Download or read book Contribution of Vehicle to Grid V2G to the energy management of the Electric Vehicles fleet on the distribution network written by Siyamak Sarabi and published by . This book was released on 2016 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'augmentation des densités de puissance et d'énergie des SSE (système de stockage électrique) des véhicules électriques/véhicules hybrides rechargeable (VEs/VHRs), tout en conservant des coûts raisonnables pour l'utilisateur, et le développement de convertisseurs d'énergie électrique à haute densité de puissance volumique, et de plus en plus performant vont favoriser la production en masse de véhicules électrifiés. Une partie de ces véhicules électriques (VEs/VHRs) nécessitent une connexion au réseau pour la recharge des batteries. L'insertion de ces nouvelles charges dans le réseau présentera alors plusieurs enjeux et impacts significatifs pour les réseaux électriques puisqu'ils doivent répondre localement à des demandes de puissance non négligeables. Ce projet de thèse vise à étudier et réduire les impacts des VEs/VHRs sur les réseaux de distribution grâce à la technologie Vehicle-to-Grid (V2G). Le véhicule électrique alimente le réseau en fonction des besoins du système électrique (modèle bidirectionnel) et lui offre un service de flexibilité. Ces travaux de recherche ont pour but d'approfondir les concepts dans lequel l'alimentation des véhicules électriques (VE) et/ou hybrides de type P-VEH est intégrée à la gestion du réseau de distribution et des « hubs énergétiques » du futur. L'objectif de la thèse est d'abord étudier les service systèmes possible à fournir grâce à V2G, ensuite de concevoir un système de supervision qui assurera une gestion énergétique de ces nouvelles charges en choisissant le mode de recharge et/ou décharge adéquat et en prenant également en considération la demande de consommation locale et la présence de production de type renouvelable (photovoltaïque, éolien) dans le réseau de distribution. Cette supervision se fera dans un premier temps « en hors ligne » et par la suite « en ligne ». On aura recours à l'utilisation de méthodes d'intelligence artificielle comme l'apprentissage automatique (Machine Learning) et la logique floue, la commande prédictive ainsi que des méthodes d'optimisation hybrides (stochastiques et déterministes).

Download or read book M thodologies de mod lisation et de gestion de l nergie de syst mes de stockage mixtes pour v hicules lectriques et hybrides written by Anne-Laure Allègre and published by . This book was released on 2010 with total page 237 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les véhicules thermiques conventionnels se trouvent dans une situation critique. Les solutions Véhicules Electriques (VE) et Véhicules Electriques Hybrides (VEH) nécessitent de stocker à bord du véhicule de l’énergie électrique. Ce stockage se fait principalement par batteries et pose des problèmes d’autonomie, durée de vie et poids. Un moyen pour répondre à ces problématiques consiste à associer deux Systèmes de Stockages d’Energie (SSE) électriques complémentaires. L’objectif de la thèse vise à proposer une méthodologie d’étude des associations de SSE électriques pour VEs et VEHs de façon en déduire des règles de modélisation, de commande et de dimensionnement. Une architecture et une REM générales de VEs mixtes sont établies. La REM générale permet de mieux analyser le système et de simuler l’ensemble des architectures avec un même programme. L’architecture générale permet de tester différentes architectures sur un même banc expérimental. Cette REM est étendue à des véhicules à 3 SSE. La méthodologie de modélisation est appliquée, en particulier, à deux VEs mixtes, puis étendue à un VEH mixte et un VE mixte utilisant trois SSE électriques. Les SSE électriques utilisés sont constitués de batteries et de supercondensateurs. Les structures de commande de chaque véhicule présenté sont élaborées, validées par simulation et par expérimentation en utilisant la simulation Hardware-in-the-Loop (HIL) ou sur véhicule réel. Différentes stratégies de gestion de l’énergie ont été développées pour la voiture électrique mixte. Une étude montre l’influence de ces stratégies notamment sur la consommation de l’énergie électrique de la batterie, sa durée de vie et son dimensionnement.

Download or read book Common Energetic Macroscopic Representation and Unified Control Structure for Different Hybrid Electric Vehicles written by Keyu Chen and published by . This book was released on 2010 with total page 202 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le domaine du transport, l'un des plus grands secteurs d'énergie, doit affronter des défis importants tels que la sécurité énergétique, le changement climatique et les problèmes de la pollution. Pour répondre à cela, les Véhicules Électriques et Hybrides (VEHs) deviennent une option intéressante. L'un des problèmes clés liées au développement des VEHs est la conception de la commande de ce type de système complexe, lequel est composé de plusieurs sources et sous-systèmes. En utilisant la Représentation Énergétique Macroscopique (REM) qui est une représentation graphique basée sur l'énergie, une structure de commande peut être déduire directement par inversion du modèle. L'objectif de cette thèse est d'établir une REM commune capable de décrire différentes architectures de VEHs. A partir de cette REM, une structure de commande générale est obtenue. Cette structure de commande peut être utilisée pour l'étude de VEH série, parallèle et mixte, en changent seulement différents valeurs de paramètres. Cette REM permet de mieux comprendre les flux de puissance principaux des différent VEHs. En utilisant une approche descendante, la modélisation et la commande des différent VEHs ont été réalisées de manière générale, même si ces VEHs peuvent être très différents les uns des autres en termes de structure. Le temps requis pour la conception de la commande peut être ainsi considérablement réduit. Qui plus est, avec la même structure de commande, les différents VEHs peuvent être comparés plus facilement. La structure commune a été validée expérimentalement sur un émulateur de véhicule hybride série. Différentes gestions énergétiques plus efficaces de VEHs pourraient être développées et comparées. De ce fait, le coût de fabrication, la consommation de carburant et l'émission de CO2 peuvent être réduites.

Download or read book Conception d un g n rateur hybride pour v hicule written by Khadija El Kadri Benkara and published by Omniscriptum. This book was released on 2012 with total page 280 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L' tude propos e d finit et value le concept de deux groupes de g n ration et de conversion lectrique destin s tre int gr s dans un syst me de transmission lectrique de v hicule terrestre rendement lev . La d finition et la validation du concept de g n rateur hybride sont effectu es l'aide de simulations et des essais de la plateforme d'une puissance de 120 kW. Pour bien comprendre et analyser le fonctionnement de notre syst me, nous avons construit un outil de simulation modulaire qui repr sente le v hicule en se focalisant sur les groupes nerg tiques. Pour cela nous avons r alis une mod lisation des diff rents composants de la cha ne lectrique puis effectu des simulations pour mettre en vidence certains ph nom nes comme la r sonance et les probl mes de couplage des sources d' nergie. Une grande attention est apport e au syst me de stockage qui est la batterie qui lui a t consacr e une partie exp rimentale qui explique le protocole d'essais adopt pour identifier les param tres de son mod le. Nous avons galement apport un regard sur la probl matique des risques lectrique avec un clairage sur les normes qui r glementent l'utilisation des v hicules lectriques.

Download or read book A Machine Learning Approach for the Smart Charging of Electric Vehicles written by Karol Lina Lopez and published by . This book was released on 2019 with total page 119 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Avec l'adoption croissante des véhicules électriques, il y a un intérêt pour utiliser des tarifs dynamiques dont le prix dépend de la demande actuelle, pour encourager les utilisateurs à recharger leurs véhicules en période de faible demande évitant les pics d'électricité pouvant dépasser la capacité installée. Le problème que devaient affronter les utilisateurs de véhicules électriques est qu'ils doivent s'assurer que l'énergie électrique présente dans les batteries est suffisante pour les déplacements et que les périodes de recharge correspondent à des périodes où le prix de l'électricité est bas. La plupart des approches actuelles de planification de recharge supposent une connaissance parfaite des futurs prix de l'électricité et de l'utilisation du véhicule, ce qui nuit à leur applicabilité dans la pratique. Cette thèse considère la modélisation de la recharge intelligente des véhicules électriques pour déterminer, lors des sessions de connexion, les moments où le véhicule doit se recharger afin de minimiser le coût payé pour l'énergie de ses déplacements. La thèse comporte quatre principales contributions: 1) Modèle de recharge optimale des véhicules électriques pour générer une série de décisions en utilisant la connaissance a priori du prix de l'électricité et de l'énergie utilisée, en utilisant la programmation dynamique comme méthode d'optimisation. 2) Création d'un modèle de système d'information incluant des variables connexes au modèle de recharge des véhicules électriques dans un cadre guidé par des données. 3) Méthode de sélection des données pertinentes utilisant la stratification de données pouvant réduire significativement le temps requis pour entraîner les modèles de prévision avec des résultats proches de ceux obtenus en utilisant l'ensemble de données complet. 4) Modèle de classification en ligne qui permet de déterminer s'il faut charger ou non le véhicule à l'aide de modèles d'apprentissage automatique qui peuvent générer, en temps réel, une décision de recharge quasi-optimale sans tenir compte d'une connaissance de l'information future. Nous démontrons comment la combinaison d'une méthode d'optimisation hors ligne, telle que la programmation dynamique, avec des modèles d'apprentissage automatique et un système d'information adéquat peut fournir une solution très proche de l'optimum global, sans perte d'applicabilité dans le monde réel. De plus, la polyvalence de l'approche proposée permet d'envisager l'intégration d'un plus grand nombre de variables à l'entrée du modèle, ainsi que d'autres actions comme par exemple fournir d'énergie au réseau électrique pour aider à réduire les pics de demande ce qui pourrait être utile dans un contexte de vehicle-to-grid (V2G).

Download or read book Novel load based control strategies for power system primary frequency regulation written by Atieh Delavari and published by . This book was released on 2018 with total page 129 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Toute déséquilibre entre génération de puissance et consommation de charge doit être corrigée rapidement afin d'éviter une déviation de fréquence qui risquerait de menacer la stabilité et la sécurité du réseau électrique. La génération est typiquement centralisée à quelques endroits sur le réseau électrique, par contre la charge est fortement distribuée partout sur le réseau. Comparés à la plupart des générateurs conventionnels, les dispositifs de commutation toutou- rien installés du côté de la demande permettent aux charges de réagir plus rapidement aux perturbations du système. Cette caractéristique, associée aux nouvelles technologies de mesures, de télécommunication, et de calcul à haute performance, permettent d'agir efficacement sur les dispositifs du côté de la demande et font de ces dispositifs des candidats idéaux pour la régulation des fréquences primaires. Cette thèse propose trois solutions permettant de pallier aux limites de performance des approches de contrôle de charge décentralisées utilisées à ce jour dans les réseaux électriques comportant des ressources distribuées du côté de la charge : *Contrôle de charge optimal amélioré (IOLC) : Nous introduisons une approche améliorée du contrôle de charge optimal (IOLC) en appliquant une méthode systématique de réglage du gain à l'OLC conventionnel. l'Algorithme génétique NSGA-II (Non-dominated Sorting Genetic Algorithm II) avec Algorithme de Sélection de logique flou (Fuzzy Selection Algorithm) est employé comme procédure d'ajustement de gain multi-objectif dans l'approche IOLC. Nous montrons par simulation que l'IOLC peut atteindre une meilleure performance générale par rapport à l'OLC, que la boucle d'asservissement turbine-régulateur de vitesse (TG) soit activée ou désactivée. *Contrôle direct de la charge avec une architecture hiérarchique, clairsemée et résiliente : Nous concevons et développons une stratégie hiérarchique de modulation de charge et d'élagage des capteurs pour l'amélioration de la réponse en fréquence primaire et l'amortissement des oscillations inter-zones. La structure de commande de charge hiérarchique coordonnée que nous proposons, utilise à la fois la commande locale et la commande globale, avec des contrôleurs utilisant des mesures à distance et des signaux de commande dans une structure distribué sur une grande surface, de façon éparse et optimale. La couche locale de bas niveau traite avec précision la réponse à la demande et la régulation de fréquence, tandis que la couche de supervision agencée de manière creuse avec un nombre minimal de paires (mesure-contrôle) améliore les performances et les marges de stabilité du système, tout en réduisant le coût du transfert des données, les liaisons de communication et la complexité du réseau. *Contrôle de charge basé sur l'inertie virtuelle : Compte tenu des charges agrégées intégrées au stockage, nous étendons le contrôle de charge conventionnel pour habiliter l'inertie virtuelle dans les réseaux électriques à faible inertie. Le signal de contrôle de charge basé sur l'inertie virtuelle minimise donc le taux de variation de fréquence ainsi que l'erreur de fréquence afin de rétablir plus promptement l'équilibre production-demande souhaité sur le réseau. Nous montrons par simulation que l'inertie virtuelle basée sur la charge permet une meilleure régulation de la fréquence du système avec une performance transitoire remarquablement améliorée, une un nadir (creux) de fréquence et une erreur en régime permanent en supprimant approximativement des charges égales ou même avec moins de charges contrôlables par rapport au contrôle de charges conventionnel. En outre, nous développons deux systèmes de références à l'aide du logiciel de simulation Simscape Power Systems (SPS) couramment utilisés pour l'éducation et la recherche dans le domaine des réseaux électriques dans le monde entier. Nous présentons également un bloc de mesure de fréquence, qui a été ajouté à la bibliothèque de modèles de la dernière version commerciale de SPS (R2018a), permettant de mesurer la fréquence dans un modèle simulé en mode phaseur.

Download or read book Stockage de L Energie Et Electricite written by l'Association Nationale de la Recgerche Techniques and published by . This book was released on with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Improving the deterministic reserve requirements method to mitigate wind uncertainty written by Jules Bonaventure Mogo and published by . This book was released on 2019 with total page 132 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les réseaux électriques sont sujets aux aléas divers pouvant éventuellement mettre en péril leur sûreté. Des évènements résultants de l'aléa météorologique ou de la défaillance stochastique des composants du réseau tels qu'une fluctuation de températures hors saison ou la perte d'une unité de production, peuvent causer des déséquilibres inattendus entre l'offre et la demande et entraîner des délestages. Pour faire face à ces aléas, des marges de puissance ou "réserve" sont ménagées par rapport au strict équilibrage de l'offre et de la demande prévisionnelle. Cependant, déterminer la quantité de réserve suffisante pour une opération fiable et rentable est un problème difficile à résoudre, particulièrement en présence d'incertitude croissante due à la libéralisation du marché de l'électricité et à la pénétration à grande échelle des éoliennes sur le réseau. L'approche déterministe considère un niveau de réserve statique du jour pour le lendemain. L'énergie éolienne étant faiblement prévisible, de la réserve supplémentaire est requise pour pallier l'intermittence du vent. Parce que les éoliennes ne sont pas distribuables, les générateurs conventionnels ont été laissés sous pression en répondant aux variations larges et rapides de la charge nette du réseau. Étant données les contraintes de rampe qui limitent leur flexibilité, le bon fonctionnement du marché de l'électricité peut être altéré parce que les transactions d'énergie qui y sont contractées risquent de ne pas être réalisées en temps réel comme convenu pour des raisons de sécurité. Dans ce contexte, l'utilisation de l'approche déterministe à elle seule comme c'est le cas aujourd'hui, pourrait ne pas être économique ou fiable pour contenir les risques encourus; d'où la nécessité des méthodes sophistiquées basées sur une représentation plus complexe de l'incertitude. Cette thèse propose des solutions viables et efficientes à l'incertitude croissante dans l'opération à court terme des réseaux électriques en présence d'éoliennes à grande échelle et dans un contexte de compétition. Le caractère conservatif de la méthode déterministe a été grandement amélioré par une génération de réserve supplémentaire, contrôlable, et qui tient en compte l'aspect stochastique des éoliennes. La mutualisation des capacités via l'interconnexion permet d'alléger la contrainte d'équilibrage du réseau et de réduire les secousses autour des générateurs conventionnels. Afin de faciliter les transactions d'énergie sur le marché, des règles ont été élaborées pour inciter la mise en disponibilité des générateurs à larges paliers de rampes. Un problème combiné de la programmation des centrales et de transit optimal de puissance incorporant tous les objectifs sus-cités a été formulé. Traduit en programmation mixte quadratique car générant des solutions faisables dont le niveau d'optimalité est connu, celui-ci a été utilisé pour investiguer divers effets de l'interconnexion sur la réduction des coûts d'exploitations associés à plus d'éoliennes sur le réseau. Enfin et surtout, la capacité de notre modèle à résister aux contingences a été validée avec un modèle qui tient compte de l'aspect aléatoire des composants du réseau à tomber en panne. Ce qui nous a permis d'ajuster notre stratégie du marché du jour pour le lendemain par rapport à celui du temps réel. Notre modèle se distingue par sa rapidité et sa capacité `a révéler les coûts cachés de l'intégration des éoliennes dans les réseaux électriques.

Download or read book The Method for Analysis of the Complex System written by Mateusz Slupinski and published by . This book was released on 2007 with total page 169 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le problème pratique support de la thèse concerne l'optimisation de la stratégie de production journalière d'énergie électrique et thermique urbaine de la société GENCO. Le support informatique au processus d'optimisation en place à savoir le logiciel BoFiT TEP (Daily Operation Optimization and Portfolio Management) permet de construire un modèle simulant le fonctionnement du réseau de centrales. Le résultat du processus de décision est un scénario de production obtenu par un processus itératif. Pour initier le processus, un expert propose un scénario à partir de données liées au marché. Les caractéristiques des scénarios de production sont fournies au logiciel BoFiT TEP qui dans un premier temps les transforme en un problème d'optimisation de type mixed integer problem (MIP) dont le but est de trouver la combinaison de ressources du réseau à faire fonctionner au moindre coût et dans les contraintes du scénario. L'optimisation est ensuite réalisée par un outil standard CPLEX. L'expert analyse ensuite le résultat pour le valider ou proposer un nouveau scénario. Le processus se poursuit dans un temps limité (1h) et une décision est prise par l'expert. Les temps de calcul sont considérés comme trop long car ils ne permettent pas à l'expert de réaliser suffisamment d'itérations. Les temps de calcul augmentent avec le nombre d'éléments de détails mis dans le modèle. Le problème initial peut être exprimé sous la forme d'une contradiction : nous voulons avoir beaucoup d'éléments dans le modèle afin d'améliorer la stratégie de production (maximisation du bénéfice pour GENCO), et en même temps nous ne voulons pas avoir pas beaucoup d'éléments dans le modèle parce que la consommation de temps du processus de calcul augmente avec le volume de données à traiter. [Figure 1.Processus de production de scénario] La compréhension approfondie du système de production de scénarios en vue de son optimisation n'est pas immédiate pour plusieurs raisons :Le nombre de variables à traiter est important et évolue dans le temps, Le processus de préparation des scénarios relève de connaissances de plusieurs domaines, le marché et les statistiques, les divers modèles de production d'énergie, des processus de calcul. Certaines activités du processus, notamment la production de scénarios et leur validation, relèvent de connaissances implicites. En fait, l'interface entre les modèles cités précédemment n'est pas formalisée.Pour les raisons évoquées précédemment, une perception de l'influence des différents systèmes composant le processus de production de scénarios sur son optimisation s'avère nécessaire. L'un des objectifs de cette thèse est de proposer une démarche et des outils permettant d'identifier les problèmes clés liés à l'évolution du processus de production des scénarios et de donner une vision de leurs liens, d'aider à la prise de décision quant aux tactiques de résolution et, enfin, de mettre en forme cet ensemble de problèmes dans un formalisme permettant l'utilisation itérative d'outils et de méthodes de résolution de problèmes inventifs. Ce dernier point est nécessaires dans notre cas, car l'optimisation individuelle des éléments du système de production de scénario ne permettra pas de satisfaire les performances attendues à terme du système ; il faudra donc modifier le modèle du système, en inventer un nouveau qui résoudra des contradictions inhérentes au système existant. En principe, différents outils et méthodes générales sont disponibles pour atteindre les résultats escomptés cités dans le paragraphe précédent. Deux approches s'opposent pour l'exploitation de ces outils. La première consiste à choisir un outil générique d'analyse de notre système et de l'adapter au problème traité. La seconde approche, que nous avons choisie, est de combiner des méthodes existantes pour tirer profit des valeurs ajoutées de leurs différences. La difficulté lors de l'emploi de cette tactique est de combiner à bon escient et de contrôler l'extraction de l'information utile au traitement de notre problème spécifique. En effet, d'une part les informations issues de ces méthodes se recouvrent partiellement et, d'autre part, les informations de différentes natures issues de ces méthodes sont à mettre en cohérence. Le second objectif de cette thèse est d'apporter une contribution méthodologique aux démarches générales d'analyse de systèmes complexes en vue de la résolution des contradictions associées à leur évolution (i.e : les résultats de l'analyse doivent permettre l'utilisation des méthodes de résolution de problème issues des théories de résolution des problèmes inventifs). En terme de conception de méthode, le conflit à résoudre est résumé sur la figure 2 ci-dessous. [Figure 2: Contradiction associée à la construction de la méthode d'analyse] La méthode proposée en résultat de nos travaux repose sur la maîtrise et le contrôle des différents outils utilisés à partir d'une classification en trois familles: Les outils d'exploration qui permettent de décrire et d'explorer le système étudié, Les outils permettant d'orienter et de guider vers les étapes suivantes, Les outils de gestion de l'information et d'évaluation. Le mémoire se compose de 6 chapitres. Le chapitre 1 décrit les approches connues d'analyse des systèmes complexes et formule le problème méthodologique abordé dans cette étude. Le chapitre 2 présente le système préparation et de validation de scénarios de production d'énergie. Le chapitre 3 présente la catégorisation des outils d'analyse utilisés pour le traitement du cas d'étude. Le chapitre 4 aborde l'utilisation d'outils d'analyse proposés sur le cas de la génération d'une stratégie de production. Le chapitre 5 présente la méthode proposée. La conclusion et les perspectives du travail sont présentées dans le chapitre 6. Portée et buts L'introduction présente en détail les propriétés de quelques approches de résolution de problème et d'analyse de système complexe (théorie des agents, théorie des systèmes dynamiques, etc..). Les caractéristiques principales d'un système complexe sont présentées sur l'exemple des systèmes traités en ingénierie de l'environnement. La comparaison des approches existantes et des caractéristiques des systèmes complexes est employée pour formuler le but et la portée de notre recherche. Le système de préparation de la stratégie journalière de production Le système de préparation des stratégies de production journalière est introduit dans ce chapitre. Le système est décrit de plusieurs points de vue : sa position dans l'environnement, le processus de prise de décision. L'utilisation du modèle technologique et des scénarios par le logiciel BoFiT TEP sont également présentés. Outils d'analyse - introduction Les outils d'analyse utilisés sont classés dans les catégories suivantes : des théories, des méthodes, des techniques, des procédures, des règles, des modèles et des concepts. Des outils d'analyse appliqués dans le chapitre suivant sont classés selon la description de l'objectif et du domaine d'application. Analyse du problème de préparation de scénarios L'analyse du problème de la préparation de la génération d'énergie débute par l'application d'outils simples permettant de collecter l'information de base sur le système. Ce type d'outils est appelé par la suite "outils d'exploration". Ces outils sont complétés par des outils d'organisation des résultats de l'analyse.Synthèse et généralisation : l'approche proposée La construction de cette approche a été effectuée pendant lors de l'analyse du système de préparation des scénarios. La méthode d'analyse peut elle aussi être considérée comme un système d'activités. L'analyse de ce système montre qu'il lui manque un système de contrôle. Ce système de contrôle de l'analyse est porte sur trois points : l'exploration du système, une aide à l'orientation des activités suivantes, et enfin la gestion des informations. Le rôle du système de contrôle est de combiner judicieusement et d'aligner les méthodes existantes au cas particulier traité. Ainsi les outils existants utilisés lors d'une étude ne sont pas connus au départ de l'application de la méthode. Conclusion et perspectives La méthode proposée permet de tirer parti de l'utilisation de plusieurs méthodes sans en avoir les inconvénients pratiques grâce au système de contrôle de l'information. Cette approche permet de construire en temps réel la démarche adaptée à un système donné. Cette approche a permis dans le cas de la préparation des stratégies journalières de production d'énergie d'améliorer la communication avec les experts de divers domaines, d'avoir une compréhension globale et partagée entre experts des problèmes clés, et enfin d'avoir une meilleure compréhension des sous problèmes.

Download or read book Compressed air energy storage using hard rock geology test facility and results written by Société Électrique de l'Our Luxembourg and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: