels. Une des différences majeures entre la poursuite au sens de Lyapounnov et la poursuite pratique porte sur l'intervalle de temps sur lesquelles les différentes propriétés de poursuite sont définies. Pour la poursuite au sens de Lyapounnov, le temps final est infini, tandis que pour la poursuite pratique, le temps final peut être fini ou infini. [...] Après avoir établi les conditions suffisantes garantissant la poursuite , la deuxième partie de la thèse présente la synthèse d'une commande de poursuite pratique.[...] Tous les résultats théoriques sont illustrés et complètement vérifiés par des simulations réalisées sur un robot à trois degrés de liberté en rotation.

Download or read book Conception assistee par ordinateur de systemes de commande robuste temps reel applications aux procedes mecaniques flexibles written by Christophe Cyrot and published by . This book was released on 1993 with total page 348 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE A POUR OBJECTIF PRINCIPAL DE CONTRIBUER A REDUIRE LA COMPLEXITE ET LA DUREE DE L'ETUDE, DE LA CONCEPTION ET DE LA MISE EN OEUVRE DE SYSTEMES DE COMMANDE TEMPS REEL PERFORMANTS. ON S'INTERESSE DANS CETTE THESE PLUS PARTICULIEREMENT A LA METHODOLOGIE DE LA COMMANDE NUMERIQUE ROBUSTE POUR DES PROCEDES MONOVARIABLES, A LA CONCEPTION ASSISTEE PAR ORDINATEUR DE SYSTEMES DE COMMANDE TEMPS REEL, AINSI QU'A DES APPLICATIONS SUR DES PROCEDES RAPIDES. DANS UNE PREMIERE PARTIE EST PRESENTEE UNE METHODOLOGIE DE CONCEPTION DE SYSTEMES DE COMMANDE ROBUSTE. LA METHODE DE SYNTHESE DE COMMANDES ROBUSTES QUI EST PROPOSEE EST BASEE SUR LE PLACEMENT DE POLES AVEC AJUSTEMENT DES FONCTIONS DE SENSIBILITE DANS LE DOMAINE FREQUENTIEL. DANS UNE DEUXIEME PARTIE EST PRESENTEE UN OUTIL DE CAO DE SYSTEMES DE COMMANDE TEMPS REEL, ARCADE, QUI A ETE CONCU ET DEVELOPPE AU COURS DE CETTE THESE. CET OUTIL EST BASE SUR UNE ARCHITECTURE DE STATION DE TRAVAIL TEMPS REEL, COMPOSEE D'UNE PLATEFORME DE DEVELOPPEMENT ET D'UN SYSTEME TEMPS REEL. IL PERMET D'EFFECTUER EFFICACEMENT ET RAPIDEMENT L'ENSEMBLE DES ETAPES DE L'ETUDE, LA CONCEPTION, LA MISE EN OEUVRE TEMPS REEL ET LA SUPERVISION DE SYSTEMES DE COMMANDE ROBUSTE POUR DES PROCEDES MONOVARIABLES. DANS UNE TROISIEME PARTIE SONT PRESENTEES DES APPLICATIONS DE COMMANDE ROBUSTE SUR DES SYSTEMES MECANIQUES FLEXIBLES (BRAS MANIPULATEURS FLEXIBLES ET SYSTEME DE TRANSMISSION ELASTIQUE), QUI ONT ETE REALISEES A L'AIDE DE L'OUTIL DE CAO ARCADE ET DE LA METHODOLOGIE PROPOSEE

Download or read book Systemes de commande automatique et poursuite pratique Application aux robots industriels written by Annemarie Kökösy and published by . This book was released on 1999 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Analyse et commande des syst mes non lin aires complexes written by Jaâfar Ben Salah and published by . This book was released on 2009 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire de thèse présente deux nouvelles approches pour l'analyse et la commande des systèmes non-linéaires complexes, comme les systèmes dynamiques à commutation de la classe des convertisseurs d'énergie électrique. Ces systèmes ont plusieurs modes de fonctionnement et ont un point de fonctionnement désiré qui, en général, n'est le point d'équilibre d'aucun des modes. Dans cette classe de systèmes, la commutation d'un mode de fonctionnement à un autre est commandée selon une loi qui doit être synthétisée. Par conséquent, la synthèse de commande implique l'étude des conditions qui permettent à un cycle limite stable de s'établir au voisinage du point de fonctionnement désiré, puis de la trajectoire de commande qui permet de l'atteindre en respectant les contraintes physiques de comportement (courant maximum supporté par les composants,. . .) ou les contraintes de temps (durée minimum entre deux commutations,. . .). Le cycle limite sera qualifié d'hybride car il est composé de plusieurs dynamiques(deux dans ces travaux).La première méthode développée s'appuie sur les propriétés géométriques des champs de vecteurs et est une extension d'une partie des travaux de thèse de Manon au LAGEP. Une condition nécessaire et suffisante d'existence et de stabilité d'un cycle limite hybride composé d'une séquence de deux modes de fonctionnement dans IR2 est présentée. Ce cycle définit la région finale à atteindre par le système depuis son état initial, par une trajectoire déterminée de manière optimale selon un critère donné (durée totale, énergie dépensée, . . .). La méthode proposée est appliquée aux convertisseurs d'énergie Buck et Buck-Boost alimentant une charge résistive. Une extension à IRn a été proposée et démontrée. Elle est illustrée sur un système non-linéaire dans IR3.La deuxième méthode est développée dans IR2 et basée sur la théorie de Lyapunov, bien connue en automatique pour étudier la stabilité des systèmes non-linéaires et concevoir des commandes stabilisantes.Il s'agit de déterminer par une approche géométrique, une fonction de Lyapunov quadratique commune aux deux modes de fonctionnement du système, qui permette d'obtenir un cycle limite hybride stable le plus proche possible du point de fonctionnement désiré et une commande stabilisante directe des interrupteurs.

Download or read book Mod lisation commande et observation des syst mes m caniques hamiltoniens written by Thierry Chorot and published by . This book was released on 1991 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les systèmes mécaniques constituent une part importante des applications de l'automatique. De plus, leur intérêt a connu un développement considérable depuis l'avènement de la robotique. Les modèles mathématiques de ces systèmes sont des équations différentielles tirées des équations d'Euler-Lagrange ou de Hamilton-Jacobi. Ceux-ci ont la propriété d'être affine en le vecteur de commande, celui-ci étant constitué des forces ou couples extérieurs appliqués au procédé. De tels systèmes ont déjà été largement étudiés à l'aide des outils géométriques de la géométrie différentielle. Notre travail présente, dans sa première partie, les techniques de modélisation et propriétés des systèmes mécaniques, en les appliquant à un exemple concret. On rappelle ensuite les critères d'observabilité et de commandabilité avec leurs spécificités dans le cas des systèmes mécaniques. Différentes lois de commande sont alors étudiées et comparées à l'aide de simulations numériques. Enfin, on étudie plusieurs types d'observateurs pour systèmes mécaniques, dans le but d'obtenir une estimation des vitesses, car leur connaissance est impérative pour construire une commande par retour d'états.

Download or read book Analyse Et Commande Des Syst mes M caniques Sous actionn s Avec Application Aux Robots Pattes written by Jiři Zikmund and published by . This book was released on 2008 with total page 256 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: A novel framework for modeling and control of underactuated mechanical systems has been developed. Structural analysis of the mechanical system is used to define the subclass of the underactuated systems representing the walking structures that are studied in sequel. The basic methodology of the proposed approach consists of various types of the partial exact linearization of the model that can be also viewed as a part of modelling process. First, based on a suitable exact linearization combined with the so-called" composite control" the asymptotic stabilization of several underactuated systems is achieved, including a general nlink. The composite principle combined with specific linear control method is a novel idea of the thesis combining certain fast and slow feedbacks in different coordinates systems to compensate the above-mentioned lack of actuation. It is applicable to walking trajectory planning and its asymptotic tracking design. In particular, a so-called pseudopassive walking strategy has been proposed showing a good capacity for designing walking trajectories with various step parameters, e.g. step length, velocity of walking, etc. The proposed coordinate system choice greatly facilitates efficient feedback strategy design to achieve stable walking trajectory tracking. Numerous experimental simulation results have been achieved confirming the success of the above design strategy.

Download or read book Contribution la commande de syst mes m caniques non r guliers written by Jean-Matthieu Bourgeot and published by . This book was released on 2004 with total page 124 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans cette thèse nous étudions, d'une part, la poursuite de trajectoires pour des systèmes mécaniques soumis à des contraintes unilatérales sans frottement. L'analyse de stabilité prend en compte le caractère hybride et discontinu de la dynamique de ces systèmes. Les différences qu'il y a entre la poursuite de trajectoires pour des systèmes contraints ou non, sont expliquées en termes de trajectoires de références et de signaux de contrôles. Ce travail présente les conditions de stabilité des contrôleurs proposés. Il est montré que la conception des phases de transitions est un point clef dans l'analyse de stabilité. La robustesse de ces lois est étudiée sur quelques simulations numériques. Finalement nous présentons quelques extensions possibles de ce contrôleur aux impacts multiples.La seconde partie de ce travail traite du double impact d'un bipède avec le sol. Nous déterminons quelles sont les conditions nécessaires pour avoir une marche en double support.