Download or read book MODELISATION IDENTIFICATION ET COMMANDE D UN ROBOT PARALLELE written by LOTFI.. BEJI and published by . This book was released on 1997 with total page 102 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CONTRAIREMENT AUX ROBOTS MANIPULATEURS PARALLELES A SIX DEGRES DE LIBERTE (DDL) PRESENTES DANS LA LITTERATURE QUI COMPORTENT 6 BRAS, L'ETUDE DEVELOPPEE PORTE SUR UNE STRUCTURE PARALLELE A 6-DDL ET UNIQUEMENT 3 BRAS. CETTE THESE SE COMPOSE EN TROIS PARTIES. UNE PREMIERE PARTIE EST CONSACREE A LA MODELISATION DU ROBOT. LES PARTICULARITES DES MODELES GEOMETRIQUES ET CINEMATIQUES COMPAREES A CEUX D'UNE ARCHITECTURE PARALLELE CLASSIQUE A 6-DDL AVEC 6 BRAS SONT PRESENTEES. ON MONTRE QUE LES PROBLEMES INVERSES ONT UNE SOLUTION ANALYTIQUE EXACTE. CEPENDANT, UNE PROCEDURE NUMERIQUE EFFICACE, EST PROPOSEE POUR RESOUDRE LES PROBLEMES DIRECTS. L'ETUDE CINEMATIQUE EST COMPLETEE PAR LA DETERMINATION DE L'ESPACE ATTEIGNABLE PAR L'ORGANE TERMINAL DU ROBOT DANS LAQUELLE LES CONTRAINTES GEOMETRIQUES INTERNES SONT PRISES EN COMPTE. ENFIN, L'APPROCHE LAGRANGIENNE EST UTILISEE POUR ETABLIR LE MODELE DYNAMIQUE DU ROBOT. UN NOMBRE REDUIT DE RELATIONS DE CONTRAINTES GEOMETRIQUES INDEPENDANTES EST OBTENU AFIN DE REDUIRE LE NOMBRE D'OPERATIONS LORS DE L'ELIMINATION DES MULTIPLICATEURS DE LAGRANGE DES EQUATIONS DU MOUVEMENT. LA SECONDE PARTIE TRAITE LE PROBLEME DE L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES STANDARDS ET MINIMAUX DU ROBOT. EN SE BASANT SUR CE RESULTAT, UN MODELE DYNAMIQUE MINIMAL ET OPTIMISE EST OBTENU. LA TROISIEME PARTIE EST CONSACREE A L'ETUDE DE LA COMMANDE DU ROBOT SPACE. POUR UN MODELE GLOBAL DU ROBOT QUI INCORPORE LA DYNAMIQUE DE LA PARTIE MECANIQUE ET CELLE GENERALEMENT NEGLIGEE DES ACTIONNEURS ELECTRIQUES, NOUS AVONS DEVELOPPE UNE LOI STABILISANTE EN TENSION. LA LOI DE COMMANDE EST TRAITEE EN CONSIDERANT UN ETAT PARTIELLEMENT (VITESSES) ET TOTALEMENT (VITESSES ET COUPLES) OBSERVES, MAIS SOUS L'HYPOTHESE D'UNE CONNAISSANCE PARFAITE DU MODELE. CE DERNIER EST SOUS FORME STANDARD PERMETTANT D'APPLIQUER LES TECHNIQUES DE PERTURBATIONS SINGULIERES. LA VALIDITE DE LA COMMANDE PROPOSEE EST OBTENUE EN UTILISANT L'APPROCHE PASSIVE. LES RESULTATS DE SIMULATION MONTRENT L'EFFICACITE DE LA DECOMPOSITION A DEUX ECHELLES DU TEMPS ET LA PERFORMANCE DU CONTROLEUR-OBSERVATEUR DESIGNE, AVEC UN BON SUIVI DE TRAJECTOIRE

Download or read book Mod lisation simulation et commande d un robot parall le plan c bles sous actionn written by Nathaniel Zoso and published by . This book was released on 2011 with total page 240 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Un manipulateur parallèle à câbles possède des caractéristiques intéressantes comme sa vitesse de mouvement, sa légèreté et son faible coût. Ces avantages sont renforcés en utilisant le sous-actionnement, qui permet de diminuer le coût et la complexité du mécanisme. En revanche, sa commande est plus complexe car elle doit tenir compte des propriétés dynamiques du manipulateur. Afin de concevoir un robot spatial sous-actionné et entraîné à l'aide de câbles, il faut d'abord arriver à contrôler une version plane du manipulateur. Le mécanisme étudié dans ce mémoire est un robot principalement basé sur un mécanisme à quatre barres, dont deux barres (les câbles) sont de longueur variable, et dont toutes les liaisons rotoïdes sont libres. En fait, ce robot peut rejoindre une position et une orientation (trois degrés de liberté) prescrite en contrôlant uniquement la longueur des deux câbles et en exploitant les équations dynamiques. La première étape est de compléter des analyses géométrique, cinématique et dynamique. Les équations ainsi obtenues sont vérifiées à l'aide d'un simulateur permettant de prédire le comportement du robot. Ensuite, un algorithme de planification de trajectoire est basé sur la nature oscillatoire du mécanisme, en optimisant les trajectoires des câbles pour que la variable libre rejoigne l'objectif à la fin de chaque oscillation. La stratégie de commande est finalement élaborée et testée sur un robot virtuel, avant d'être utilisée sur un prototype. Les résultats en simulation ainsi qu'expérimentaux sont présentés pour diverses trajectoires, démontrant ainsi les capacités du manipulateur étudié. La commande ainsi développée s'est révélée très précise, rapide et robuste à des erreurs de diverses natures.

Download or read book Mod lisation et commande d un robot parall le written by El-mouloudi Dafaoui and published by . This book was released on 1994 with total page 340 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'ETUDE DEVELOPPE DANS CETTE THESE PORTE SUR LA MODELISATION ET LA COMMANDE D'UN ROBOT PARALLELE A LIAISONS C5 DONT LES CARACTERISTIQUES PRINCIPALES SONT UNE GRANDE COMPACITE ET UNE GRANDE RIGIDITE. CE TYPE DE ROBOTS EST BIEN ADAPTE A L'OBTENTION DE MOUVEMENTS PRECIS ET PERMET LA MISE EN UVRE D'UN CONTROLE PERFORMANT. LA PREMIERE PARTIE DE LA THESE EST CONSACREE A L'ETABLISSEMENT DES MODELES GEOMETRIQUE, CINEMATIQUE ET EN EFFORT NECESSAIRES POUR LA COMMANDE. UNE FORMULATION ANALYTIQUE DU MODELE GEOMETRIQUE DIRECT A ETE ETABLIE. D'AUTRE PART, UNE ETUDE DES CONFIGURATIONS SINGULIERES ET DU VOLUME DE TRAVAIL A ETE REALISEE EN VUE DE VERIFIER LA FAISABILITE DES TRAJECTOIRES. DANS LA DEUXIEME PARTIE, IL EST ETUDIE UNE APPLICATION DU ROBOT POUR REALISER LE SUIVI DE CONTOUR D'UNE PIECE. UNE CELLULE FLEXIBLE D'ASSEMBLAGE OU LE ROBOT EST UTILISE EN TANT QUE POIGNET ACTIF D'UN MANIPULATEUR A AINSI ETE DEVELOPPE. ENFIN, UN SIMULATEUR LOGICIEL A ETE REALISE POUR EXPERIMENTER DIFFERENTS ALGORITHMES DE COMMANDE EN EFFORT. LES RESULTATS OBTENUS, PARTICULIEREMENT DANS LE CAS DE LA COMMANDE EN EFFORT EXTERNE, NOUS ONT PERMIS DE VALIDER LES DIFFERENTS MODELES DU ROBOT ET D'ENVISAGER UNE MISE EN UVRE CONCRETE DE TACHES D'ASSEMBLAGE

Download or read book Modelisation et Commande des Robots Manipulateurs written by and published by Ed. Techniques Ingénieur. This book was released on with total page 16 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Mod lisation et commande d un robot parall le c bles pour la r ducation des membres inf rieurs written by Younes Mohamed Boukraâ and published by . This book was released on 2019 with total page 86 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Modeling Identification and Control of Robots written by W. Khalil and published by Butterworth-Heinemann. This book was released on 2004-07-01 with total page 503 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Written by two of Europe’s leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots. · World class authority· Unique range of coverage not available in any other book· Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level

Download or read book Modeling Identification and Control of Robots written by Wisama Khalil and published by CRC Press. This book was released on 2002 with total page 508 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Conception mod lisation et commande de robots parall les articulations souples pour la micromanipulation haute cadence written by Maxence Leveziel and published by . This book was released on 2022 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La miniaturisation des composants des objets manufacturés est de plus en plus importante. Afin de réduire les coûts de production, il est nécessaire de développer des solutions robotiques de micromanipulation et de micro-assemblage et d'améliorer, en particulier, la cadence de manipulation qui reste faible sur les systèmes actuels (1 cycle par seconde). L'objet de cette thèse de doctorat est de proposer des méthodes permettant de lever ce verrou scientifique de la micromanipulation haute cadence. Nous proposons une approche originale basée sur (i) une architecture parallèle à plateforme configurable permettant l'intégration d'un préhenseur, directement dans la structure et (ii) la miniaturisation du robot manipulateur permettant de réduire le ratio de taille entre le robot et l'objet. La fabrication du robot miniature a nécessité d'adapter sa conception aux spécificités de l'échelle et notamment de substituer les liaisons mécaniques conventionnelles par des articulations souples en polymère (PDMS). Nous montrons que cette approche permet de réduire les masses en mouvement et d'atteindre des hautes cadences (10 cycles par seconde).Le manuscrit présente plusieurs méthodes de modélisation pour des mécanismes miniatures à articulations souples avant d'introduire et d'étudier une structure robotique originale pour la micromanipulation à haute cadence. Ce micromanipulateur a été testé expérimentalement et démontre la capacité de manipuler des objets micrométriques en effectuant 12 cycles de prise-dépose par seconde. Enfin, cette structure robotique originale a été également mise en œuvre à l'échelle macroscopique et illustré par la réalisation d'un manipulateur pour le tri de déchets.

Download or read book Mod lisation et commande d un robot manipulateur redondant compos de plusieurs plateformes de Stewart written by Sylvie Charentus and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CETTE THESE CONCERNENT LA MODELISATION D'UN ROBOT MANIPULATEUR COMPOSE DE PLUSIEURS PLATEFORMES DE STEWART, ASSEMBLEES EN SERIE. DU POINT DE VUE MECANIQUE, CE ROBOT COMPORTE DES AVANTAGES DE SIMPLICITE ET DE RIGIDITE MAIS SA STRUCTURE DE CHAINE CINEMATIQUE COMPLEXE FERMEE COMPLIQUE SA MODELISATION. CELLE-CI CONSISTE A ETABLIR LES TRANSFORMATIONS ENTRE L'ESPACE DES COORDONNEES GENERALISEES LIEES A LA CONFIGURATION DU MECANISME ET L'ESPACE DES COORDONNEES OPERATIONNELLES LIEES A LA SITUATION DU TERMINAL, A ETUDIER LES SINGULARITES ET A CARACTERISER LE DOMAINE DE TRAVAIL. TOUT D'ABORD, NOUS ETUDIONS LES CHAINES CINEMATIQUES D'UN POINT DE VUE TOPOLOGIQUE ET GEOMETRIQUE ET NOUS DEFINISSONS UN VOCABULAIRE UTILISABLE EN ROBOTIQUE. NOUS ABORDONS, ENSUITE, LA MODELISATION DE LA PLATEFORME DE STEWART ET NOUS APPORTONS UNE SOLUTION ORIGINALE AU CALCUL DU MODELE GEOMETRIQUE DIRECT QUI CONSISTE A CALCULER LES COORDONNEES OPERATIONNELLES A PARTIR DES COORDONNEES GENERALISEES. LA MODELISATION DU ROBOT MANIPULATEUR, COMPOSE DE PLUSIEURS PLATEFORMES DE STEWART, EST EFFECTUEE EN CONSIDERANT CETTE STRUCTURE COMME UNE CHAINE CINEMATIQUE SERIE A PLUSIEURS LIAISONS COMPLEXES, CHAQUE LIAISON COMPLEXE ETANT UNE PLATEFORME DE STEWART. DU POINT DE VUE PRATIQUE, NOUS AVONS REALISE LA COMMANDE DU ROBOT LX, PROTOTYPE COMPOSE DE 4 PLATEFORMES DE STEWART, CONSTRUIT PAR LA SOCIETE LOGABEX

Download or read book Mod lisation identification et commande dynamique d un robot d architecture parall le written by Philippe Lelias and published by . This book was released on 2013 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le projet "Orthoglide" a pour but de développer une machine-outil 3 axes d'architecture parallèle, extensible à 5 axes, ne présentant pas les inconvénients inhérents aux mécanismes parallèles. Il a été mis au point une démarche de conception optimale qui repose sur un critère mathématique : l'isotropie. Ce critère traduit l'homogénéité des performances en tout point et dans toutes les directions de l'espace de travail prescrit. Le prototype construit est opérationnel et doit être analysé et ses performances validées. Cet objectif est celui du sujet proposé. Des méthodes ont été développées pour faire l'identification géométrique des offsets moteurs par l'observation des déplacements des parallélogrammes du porteur. Cette phase de calibration est essentielle pour garantir la géométrie des pièces usinées.Avant de calibrer le robot, il est nécessaire de mettre en oeuvre sa commande dynamique. Le travail réalisé dans ce mémoire est une contribution à l'ensemble des opérations nécessaires à la modélisation de ce prototype.

Download or read book Mod lisation et commande d un robot volant robuste written by David St-Onge and published by . This book was released on 2011 with total page 114 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les Tryphons, tout comme leurs prédécesseurs du projet [ VOILES

Download or read book Contribution la mod lisation et la commande par retour d efforts des robots parall les written by Yacine M'hemed Amirat and published by . This book was released on 1989 with total page 130 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Robot Control 1991 SYROCO 91 written by I. Troch and published by Elsevier. This book was released on 2014-05-23 with total page 583 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This volume contains 92 papers on the state-of-the-art in robotics research. In this volume topics on modelling and identification are treated first as they build the basis for practically all control aspects. Then, the most basic control tasks are discussed i.e. problems of inverse kinematics. Groups of papers follow which deal with various advanced control aspects. They range from rather general methods to more specialized topics such as force control and control of hydraulic robots. The problem of path planning is addressed and strategies for robots with one arm, for mobile robots and for multiple arm robots are presented. Also covered are computational improvements and software tools for simulation and control, the integration of sensors and sensor signals in robot control.

Download or read book Contribution la mod lisation des robots parall les written by Diane Douady and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA PLUPART DES ROBOTS ACTUELLEMENT UTILISES DANS L'INDUSTRIE SONT DES ROBOTS A ARCHITECTURE SERIELLE. LES RECHERCHES SUR L'AMELIORATION DES STRUCTURES PASSENT PAR LE DEVELOPPEMENT DE NOUVELLES ARCHITECTURES; C'EST POURQUOI DES ARCHITECTURES DITES PARALLELES ONT ETE DEVELOPPEES. DEPUIS UNE DIZAINE D'ANNEES, DES RECHERCHES MULTIPLES SONT EFFECTUEES DANS CE DOMAINE. CE TRAVAIL CONTRIBUE A CE DEVELOPPEMENT. UN INCONVENIENT IMPORTANT DES ROBOTS PARALLELES ACTUELS RESIDE DANS LEUR FAIBLE VOLUME DE DEBATTEMENT. CELUI QUE NOUS AVONS DEVELOPPE CONSERVE LES QUALITES PRINCIPALES DES STRUCTURES PARALLELES TOUT EN POSSEDANT UN VOLUME DE TRAVAIL SUFFISAMMENT IMPORTANT. L'ETUDE QUE NOUS PRESENTONS VA DE LA CONCEPTION A LA REALISATION D'UN NOUVEAU ROBOT. LES MODELES GEOMETRIQUES INVERSE ET DIRECT DE CE ROBOT Y SONT DEVELOPPES; LE MODELE DIRECT FAIT APPEL A UNE METHODE ITERATIVE. UNE ETUDE THEORIQUE EN FOURNIT LES POSITIONS SINGULIERES PAR UNE METHODE GEOMETRIQUE PROCHE DE LA GEOMETRIE DE GRASSMANN. UNE APPLICATION NUMERIQUE DES RESULTATS TROUVES MONTRENT QUE LE PROTOTYPE DEVELOPPE NE COMPREND PAS DE POSITIONS SINGULIERES DANS SON VOLUME DE TRAVAIL. LES STRUCTURES PARALLELES POSSEDENT DES QUALITES INTRINSEQUES DE PRECISION, DE RIGIDITE ET DE SOLIDITE ENTRAINANT DES AVANTAGES D'UNE IMPORTANCE FONDAMENTALE POUR LA ROBOTIQUE TELLES QUE GRANDES VITESSES, FIABILITE ET EFFICACITE. L'ETUDE ET LE DEVELOPPEMENT DE CES STRUCTURES DOIVENT ENCORE ETRE POURSUIVIS ET DEVRAIENT PERMETTRE DE COUVRIR UN PLUS LARGE SPECTRE DE TACHES ROBOTIQUES

Download or read book Contribution la mod lisation cin matique et dynamique des robots architecture parall le written by Georges Fried and published by . This book was released on 1997 with total page 300 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJECTIF DE CETTE THESE EST D'APPORTER DES ELEMENTS DE REPONSE AUX PROBLEMES POSES PAR LA REALISATION D'UNE COMMANDE DYNAMIQUE REALISTE, SOUS LA CONTRAINTE TEMPS REEL, DE ROBOTS A ARCHITECTURE PARALLELE. LA NOTION DE CALCUL EN TEMPS REEL EST ABORDEE DANS LA PREMIERE PARTIE DE CE MEMOIRE. CETTE CONTRAINTE IMPLIQUE UNE OPTIMISATION DE LA COMPLEXITE DES CALCULS DES MODELES CINEMATIQUE ET DYNAMIQUE. L'APPROCHE PROPOSEE DANS CE MEMOIRE EST BASEE SUR UN FORMALISME GLOBAL. EN CONSIDERANT LE ROBOT PARALLELE COMME UNE ENTITE COMPOSEE DE PLUSIEURS ROBOTS SERIELS TRANSPORTANT UNE CHARGE COMMUNE, UNE EXPRESSION FACTORISEE DE LA MATRICE JACOBIENNE CINEMATIQUE ET DE LA MATRICE INERTIELLE EXPRIMEE DANS L'ESPACE ARTICULAIRE ET OPERATIONNEL, SONT DETERMINEES. CES FACTORISATIONS REPRESENTENT LES BASES POUR LE DEVELOPPEMENT D'ALGORITHMES PARALLELES, EN VUE D'UNE IMPLANTATION SUR UNE ARCHITECTURE INFORMATIQUE DE TYPE MULTIPROCESSEURS. LA NOTION DE MODELE REALISTE EST TRAITEE DANS LA DEUXIEME PARTIE DE CE MEMOIRE, PAR LE CALIBRAGE DES MODELES GEOMETRIQUE ET DYNAMIQUE. DANS UN PREMIER TEMPS, LES DIFFERENTES PHASES DU CALIBRAGE SONT PRESENTEES, A SAVOIR : LA MESURE, L'IDENTIFICATION ET LA CORRECTION. LA PREMIERE ETAPE A NECESSITE LA CONCEPTION ET LA MISE EN OEUVRE D'UN CAPTEUR TACTILE TRIDIMENSIONNEL, DESTINE AU CALIBRAGE EN MODE STATIQUE DES ROBOTS PARALLELES. A PARTIR DES MESURES FOURNIES PAR LE CAPTEUR, LES PARAMETRES GEOMETRIQUES SONT DETERMINES PAR UN ALGORITHME D'IDENTIFICATION NON LINEAIRE. CETTE METHODOLOGIE EST TESTEE EXPERIMENTALEMENT SUR UN ROBOT PARALLELE A SIX DEGRES DE LIBERTE. L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES DE CE ROBOT EST EGALEMENT EFFECTUEE. DES RESULTATS DE SIMULATION SONT PRESENTES.

Download or read book Parallel Robots written by J.-P. Merlet and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2012-12-06 with total page 367 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Parallel robots are closed-loop mechanisms presenting very good performances in terms of accuracy, rigidity and ability to manipulate large loads. Parallel robots have been used in a large number of applications ranging from astronomy to flight simulators and are becoming increasingly popular in the field of machine-tool industry. This book presents a complete synthesis of the latest results on the possible mechanical architectures, analysis and synthesis of this type of mechanism. It is intended to be used by students (with over 100 exercises and numerous Internet addresses), researchers (with over 500 references and anonymous ftp access to the code of some algorithms presented in this book) and engineers (for which practical results and applications are presented).

Download or read book Contribution la mod lisation et l identification dynamique des robots parall les written by Sylvain Guegan and published by . This book was released on 2003 with total page 204 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: : Les travaux présentés dans cette thèse, concernent la modélisation et l'identification dynamique des robots parallèles. Dans un premier temps nous avons appliqué notre méthode à la plate-forme de Gough-Stewart, considérée comme une bonne représentation des différentes classes de robots parallèles et généralement l'une des plus compliquées. Ensuite, nous montrons la généralisation de notre méthode en l'appliquant au robot Orthoglide, un robot à 3 degrés de liberté en translation développé à l'IRCCyN. Notre démarche a consisté à considérer la particularité de la structure parallèle pour proposer des méthodes originales dédiées à leur modélisation dynamique. La modélisation que nous avons retenue est originale et prend en compte toute la dynamique de la machine sans simplification. De plus, sa forme est intéressante car elle permet de déduire une interprétation physique du modèle développé. En effet, le robot parallèle peut être représenté par un corps unique ayant les mêmes paramètres inertiels que la plate-forme, sur laquelle on applique des forces extérieures à chacun de ses points de connection avec les chaînes. Ces forces sont obtenues en exprimant le modèle dynamique inverse de chaque chaîne dans l'espace cartésien. Cette modélisation est d'autant plus intéressante qu'elle permet d'appliquer les techniques développées pour les robots série aux calculs de ces modèles. Le modèle s'adapte bien pour un calcul par multiprocesseur, puisque les modèles des chaînes peuvent être calculés en parallèle. Afin, de préparer le modèle à l'identification de ses paramètres dynamiques, nous avons présenté une méthode pour le calcul des paramètres inertiels de base du robot, qui sont les seuls paramètres identifiables. Nous avons déterminé, dans un premier temps, les paramètres de base des chaînes, en isolant la plate-forme. Ensuite, nous avons pris en compte la plate-forme, ce qui a permis de regrouper certains paramètres inertiels de la structure arborescente avec ceux de la plate-forme. Cette étape originale a réduit le nombre de paramètres de base et simplifié ainsi le modèle. La suite des travaux a permis de valider expérimentalement ces modèles sur le robot Orthoglide. Nous avons utilisé, pour cela, les démarches habituelles appliquées par l'équipe robotique de l'IRCCyN, pour l'identification dynamique et la commande des robots. Nous avons développé deux modèles d'identification dynamique : le premier considère tous les paramètres dynamiques de base du robot et le deuxième diminue la complexité du modèle d'identification dynamique, en considérant les chaînes cinématiques similaires. Les valeurs estimées pour les paramètres dynamiques expérimentalement identifiables ont ensuite été validées par différents tests. Ces paramètres ont finalement été utilisés dans l'implémentation d'une commande de type dynamique sur le robot Orthoglide. Nous avons montré que cette commande permet d'obtenir de bonnes performances dynamiques et présente un coût de calcul relativement intéressant.