Download or read book Mod lisation et programmation d un robot anthropomorphe 7 degr s de libert actionn par muscles artificiels pneumatiques written by and published by . This book was released on 2008 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Un robot de service est un système robotique complexe qui accomplit des tâches de service, interagit avec son environnement et garantit une interaction sûre et fiable avec les êtres humains. Dans ce contexte, les travaux de cette thèse portent sur un bras de robot qui conserve des propriétés inhérentes au bras humain comme sa légèreté, sa flexibilité, sa souplesse articulaire, mais surtout sa capacité naturelle de contact. D'un point de vue général, l'objectif de cette thèse est la mise en service d'un bras de robot anthropomorphe à 7 degrés de liberté, actionné par des muscles artificiels pneumatiques. Plus précisément, nous examinons les modèles géométriques direct et inverse du bras de robot. L'établissement de ces modèles est précédé par le développement d'un outil graphique de simulation. La validation des modèles géométriques du robot est accomplie par l'exécution de tâches courantes, en mode de téléopération, comme par exemple, le suivi d'une trajectoire en maintenant un contact souple ou bien la manipulation d'objets fragiles. En résumé, les principales contributions de cette thèse portent sur la commande de l'actionneur à une paire de muscles artificiels pneumatiques. Le correcteur PID, PID avec un terme d'anticipation et la commande à structure variable sont étudiés sur deux des articulations du bras de robot. Les résultats expérimentaux obtenus permettent d'analyser les effets de la gravité et l'influence du couplage entre les articulations. Finalement, ce travail de thèse conclut par une discussion sur les aspects informatiques de la plateforme robotique ainsi qu'une réflexion sur les perspectives d'évolution du contrôleur de robot.
Download or read book MODELISATION ET SIMULATION D UN ROBOT ANTHROPOMORPHE A 7 DEGRES DE LIBERTE ACTIONNE PAR DES MUSCLES ARTIFICIELS DE MC KIBBEN written by MIREILLE.. CONSCIENCE and published by . This book was released on 1999 with total page 183 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE TRAITE DE LA REALISATION D'UN BRAS DE ROBOT ORIGINAL A 7 DEGRES DE LIBERTE ENTIEREMENT ACTIONNE PAR DES MUSCLES ARTIFICIELS PNEUMATIQUES DE MCKIBBEN. LE BRAS ROBOT ANTHROPOMORPHE A ETE REALISE A PARTIR D'UNE ANALYSE PHYSIOLOGIQUE DES ARTICULATIONS DU BRAS HUMAIN. SON MODELE SE LIMITE A UNE CHAINE DE 7 DEGRES DE LIBERTE BASEE SUR UNE ANALYSE GLOBALE DES MOUVEMENTS DE L'ENSEMBLE EPAULE-COUDE-POIGNET. L'ORIGINALITE DE NOTRE TRAVAIL CONSISTE DANS LA NECESSITE D'ADAPTER LES ACTIONNEURS A DEUX MUSCLES ANTAGONISTES A UNE SRTUCTURE DE BRAS DE ROBOT. CONTRAIREMENT AUX MOTEURS A COURANT CONTINU ACTIONNANT HABITUELLEMENT LES ARTICULATIONS DES ROBOTS, LES MUSCLES ARTIFICIELS IMPLIQUENT UNE COMMANDE A ENTRAINEMENT DIRECTE DES ARTICULATIONS ET DES DEBATTEMENTS ARTICULAIRES LIMITES. CES LIMITATIONS ARTICULAIRES SONT PARTICULIEREMENT SEVERES AU POIGNET. PAR CONSEQUENT, ET D'UNE FACON PROCHE, LA STRUCTURE REDONDANTE A 7 DEGRES DE LIBERTE EST UTILISEE POUR DEPASSER LES LIMITATIONS IMPOSEES PAR LE CHOIX DES ACTIONNEURS. UN EFFORT PARTICULIER A ETE FAIT POUR TROUVER LA MEILLEUR TECHNIQUE DE RESOLUTION DE LA REDONDANCE ET DEPASSER LES LIMITES ARTICULAIRES SEVERES DU POIGNET. LA REDONDANCE DU BRAS PEUT ETRE PHYSIQUEMENT INTERPRETEE PAR UN MOUVEMENT PROPRE QUI EST UN MOUVEMENT CONTINU DES ARTICULATIONS QUI LAISSE L'EFFECTEUR DU ROBOT DANS LA MEME POSITION ET ORIENTATION. CE MOUVEMENT DEFINIT LA SPECIFICITE DU BRAS ANTHROPOMORPHE A 7 DEGRES DE LIBERTE PAR RAPPORT AUX ROBOTS INDUSTRIELS NON REDONDANTS A 6 DEGRES DE LIBERTE. LA COMMANDE DU ROBOT EST BASEE SUR UNE APPROCHE DE LA RESOLUTION DE LA REDONDANCE A TRAVERS L'AUGMENTATION DU MODELE CINEMATIQUE DIRECTE PAR UN ENSEMBLE DE FONCTIONS CINEMATIQUES DEFINIES PAR EXEMPLE PAR L'ANGLE DE POSTURE OU LE CONTROLE DES LIMITES ARTICULAIRES.
Download or read book Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base written by Zhou Zhou (Auteur de Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base) and published by . This book was released on 2024 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse propose et analyse un nouveau robot parallèle cinématiquement redondant (KRP) avec tous les actionneurs situés à la base. La structure de base du robot provient de travaux antérieurs, c'est-à-dire que trois jambes avec 3 degrés de liberté (ddls) chacune sont attachées à la plate-forme mobile par trois liaisons redondantes, ce qui donne un robot KRP avec (6+3) degrés de liberté. Cette thèse se concentre sur quatre thèmes. Tout d'abord, un nouveau robot parallèle à 3 ddls utilisé comme jambe du robot KRP est proposé, et tous les actionneurs sont situés à la base afin de réduire l'inertie des parties mobiles. De plus, les actionneurs sont placés près les uns des autres pour minimiser l'encombrement et produire un espace de travail relativement grand. Les problèmes cinématiques tels que la modélisation cinématique, le problème inverse/direct, l'analyse des singularités et l'espace de travail sont analysés en détail. En outre, pour simplifier l'analyse de l'espace de travail et agrandir l'espace de travail, une conception améliorée du robot à 3 ddls est proposée. L'établissement de modèles dynamiques pour les robots parallèles est un défi en raison des relations complexes entre les vitesses et les forces induites par leur structure en boucle fermée. Cette thèse propose plusieurs méthodes de modélisation simplifiées pour les robots parallèles. Le premier type est dérivé de l'approche lagrangienne et l'idée centrale est de réduire la complexité des expressions représentant l'énergie pour le robot. Par conséquent, ces méthodes ont une bonne généralité et sont disponibles pour divers robots parallèles. Cependant, pour certains robots parallèles (par exemple, le robot à 3 ddls proposé), même en utilisant la méthode simplifiée, les calculs d'énergie sont légèrement complexes. Compte tenu de cela, une autre méthode de modélisation simplifiée basée sur l'approche de Newton-Euler est proposée et analysée. Étant donné que le nouveau robot KRP a une structure similaire à celle des robots KRP précédents, la plupart des méthodes analysées dans les travaux précédents peuvent être directement utilisées. Par conséquent, cette thèse ne résout que brièvement le problème inverse/direct, explique la singularité du point de vue de la force, donne le modèle dynamique et montre la structure et le modèle CAO du prototype du nouveau robot KRP. Enfin, cette thèse propose une méthode générale de contrôle de préhension par laquelle le robot KRP peut faire fonctionner à distance une pince pour générer les forces de préhension requises tout en déplaçant la plate-forme, toutes les actions étant pilotées par les mêmes actionneurs. Le modèle de contrôle de préhension se compose d'un modèle de contrôle du mouvement des jambes et d'un modèle de contrôle de la force des jambes, où la force de préhension peut être contrôlée indépendamment. En conséquence, le modèle de contrôle en force utilise un contrôleur en boucle ouverte, simple à mettre en œuvre et efficace.
Download or read book Mise en oeuvre et contr le d un robot S C A R A 2 degr s de libert actionn par des muscles artificiels pneumatiques de Mckibben written by Vincent Boitier and published by . This book was released on 1996 with total page 219 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE ROBOT DE TYPE S.C.A.R.A. A DEUX DEGRES DE LIBERTE MIS EN OEUVRE DANS CE TRAVAIL, EST MOTORISE PAR DES MUSCLES ARTIFICIELS PNEUMATIQUES DE MCKIBBEN. CES DERNIERS, ETUDIES DANS LA PREMIERE PARTIE, GENERENT UNE FORCE DE CONTRACTION AXIALE QUAND LEUR PRESSION INTERNE AUGMENTE. L'EXPRESSION DE LA FORCE DEVELOPPEE, EN FONCTION DE LA PRESSION ET DE LA LONGUEUR DU MUSCLE EST ETABLIE ET VALIDEE. UNE EXPRESSION DU COUPLE MOTEUR, DEVELOPPE PAR L'ACTIONNEUR A DEUX MUSCLES, EN DECOULE. LE CONVERTISSEUR DE PRESSION, QUI ALIMENTE LE MUSCLE, EST ETUDIE DANS LA DEUXIEME PARTIE. UN MODELE IDENTIFIE ET DES MODELES DE SEMI-CONNAISSANCE SONT ETABLIS. UN BOUCLAGE SUR LA PRESSION EST PROPOSE ET VALIDE. LA STRUCTURE MECANIQUE DU ROBOT ET LA GESTION DES ENTREES-SORTIES SONT DECRITES DANS LA TROISIEME PARTIE. L'UTILISATION DU MODELE DYNAMIQUE DU ROBOT PERMET DE COMPLETER LE MODELE DYNAMIQUE DE L'ACTIONNEUR ET DE RELATIVISER L'INFLUENCE DES COUPLAGES, PAR RAPPORT AUX FROTTEMENTS MAL MODELISES. UN MODELE IDENTIFIE, LINEAIRE, DECOUPLE EST ALORS ETABLI. CE MODELE EST UTILISE, DANS LA QUATRIEME PARTIE, POUR REALISER UNE COMMANDE LINEAIRE DE TYPE PROPORTIONNELLE, INTEGRALE, DERIVEE, AVEC UN TERME D'ANTICIPATION. UNE BOUCLE DE PRESSION INTERNE EST NECESSAIRE. LA CINQUIEME PARTIE, UTILISE LE MEME MODELE DE REPRESENTATION DU ROBOT MAIS AVEC UNE COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE A REGIME GLISSANT CLASSIQUE, CETTE COMMANDE PERMET DE CONSERVER LA COMPLIANCE NATURELLE DE L'ACTIONNEUR A MUSCLES. LES PERFORMANCES STATIQUES SONT IDENTIQUES AVEC CES DEUX COMMANDES (LA PRECISION STATIQUE EST SUPERIEURE A 2 MM), PAR CONTRE LES PERFORMANCES DYNAMIQUES ET LES RESULTATS EN REGULATION SONT MEILLEURS AVEC LA COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE.
Download or read book Commande hi rarchis e mod le de r f rence et structure variable d un robot manipulateur muscles artificiels written by Mustapha Hamerlain and published by . This book was released on 1993 with total page 183 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA LEGERETE ET LA SOUPLESSE DES ROBOTS MANIPULATEURS (CEUX UTILISANT DES ACTIONNEURS A MUSCLES ARTIFICIELS EN PARTICULIER) JUSTIFIENT LE RECOURS A DES ALGORITHMES DE COMMANDE ROBUSTES. LES CORRECTEURS A STRUCTURE VARIABLE TRAVAILLANT EN MODE DE GLISSEMENT SONT UNE SOLUTION AU PROBLEME DE LA COMMANDE DE SYSTEMES NON LINEAIRES. L'AUTEUR PRESENTE LE PRINCIPE D'UNE COMMANDE DISCONTINUE, ADAPTATIVE ET HIERARCHISEE. LA METHODOLOGIE EST DETAILLEE DANS LE CAS D'UN SYSTEME NON LINEAIRE A N AXES ET N ACTIONNEURS DANS UN ESPACE A 2N DIMENSIONS: SUR UNE HYPERSURFACE DE GLISSEMENT, LA DYNAMIQUE DU SYSTEME BOUCLE MULTIVARIABLE EST PLONGEE DANS CELLE D'UN SYSTEME REDUIT ET LIBRE. LES RESULTATS OBTENUS EN REGULATION ET EN POURSUITE SUR UN DEGRE DE LIBERTE PUIS SUR TROIS DEGRES DE LIBERTE MOTORISES PAR DES MUSCLES ARTIFICIELS PNEUMATIQUES SONT COMPARES A CEUX FOURNIS PAR UN ALGORITHME DE COMMANDE CLASSIQUE DE TYPE PID. LA VALIDITE DE CETTE TECHNIQUE DE COMMANDE EST CONFIRMEE PAR LES RESULTATS D'EXPERIMENTATION QUI MONTRENT SA ROBUSTESSE VIS-A-VIS DES INTERACTIONS ENTRE LES AXES, DE LA VARIATION DE LA CHARGE MANIPULEE, DE LA CONNAISSANCE INCERTAINE DE L'ORDRE DU SYSTEME ET DES PARAMETRES DYNAMIQUES. L'ANALYSE DE CETTE METHODOLOGIE EST REGROUPEE DANS DES TABLEAUX DE SYNTHESE QUI OFFRENT UN OUTIL DE BASE UTILE POUR LA COMMANDE DES SYSTEMES NON LINEAIRES
Download or read book Orlano de written by Ariel Kyrou and published by . This book was released on 2018-06-07 with total page 144 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: ORLAN a toujours fait œuvre de son corps et incarné dans sa chair toutes les complexités identitaires. Opérée, scannée, remodélisée en 3D, virtualisée, hybridée, clonée? ; son corps interroge et fait débat. Pour chacune de ses œuvres et performances, elle convoque nouvelles technologies ??qu?elles soient scientifiques, médicales ou biologiques??, algorithmes et autres data.0À l?occasion de l?exposition Artistes & Robots, qui se tiendra du 5 avril au 9 juillet 2018 au Grand Palais, elle pousse le processus très loin en créant, avec une société de robotique française, un robot à son image?: l?ORLANoïde. Si l?artiste a déjà conçu plusieurs sculptures lui ressemblant, en marbre, en 3D Printing ou en résine, cette œuvre, dotée d?intelligence artificielle et collective, est animée et dialogue avec deux visages de l?artiste vidéoprojetés sur un grand écran. Les questions échangées sont celles imaginées par diverses personnalités du monde culturel et scientifique qui ont accepté de participer au projet.
