Download or read book Mod lisation et identification de param tres des moteurs lectriques d un robot industriel simulation du robot incluant un mod le fin des moteurs written by Gilles FERNANDEZ and published by . This book was released on 1987 with total page 12 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Contribution la simulation des robots manipulateurs written by Felix Beauchaints and published by . This book was released on 1992 with total page 181 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: POUR AMELIORER LES PERFORMANCES DE LA PROGRAMMATION HORS-LIGNE DES ROBOTS MANIPULATEURS A PARTIR D'UN SYSTEME DE C.F.A.O, IL EST NECESSAIRE D'UTILISER DES MODELES SUFFISAMMENT COMPLETS. POUR CELA, NOUS AVONS DEVELOPPE UN SIMULATEUR CONSTITUE D'UN CONTROLEUR PARAMETRABLE ET D'UN ROBOT VIRTUEL. CE SIMULATEUR PERMET DE PRENDRE EN COMPTE LES CARACTERISTIQUES FONCTIONNELLES ET TECHNIQUES DE CONTROLEURS AINSI QUE LES PARAMETRES GEOMETRIQUES ET DYNAMIQUES DE DIFFERENTES CLASSES DE ROBOTS, AFIN D'ENGENDRER LES MOUVEMENTS DE CEUX-CI. DANS CETTE THESE NOUS DONNONS LES METHODOLOGIES D'OBTENTION DU MODELE DE SIMULATION (ROBOT VIRTUEL) D'UN ROBOT MANIPULATEUR A ARCHITECTURE SIMPLE OU COMPLEXE, ET D'IDENTIFICATION DE SES PARAMETRES INERTIELS. D'ABORD, NOUS PRESENTONS LA PHASE DE MODELISATION DU ROBOT. NOUS UTILISONS LE MODELE DYNAMIQUE DIRECT ETABLI A PARTIR DU JEU DES PARAMETRES INERTIELS, IDENTIFIABLES. ENSUITE, NOUS DECRIVONS LES MODELES ET LES METHODES D'IDENTIFICATION MIS EN UVRE POUR OBTENIR CES PARAMETRES. NOUS CONSIDERONS SOIT LE MODELE DYNAMIQUE INVERSE, SOIT LE MODELE ENERGETIQUE, EXPRIMES SOUS FORME LINEAIRE PAR RAPPORT AUX PARAMETRES INERTIELS. PUIS, NOUS APPLIQUONS CES TRAVAUX THEORIQUES A L'IDENTIFICATION EXPERIMENTALE DES PARAMETRES INERTIELS D'UN PUMA 560, APRES AVOIR DEVELOPPE UN SYSTEME D'ACQUISITION ET DE TRAITEMENT DES DONNEES NECESSAIRES A CETTE IDENTIFICATION

Download or read book Contribution la mod lisation et l identification des robots written by Maxime Gautier and published by . This book was released on 1990 with total page 265 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX EXPOSES DANS CETTE THESE CONCERNENT PRINCIPALEMENT LA RECHERCHE D'UN JEU MINIMAL DE PARAMETRES INERTIELS, APPELES AUSSI PARAMETRES DE BASE, CARACTERISANT LE MODELE DYNAMIQUE DES ROBOTS ET CONSTITUANT LES PARAMETRES IDENTIFIABLES DU MODELE. LE PROBLEME EST RESOLU POUR LES ROBOTS A CHAINE OUVERTE SIMPLE PAR UNE APPROCHE FORMELLE, UTILISANT LA FORMULATION ENERGETIQUE DU MODELE, ET PAR UNE APPROCHE NUMERIQUE UTILISANT LES FACTORISATIONS QR ET SVD. L'APPROCHE FORMELLE FOURNIT DES REGLES SIMPLES D'ELIMINATION DES PARAMETRES CLASSIQUES (STANDARDS), MASSES, PREMIERS MOMENTS, PRODUITS ET MOMENTS D'INERGIE, QUI N'INTERVIENNENT PAS DANS LE MODELE AINSI QUE DES REGLES GENERALES DE REGROUPEMENT DE CERTAINS PARAMETRES ENTRE EUX. LES EXPRESSIONS SYMBOLIQUES DES RELATIONS LINEAIRES DE REGROUPEMENT SONT ETABLIES EN FONCTION DES PARAMETRES GEOMETRIQUES DONT LES VALEURS PEUVENT ETRE QUELCONQUES. CES RESULTATS S'APPLIQUENT DIRECTEMENT, SANS CALCUL DU MODELE DYNAMIQUE NI DE L'ENERGIE ET ONT ETE IMPLANTES DANS LE LOGICIEL SYMORO. L'APPROCHE NUMERIQUE PERMET LE CALCUL DES PARAMETRES DE BASE D'UN ROBOT A CHAINE OUVERTE SIMPLE, ARBORESCENTE OU FERMEE. C'EST UNE APPROCHE COMPLEMENTAIRE DE LA METHODE FORMELLE, QUI RESOUT FACILEMENT ET SYSTEMATIQUEMENT LE PROBLEME DES CAS PARTICULIERS EVENTUELS DE REGROUPEMENT. EN CE QUI CONCERNE L'IDENTIFICATION, NOUS PROPOSONS D'UTILISER LE MODELE ENERGETIQUE COMME MODELE NE FAISANT PAS INTERVENIR LA MESURE OU L'ESTIMATION DE L'ACCELERATION ARTICULAIRE. ENFIN NOUS PROPOSONS UNE SOLUTION AU PROBLEME DE LA PERSISTANCE DE L'EXCITATION AVEC UNE METHODE DE SYNTHESE DE TRAJECTOIRES EXCITANTES QUI PERMETTENT DE DIMINUER L'EFFET DES PERTURBATIONS SUR L'ESTIMATION DES PARAMETRES PAR DIMINUTION DU CONDITIONNEMENT DE LA MATRICE D'OBSERVATION DU MODELE ENERGETIQUE ET QUI RESPECTENT LES POSITIONS, VITESSES ET ACCELERATIONS ADMISSIBLES

Download or read book CONTRIBUTION A LA MODELISATION IDENTIFICATION ET COMMANDE DES ROBOTS A STRUCTURES FERMEES written by PEDRO PABLO.. RESTREPO and published by . This book was released on 1996 with total page 204 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CETTE THESE, CONCERNENT LA MODELISATION, L'IDENTIFICATION ET LA COMMANDE DE ROBOTS, APPLIQUEES A UN ROBOT INDUSTRIEL (ACMA SR400 DE RENAULT AUTOMATION), COMPORTANT UNE STRUCTURE FERMEE. NOUS AVONS REMPLACE LE SYSTEME DE COMMANDE FOURNI PAR LE CONSTRUCTEUR DU ROBOT, PAR UN SYSTEME RAPIDE PLUS OUVERT, BASE SUR UN DSP A VIRGULE FLOTTANTE. CET AVANTAGE IMPLIQUE CEPENDANT UN CERTAIN COUT PUISQU'ON A ETE CONTRAINT DE DEVELOPPER LES OUTILS MATERIELS ET INFORMATIQUES NECESSAIRES A L'UTILISATION DU ROBOT, ADAPTES AU NOUVEAU SYSTEME DE COMMANDE, CELUI-CI N'ETANT PAS SPECIFIQUE A DES APPLICATIONS DE ROBOTIQUE. NOUS AVONS EXPOSE LA MODELISATION CINEMATIQUE ET DYNAMIQUE, ET LE PARAMETRAGE DYNAMIQUE MINIMAL DES ROBOTS A CHAINE FERMEE, ET EN PARTICULIER, CEUX DU ROBOT SR400. CETTE ETAPE, AINSI QUE LE CALIBRAGE DE LA CHAINE D'ACTIONNEMENT, SONT DES ETAPES PRELIMINAIRES INDISPENSABLES A L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES. NOUS AVONS PROPOSE AUSSI, UNE NOUVELLE METHODE DE CALCUL DU MODELE DYNAMIQUE, BASEE SUR L'EQUATION DE LAGRANGE ET SUR LE CALCUL DES DERIVEES DU LAGRANGIEN PAR RAPPORT AUX POSITIONS ET VITESSES ARTICULAIRES. CE FORMALISME EST INTERESSANT DANS LA MESURE OU IL NE DEPEND PAS DES ACCELERATIONS ARTICULAIRES. CE MODELE, ET CELUI ISSU DU FORMALISME DE NEWTON-EULER, ONT ETE UTILISES POUR IDENTIFIER LES PARAMETRES DYNAMIQUES DU ROBOT SR400. NOUS AVONS MONTRE COMMENT FORMER LE SYSTEME D'IDENTIFICATION, ET COMMENT CONDENSER LES MESURES POUR REDUIRE LE TEMPS DE CALCUL ET LES CONTRAINTES IMPOSEES PAR LA MEMOIRE DISPONIBLE SUR LE CALCULATEUR. LES VALEURS ESTIMEES POUR LES PARAMETRES DYNAMIQUES ONT ENSUITE ETE VALIDEES PAR DES EXPERIENCES CROISEES, AINSI QUE PAR L'IDENTIFICATION DU ROBOT PORTANT UNE CHARGE CONNUE. CES PARAMETRES ONT FINALEMENT ETE UTILISES DANS LA SYNTHESE DES COMMANDES DYNAMIQUES. LA COMPARAISON DES LOIS DE COMMANDE QUE NOUS AVONS REALISEE, NOUS A PERMIS DE MONTRER QUE LES COMMANDES DE TYPE DYNAMIQUE NE SONT PLUS DES LOIS DE COMMANDE PROHIBITIVES DU POINT DE VUE DE LEUR REALISATION EXPERIMENTALE, POUR DES APPLICATIONS INDUSTRIELLES

Download or read book IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES DES ROBOTS written by CLAUDINE.. PRESSE and published by . This book was released on 1994 with total page 204 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX DEVELOPPES DANS CETTE THESE CONCERNENT L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES DES ROBOTS EN VUE DE LEUR SIMULATION ET DE LEUR COMMANDE. L'IDENTIFICATION UTILISE: LE MODELE ENERGETIQUE INDEPENDANT DES ACCELERATIONS ARTICULAIRES, LINEAIRE PAR RAPPORT AUX PARAMETRES MINIMAUX ; LES TECHNIQUES DES MOINDRES CARRES ; DES TRAJECTOIRES EXCITANTES QUI ASSURENT LA ROBUSTESSE DES ESTIMATIONS VIS-A-VIS DES PERTURBATIONS ; ELLES SONT OBTENUES PAR MINIMISATION D'UN CRITERE PAR DES TECHNIQUES D'OPTIMISATION NON-LINEAIRE SOUS CONTRAINTES. LES POINTS ESSENTIELS ABORDES SONT LA RECHERCHE DE CRITERES D'EXCITATION EFFICACES, L'EVALUATION EN SIMULATION ET SUR SITE EXPERIMENTAL DE LA METHODE PROPOSEE. UNE APPROCHE GLOBALE EST D'ABORD ENVISAGEE. LA SYNTHESE DES TRAJECTOIRES DEVIENT DELICATE LORSQUE LE NOMBRE DE DEGRES DE LIBERTE DU ROBOT AUGMENTE. LES ESTIMATIONS DES PETITS PARAMETRES SONT ALORS NON SIGNIFICATIVES. UN CRITERE PRENANT EN COMPTE DES CONNAISSANCES A PRIORI SUR LES PARAMETRES EST ENSUITE PROPOSE. IL PERMET SOIT D'EQUILIBRER A PRIORI LES PRECISIONS RELATIVES DES ESTIMATIONS EN UNIFORMISANT LES CONTRIBUTIONS DES PARAMETRES DANS LES MESURES, SOIT DE SENSIBILISER CERTAINS PARAMETRES MOINS BIEN CONNUS A PRIORI. POUR SIMPLIFIER LA SYNTHESE DES TRAJECTOIRES EXCITANTES, UNE APPROCHE SEQUENTIELLE EST ENVISAGEE. LES PARAMETRES SONT ESTIMES EN PLUSIEURS ETAPES PAR PETITS GROUPES. ON OBSERVE UNE DEGRADATION DES ESTIMATIONS DUE A LA PROPAGATION DES ERREURS D'EVALUATION. UNE METHODE D'IDENTIFICATION PAS A PAS OU PROGRESSIVE EST ALORS PROPOSEE: A CHAQUE ETAPE LES ESTIMATIONS PRECEDENTES SONT UTILISEES COMME CONNAISSANCES A PRIORI POUR LE CALCUL DES TRAJECTOIRES EXCITANTES, ET TOUS LES PARAMETRES SONT IDENTIFIES A NOUVEAU. LA VALIDATION EXPERIMENTALE A ETE REALISEE SUR UN ROBOT SCARA A DEUX DEGRES DE LIBERTE, ET SUR LES DEUX DERNIERS AXES D'UN ROBOT INDUSTRIEL (SR400)

Download or read book Contribution la mod lisation dynamique l identification et la synth se de lois de commande adapt es aux axes flexibles d un robot industriel written by Marouene Oueslati and published by . This book was released on 2013 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les robots industriels représentent un moyen de production sophistiqués pour l'industrie manufacturière d'aujourd'hui. Ces manipulateurs sont plus agiles, plus flexibles et moins coûteux que les machines-outils spécialisées. L'exploitation de ces avantages fait l'objet d'une demande croissante de l'industrie. La dynamique de ces manipulateurs est soumise à des nombreuses sources d'imprécision. En effet les défauts de la chaîne de transmission, ou encore les éléments de liaisons peuvent être le siège de déformations et de vibrations dégradant sensiblement leur précision. Ces phénomènes physiques sont d'autant plus difficiles à compenser que seul un sous ensemble des états du système est mesuré par les codeurs moteurs. La structure de commande industrielle actuelle d'un robot n'agit donc pas directement sur ces phénomènes. Il est nécessaire alors de progresser sur le front de l'amélioration de la précision par l'adaptation de la commande à ces nouvelles exigences. Un état de l'art met en évidence un manque de travaux qui traitent de l'élaboration d'anticipations adaptées aux axes d'un robot et intégrant les phénomènes de déformation. En outre, la planification de trajectoire n'est classiquement pas remise en cause et peu évoquée. Elle représente pourtant un moyen d'action éprouvé afin d'améliorer les performances dynamiques en suivi de profil. L'approche proposée dans ce mémoire se veut une alternative à ces méthodes. Elle est basée sur une exploitation d'un modèle dynamique représentatif et détaillé. Il intègre les principaux phénomènes physiques mis en évidence tels que les effets de la gravité, les systèmes mécaniques de compensation, les forces de frottement et la flexibilité articulaire. Cette modélisation associée à des méthodes d'identification expérimentale est exploitée afin de déduire une structure de commande. Elle permet la réduction des déformations élastiques et des vibrations par une action sur la précommande et sur la loi de mouvement adaptée. Ainsi, nous introduisons une méthode d'estimation non asymptotique appliquée en robotique, afin d'estimer rapidement les paramètres vibratoires de ce dernier et contribue à une réactualisation des modèles exploités. Des résultats expérimentaux montrent que cette méthodologie mène à une amélioration des performances de positionnement par rapport à la commande industrielle.

Download or read book MODELISATION IDENTIFICATION ET COMMANDE D UN ROBOT PARALLELE written by LOTFI.. BEJI and published by . This book was released on 1997 with total page 102 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CONTRAIREMENT AUX ROBOTS MANIPULATEURS PARALLELES A SIX DEGRES DE LIBERTE (DDL) PRESENTES DANS LA LITTERATURE QUI COMPORTENT 6 BRAS, L'ETUDE DEVELOPPEE PORTE SUR UNE STRUCTURE PARALLELE A 6-DDL ET UNIQUEMENT 3 BRAS. CETTE THESE SE COMPOSE EN TROIS PARTIES. UNE PREMIERE PARTIE EST CONSACREE A LA MODELISATION DU ROBOT. LES PARTICULARITES DES MODELES GEOMETRIQUES ET CINEMATIQUES COMPAREES A CEUX D'UNE ARCHITECTURE PARALLELE CLASSIQUE A 6-DDL AVEC 6 BRAS SONT PRESENTEES. ON MONTRE QUE LES PROBLEMES INVERSES ONT UNE SOLUTION ANALYTIQUE EXACTE. CEPENDANT, UNE PROCEDURE NUMERIQUE EFFICACE, EST PROPOSEE POUR RESOUDRE LES PROBLEMES DIRECTS. L'ETUDE CINEMATIQUE EST COMPLETEE PAR LA DETERMINATION DE L'ESPACE ATTEIGNABLE PAR L'ORGANE TERMINAL DU ROBOT DANS LAQUELLE LES CONTRAINTES GEOMETRIQUES INTERNES SONT PRISES EN COMPTE. ENFIN, L'APPROCHE LAGRANGIENNE EST UTILISEE POUR ETABLIR LE MODELE DYNAMIQUE DU ROBOT. UN NOMBRE REDUIT DE RELATIONS DE CONTRAINTES GEOMETRIQUES INDEPENDANTES EST OBTENU AFIN DE REDUIRE LE NOMBRE D'OPERATIONS LORS DE L'ELIMINATION DES MULTIPLICATEURS DE LAGRANGE DES EQUATIONS DU MOUVEMENT. LA SECONDE PARTIE TRAITE LE PROBLEME DE L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES STANDARDS ET MINIMAUX DU ROBOT. EN SE BASANT SUR CE RESULTAT, UN MODELE DYNAMIQUE MINIMAL ET OPTIMISE EST OBTENU. LA TROISIEME PARTIE EST CONSACREE A L'ETUDE DE LA COMMANDE DU ROBOT SPACE. POUR UN MODELE GLOBAL DU ROBOT QUI INCORPORE LA DYNAMIQUE DE LA PARTIE MECANIQUE ET CELLE GENERALEMENT NEGLIGEE DES ACTIONNEURS ELECTRIQUES, NOUS AVONS DEVELOPPE UNE LOI STABILISANTE EN TENSION. LA LOI DE COMMANDE EST TRAITEE EN CONSIDERANT UN ETAT PARTIELLEMENT (VITESSES) ET TOTALEMENT (VITESSES ET COUPLES) OBSERVES, MAIS SOUS L'HYPOTHESE D'UNE CONNAISSANCE PARFAITE DU MODELE. CE DERNIER EST SOUS FORME STANDARD PERMETTANT D'APPLIQUER LES TECHNIQUES DE PERTURBATIONS SINGULIERES. LA VALIDITE DE LA COMMANDE PROPOSEE EST OBTENUE EN UTILISANT L'APPROCHE PASSIVE. LES RESULTATS DE SIMULATION MONTRENT L'EFFICACITE DE LA DECOMPOSITION A DEUX ECHELLES DU TEMPS ET LA PERFORMANCE DU CONTROLEUR-OBSERVATEUR DESIGNE, AVEC UN BON SUIVI DE TRAJECTOIRE

Download or read book Contribution l identification de param tres g om triques et non g om triques d un mod le de robot written by Jean-Luc Caenen and published by . This book was released on 1993 with total page 360 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les outils actuels de conception assistée par ordinateur permettent la simulation et la programmation d'applications automatisées complexes. Ce type de programmation impose cependant de nouvelles contraintes sur la qualité des sites robotisés: la précision de positionnement est nécessaire. L’étalonnage vise à améliorer cette précision par l'identification des paramètres des modèles employés lors des simulations. Après une synthèse des recherches actuelles, la notion de limite de précision absolue est définie en se basant sur l'étude des critères normalisés des performances des robots. Une procédure d'identification des paramètres d'un modèle géométrique est alors proposée. Le paramétrage employé permet de modéliser avec une notation unique le robot, sa position dans la cellule et ses outils. La définition et l'identification d'un modèle incluant des paramètres géométriques et non géométriques sont ensuite proposées afin de prendre en compte les phénomènes de flexibilité. L’expérimentation des deux procédures a été réalisée sur différents robots industriels. Une synthèse de résultats est présentée sur dix robots.

Download or read book Contribution a la simulation des robots manipulateurs methodologies de modelisation et d identification des parametres dynamiques written by Felix Beauchaints and published by . This book was released on 1992 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Contribution la mod lisation et l identification dynamique des robots parall les written by Sylvain Guegan and published by . This book was released on 2003 with total page 204 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: : Les travaux présentés dans cette thèse, concernent la modélisation et l'identification dynamique des robots parallèles. Dans un premier temps nous avons appliqué notre méthode à la plate-forme de Gough-Stewart, considérée comme une bonne représentation des différentes classes de robots parallèles et généralement l'une des plus compliquées. Ensuite, nous montrons la généralisation de notre méthode en l'appliquant au robot Orthoglide, un robot à 3 degrés de liberté en translation développé à l'IRCCyN. Notre démarche a consisté à considérer la particularité de la structure parallèle pour proposer des méthodes originales dédiées à leur modélisation dynamique. La modélisation que nous avons retenue est originale et prend en compte toute la dynamique de la machine sans simplification. De plus, sa forme est intéressante car elle permet de déduire une interprétation physique du modèle développé. En effet, le robot parallèle peut être représenté par un corps unique ayant les mêmes paramètres inertiels que la plate-forme, sur laquelle on applique des forces extérieures à chacun de ses points de connection avec les chaînes. Ces forces sont obtenues en exprimant le modèle dynamique inverse de chaque chaîne dans l'espace cartésien. Cette modélisation est d'autant plus intéressante qu'elle permet d'appliquer les techniques développées pour les robots série aux calculs de ces modèles. Le modèle s'adapte bien pour un calcul par multiprocesseur, puisque les modèles des chaînes peuvent être calculés en parallèle. Afin, de préparer le modèle à l'identification de ses paramètres dynamiques, nous avons présenté une méthode pour le calcul des paramètres inertiels de base du robot, qui sont les seuls paramètres identifiables. Nous avons déterminé, dans un premier temps, les paramètres de base des chaînes, en isolant la plate-forme. Ensuite, nous avons pris en compte la plate-forme, ce qui a permis de regrouper certains paramètres inertiels de la structure arborescente avec ceux de la plate-forme. Cette étape originale a réduit le nombre de paramètres de base et simplifié ainsi le modèle. La suite des travaux a permis de valider expérimentalement ces modèles sur le robot Orthoglide. Nous avons utilisé, pour cela, les démarches habituelles appliquées par l'équipe robotique de l'IRCCyN, pour l'identification dynamique et la commande des robots. Nous avons développé deux modèles d'identification dynamique : le premier considère tous les paramètres dynamiques de base du robot et le deuxième diminue la complexité du modèle d'identification dynamique, en considérant les chaînes cinématiques similaires. Les valeurs estimées pour les paramètres dynamiques expérimentalement identifiables ont ensuite été validées par différents tests. Ces paramètres ont finalement été utilisés dans l'implémentation d'une commande de type dynamique sur le robot Orthoglide. Nous avons montré que cette commande permet d'obtenir de bonnes performances dynamiques et présente un coût de calcul relativement intéressant.

Download or read book Identification dynamique des robots flexibilit s articulaires written by Anthony Jubien and published by . This book was released on 2014 with total page 195 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail résulte d'une collaboration entre l'IRCCyN et l'ONERA sur l'identification dynamique des robots à flexibilités articulaires, utilisés par exemple dans les applications de la robotique collaborative. La technique d'identification usuelle en robotique nécessite la mesure des positions moteurs et la mesure des déformations élastiques, non disponibles sur les robots industriels. Récemment, une nouvelle technique nommée DIDIM (Direct and Inverse Dynamic Identification Models), qui utilise uniquement la mesure des efforts moteurs, a été proposée et validée sur les robots rigides. Cette thèse propose une extension de DIDIM, qui n'utilise aucune mesure de position, aux cas des robots à flexibilités articulaires. On réalise d'abord une étude comparative sur un robot rigide 6 axes avec 61 paramètres, qui démontre la supériorité de DIDIM sur une méthode usuelle en boucle fermée à erreur de sortie en position (CLOE) : DIDIM converge 100 fois plus vite et est largement plus robuste vis à vis des erreurs sur les conditions initiales. Ensuite DIDIM est étendue aux robots à flexibilités articulaires avec une procédure en trois étapes : une identification du modèle rigide en basses fréquences, une identification du mode flexible et des inerties de part et d'autre de la flexibilité et enfin une identification globale précise du modèle dynamique flexible complet. Une validation expérimentale est réalisée sur un banc d'essai de robot un axe avec une flexibilité. Ensuite, une validation en simulation sur le robot 7 axes Kuka Light Weight Robot montre l'efficacité de la méthode DIDIM appliquée aux robots à flexibilités articulaires industriels, dans le cas où la commande est connue.

Download or read book Contribution l laboration d un mod le minimal de robots souples written by Philippe Depincé and published by . This book was released on 1993 with total page 242 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: NOTRE ETUDE PORTE SUR L'ELABORATION D'UN MODELE MINIMAL DE ROBOTS SOUPLES A CHAINE OUVERTE SIMPLE EN VUE DE SON UTILISATION EN IDENTIFICATION ET EN COMMANDE. A PARTIR D'UNE DESCRIPTION DES ROBOTS FLEXIBLES FONDEE SUR UN MODELE REFERENCE BRAS RIGIDE, NOUS MONTRONS QUE LES MODELES OBTENUS S'ECRIVENT LINEAIREMENT PAR RAPPORT A UN JEU DE PARAMETRES INERTIELS ET DE RAIDEUR APPELE JEU DE PARAMETRES STANDARD. ENSUITE UNE APPROCHE FORMELLE EST DEVELOPPEE POUR LA RECHERCHE DE CONDITIONS SUFFISANTES DE MINIMALITE DE CES PARAMETRES. ELLE S'APPUIE SUR LA RECHERCHE DE CONDITIONS D'INDEPENDANCE DES FONCTIONS ENERGIES DE PARAMETRES STANDARD. LES CONDITIONS SUFFISANTES OBTENUES SONT FONCTION DU NOMBRE ET DU CHOIX DES FONCTIONS DE FORME OU DES MODES UTILISES POUR DECRIRE LA FLEXIBILITE DES BRAS. DES APPLICATIONS CONCERNANT UN BRAS SOUPLE DANS LE PLAN ET L'ESPACE SONT DONNEES. LA QUESTION DE LA GENERATION DE MODELES FORMELS DE ROBOTS SOUPLES EST ENSUITE ABORDEE. NOUS NOUS ATTACHONS AUX PROBLEMES LIES A L'ORDRE DE DEVELOPPEMENT DU MODELE PAR RAPPORT AUX DEGRES DE LIBERTE ELASTIQUES ET NOUS PROPOSONS UNE METHODE POUR GENERER, A L'AIDE D'UN LOGICIEL DE CALCUL SYMBOLIQUE, UN MODELE FORMEL DE ROBOTS FLEXIBLES. FINALEMENT, NOUS PRESENTONS UNE APPLICATION DU MODELE ENERGETIQUE A L'IDENTIFICATION. NOUS PROPOSONS UNE METHODE ORIGINALE POUR METTRE EN EVIDENCE LES PARAMETRES NON IDENTIFIABLES D'UN MODELE DE ROBOTS SOUPLES. LA NECESSITE DE DETERMINER DES TRAJECTOIRES EXCITANTES EST MISE EN EVIDENCE EN SIMULATION ET SUR UN SITE EXPERIMENTAL COMPOSE D'UN ROBOT PLAN UN OU DEUX BRAS. UNE METHODE HEURISTIQUE EST PROPOSEE

Download or read book Identification des param tres du mod le dynamique d un robot en cha ne complexe written by Jean-Jacques Curtelin and published by . This book was released on 1989 with total page 168 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: PROPOSITION D'UNE METHODOLOGIE GLOBALE CONCERNANT LA MISE EN OEUVRE EXPERIMENTALE DE L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES D'UN ROBOT MANIPULATEUR EN CHAINE COMPLEXE, SELON 3 ETAPES: MODELISATION, SIMULATION, EXPERIMENTATION. DEFINITION DE LA STRUCTURE DES OUTILS LOGICIELS ET MATERIELS NECESSAIRES.

Download or read book Innovate Bristol written by Sven Boermeester and published by . This book was released on 2019-12 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Innovate Bristol highlights and celebrates those companies and individuals that are actively working at building a better tomorrow for all. Innovation Ecosystems thrive through the involvement and support of companies and individuals from all industries, which is why the Innovate series not only focuses on the innovators but also those people whom the Innovation Ecosystem, would not be able to thrive without.

Download or read book ICREEC 2019 written by Ahmed Belasri and published by Springer Nature. This book was released on 2020-06-10 with total page 659 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book highlights peer reviewed articles from the 1st International Conference on Renewable Energy and Energy Conversion, ICREEC 2019, held at Oran in Algeria. It presents recent advances, brings together researchers and professionals in the area and presents a platform to exchange ideas and establish opportunities for a sustainable future. Topics covered in this proceedings, but not limited to, are photovoltaic systems, bioenergy, laser and plasma technology, fluid and flow for energy, software for energy and impact of energy on the environment.

Download or read book Design Theory written by Pascal Le Masson and published by Springer. This book was released on 2017-04-06 with total page 390 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This textbook presents the core of recent advances in design theory and its implications for design methods and design organization. Providing a unified perspective on different design methods and approaches, from the most classic (systematic design) to the most advanced (C-K theory), it offers a unique and integrated presentation of traditional and contemporary theories in the field. Examining the principles of each theory, this guide utilizes numerous real life industrial applications, with clear links to engineering design, industrial design, management, economics, psychology and creativity. Containing a section of exams with detailed answers, it is useful for courses in design theory, engineering design and advanced innovation management. "Students and professors, practitioners and researchers in diverse disciplines, interested in design, will find in this book a rich and vital source for studying fundamental design methods and tools as well as the most advanced design theories that work in practice". Professor Yoram Reich, Tel Aviv University, Editor-in-Chief, Research In Engineering Design. "Twenty years of research in design theory and engineering have shown that training in creative design is indeed possible and offers remarkably operational methods - this book is indispensable for all leaders and practitioners who wish to strengthen theinnovation capacity of their company." Pascal Daloz, Executive Vice President, Dassault Systèmes

Download or read book FiWi Access Networks written by Martin Maier and published by Cambridge University Press. This book was released on 2011-12-15 with total page 276 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The evolution of broadband access networks toward bimodal fiber-wireless (FiWi) access networks, described in this book, may be viewed as the endgame of broadband access. After discussing the economic impact of broadband access and current worldwide deployment statistics, all the major legacy wireline and wireless broadband access technologies are reviewed. State-of-the-art GPON and EPON fiber access networks are described, including their migration to next-generation systems such as OCDMA and OFDMA PONs. The latest developments of wireless access networks are covered, including VHT WLAN, Gigabit WiMAX, LTE and WMN. The advantages of FiWi access networks are demonstrated by applying powerful network coding, heterogeneous optical and wireless protection, hierarchical frame aggregation, hybrid routing and QoS continuity techniques across the optical-wireless interface. The book is an essential reference for anyone working on optical fiber access networks, wireless access networks or converged FiWi systems.