Download or read book Contribution la mod lisation non lin aire et la commande d un actionneur robotique int gr pour la manipulation written by Benoît Huard and published by . This book was released on 2013 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La réalisation de tâches de manipulation dextres requiert une complexité aussi bien dans la conception de préhenseur robotique que dans la synthèse de leurs lois de commande. Une optimisation de la mécatronique de ces systèmes permet de répondre aux contraintes d'intégration fonctionnelle en se passant de capteurs de force terminaux. L'utilisation de mécanismes réversibles rend alors possible la détermination du positionnement du système dans l'espace libre et la détection de son interaction avec les objets manipulés, grâce aux mesures proprioceptives inhérentes aux actionneurs électriques. L'objectif de cette thèse est de parvenir synthétiser, dans le contexte articulaire (un degré-de-liberté), une commande adaptée à la manipulation en tenant compte de ces particularités mécaniques. La méthode proposée est basée sur une commande robuste par rapport aux non-linéarités structurelles dues aux effets gravitationnels et aux frottements secs d'une part et par rapport aux rigidités variables des objets manipulés. L'approche choisie nécessite la connaissance précise de la configuration du système étudié à chaque instant. Une représentation dynamique de son comportement permet de synthétiser un capteur logiciel pour l'estimation des grandeurs indispensables à la commande. Ces différentes étapes sont validées par des essais expérimentaux pour justifier la démarche choisie menant à une commande adaptée à la manipulation d'objets.

Download or read book CONTRIBUTION A L ETUDE DES CHAINES D ACTIONNEMENT ELECTRIQUES DES ROBOTS written by Pierre-Philippe Robet and published by . This book was released on 1996 with total page 220 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'UTILISATION PRATIQUE DES RESULTATS OBTENUS DANS LES DOMAINES DE L'IDENTIFICATION ET DE LA COMMANDE DES ROBOTS SUPPOSE LA MESURE OU L'ESTIMATION PRECISE DES COUPLES ARTICULAIRES APPLIQUES A LA STRUCTURE, CE QUI NECESSITE UNE BONNE CONNAISSANCE DE LA CHAINE DE TRANSMISSION DE LA CONSIGNE DE COUPLE DU CONTROLEUR NUMERIQUE JUSQU'A L'ARTICULATION DU ROBOT. LES TRAVAUX DEVELOPPES DANS CETTE THESE CONCERNENT LA MODELISATION ET L'IDENTIFICATION DE L'ACTIONNEUR ELECTRIQUE (DYNAMIQUE, SATURATIONS DE L'ASSOCIATION CONVERTISSEUR MACHINE A COURANT CONTINU (MCC) ET MACHINE SYNCHRONE (MS), COMMANDE,) A TRAVERS TROIS THEMES PRINCIPAUX. -MODELISATION DE L'AMPLIFICATEUR DE PUISSANCE QUI UTILISE LA TECHNIQUE DE LA MODULATION DE LARGEUR D'IMPULSION (MLI). DANS LE CAS D'UNE COMMANDE ANALOGIQUE UN MODELE GAIN PUR EST ETABLI AVEC UN CALCUL RIGOUREUX DES HARMONIQUES DE TENSION DEFINISSANT LES LIMITES DE VALIDITE DU MODELE. AVEC LA COMMANDE NUMERIQUE ON MONTRE QUE L'ECHANTILLONNEUR BLOQUEUR ASSOCIE A UNE MLI ANALOGIQUE CONSTITUE UNE BONNE APPROXIMATION DU MODELE PLUS FIN CALCULE AVEC L'APPROCHE FREQUENTIELLE. CES RESULTATS SONT ETENDUS A L'ETUDE DE L'ONDULEUR TRIPHASE PAR UN CALCUL DES HARMONIQUES DE LA TENSION DE LA MLI TRIPHASEE DANS LE REPERE D-Q EN REGIME EQUILIBRE ET DESEQUILIBRE ET LES HARMONIQUES DE COUPLE QUI EN DECOULENT. -IDENTIFICATION EXPERIMENTALE DES PARAMETRES DES MACHINES QUI UTILISE UNE METHODE ISSUE DE LA ROBOTIQUE BASEE SUR LE CALCUL ET LE SUIVI D'UN SIGNAL EXCITANT POUR AUGMENTER LA ROBUSTESSE DE L'IDENTIFICATION VIS A VIS DES PERTURBATIONS. DEUX APPROCHES SONT PROPOSEES: L'UNE PERMET D'IDENTIFIER GLOBALEMENT TOUS LES PARAMETRES ET L'AUTRE PROCEDE EN TROIS ETAPES, AVEC UNE AMELIORATION DE LA PRECISION DE L'ESTIMATION DES PARAMETRES. -MODELISATION SIMPLIFIEE DE L'ACTIONNEUR COMMANDE EN COURANT AVEC PRISE EN COMPTE DES SATURATIONS SIGNIFICATIVES SUR LES PERTES DE PERFORMANCES, CE QUI PERMET DE DIMINUER TRES NETTEMENT LE TEMPS DE SIMULATION. FINALEMENT, LES PARAMETRES IDENTIFIES SONT UTILISES POUR IMPLANTER UNE COMMANDE DYNAMIQUE EN TENSION DU ROBOT QUI S'AVERE PLUS PERFORMANTE QU'UNE COMMANDE DYNAMIQUE CLASSIQUE EN COUPLE

Download or read book CONTRIBUTION A LA MODELISATION ET A LA COMMANDE DYNAMIQUE DES ROBOTS FLEXIBLES written by Frédéric Boyer and published by . This book was released on 1994 with total page 500 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA THESE EXPOSE UNE NOUVELLE APPROCHE DE MODELISATION DES MECANISMES DE CORPS ELASTIQUES BASEE SUR UNE GENERALISATION DES MODELES DE TYPE NEWTON-EULER ACTUELLEMENT RESTREINTS AU CAS DES ROBOTS RIGIDES. A PARTIR D'UN TEL MODELE ACCESSIBLE A LA MAIN MAIS INEXPLOITABLE POUR LA SIMULATION, ON PROCEDE A L'OPERATION D'ASSEMBLAGE, DONT DEUX VARIANTES SONT PROPOSEES: LA PREMIERE SYMBOLIQUE, NECESSITE L'AIDE D'UN LOGICIEL DE CALCUL FORMEL, LA SECONDE PUREMENT NUMERIQUE, CONSTITUE A NOTRE CONNAISSANCE UNE PREMIERE DANS LE DOMAINE DE LA SIMULATION DES MECANISMES DEFORMABLES ET EST ILLUSTREE PAR DES RESULTATS OBTENUS SUR DES CINEMATIQUES COMPRENANT JUSQU'A TROIS SEGMENTS. DANS UN SECOND TEMPS LE PROBLEME DE COMMANDE EST ABORDE. ON COMMENCE PAR UNE SYNTHESE DE RESULTATS D'AUTOMATIQUE NON LINEAIRE APPLIQUES NOTAMMENT AU CAS DES ROBOTS RIGIDES. PUIS ON ENVISAGE DE TESTER UNE LOI DE COMMANDE NON LINEAIRE, PRENANT EN CHARGE DE GUIDER LA DYNAMIQUE RIGIDE DU ROBOT, SUPERPOSEE A UNE COMMANDE LINEAIRE D'AMORTISSEMENT ACTIF AYANT POUR ROLE DE POMPER L'ENERGIE DU PREMIER MODE DE LA STRUCTURE. DES RESULTATS DE LA SIMULATION DE CETTE COMMANDE SUR DES CINEMATIQUES BISEGMENTS PLANES ET SPATIALES SONT RAPPORTES. FINALEMENT L'EXPOSE S'ACHEVE PAR UNE PROPOSITION DE COMMANDE D'UN ROBOT AVEC ARTICULATIONS ET SEGMENTS SOUPLES. ICI ENCORE LE SCHEMA EST TESTE EN SIMULATION

Download or read book APPROCHE NEURO FLOUE POUR LA MODELISATION ET LA COMMANDE DES SYSTEMES NON LINEAIRES MULTI VARIABLES APPLICATION A LA ROBOTIQUE written by SAMIA.. NEFTI and published by . This book was released on 1999 with total page 147 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE TRAITE LE PROBLEME DE LA COMMANDE FLOUE DES SYSTEMES NON LINEAIRES ET MULTI-VARIABLES. DANS CE BUT, UNE NOUVELLE APPROCHE NEURO-FLOUE EST INTRODUITE, ELLE CONSISTE A TRANSFORMER LE PROBLEME INITIAL DE SYNTHESE DE CONTROLEUR FLOU EN UN PROBLEME D'APPRENTISSAGE. DANS CETTE APPROCHE, LES CONTRAINTES SUIVANTES ONT ETE PRISES EN COMPTE : INEXISTENCE DE LA BASE DE DONNEES D'APPRENTISSAGE, INTERPRETABILITE DU MODELE FINAL ; NECESSITE DURANT LA PHASE D'EXPLOITATION TEMPS REEL D'UNE STRUCTURE OPTIMALE AU SENS DES VARIABLES PERTINENTES, DU NOMBRE DE TERMES FLOUS ASSOCIE A CHAQUE VARIABLE ET DU NOMBRE DE REGLES. L'APPROCHE PROPOSEE POUR LA SYNTHESE DE CONTROLEURS FLOUS MULTI-VARIABLES EST POSEE EN TERMES DES DEUX SOUS PROBLEMES SUIVANTS : L'APPRENTISSAGE DE PARAMETRES QUI CONCERNE LA PHASE D'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DE PREMISSES ET DE CONCLUSIONS DU SYSTEME FLOU ; L'OPTIMISATION DE STRUCTURE QUI CONCERNE A LA FOIS L'IDENTIFICATION DES VARIABLES PERTINENTES, LA REDUCTION DU NOMBRE DE TERMES LINGUISTIQUES ASSOCIES A CHAQUE VARIABLE, ET LA REDUCTION DE LA BASE DE REGLES FLOUES. ELLE PERMET D'OBTENIR, D'UNE PART, UNE STRUCTURE OPTIMALE DU POINT DE VUE DU NOMBRE DE REGLES, DU NOMBRE DE VARIABLES D'ENTREE AINSI QUE DU NOMBRE DE PARTITIONS ASSOCIEES ET D'AUTRE PART, UNE BASE DE REGLE LISIBLE ET SEMANTIQUEMENT INTERPRETABLE. LA MODELISATION DES SYSTEMES FLOUS EST AINSI ABORDEE SELON LES DEUX ASPECTS, THEORIQUE ET PRATIQUE SUIVANTS : - DU POINT DE VUE THEORIQUE, LE PROBLEME D'IDENTIFICATION DE PARAMETRES ET DE STRUCTURE DES SYSTEMES FLOUS EST ANALYSE. DES PROCEDURES D'IDENTIFICATION SONT ENSUITE PROPOSEES ET DEVELOPPEES. CES PROCEDURES INTEGRENT L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES, ET DES VARIABLES D'ENTREE AINSI QUE L'OPTIMISATION DE LA BASE DE REGLES FLOUES. - DU POINT DE VUE PRATIQUE, DEUX APPLICATIONS SONT PROPOSEES A SAVOIR LA COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE EVOLUANT DANS UN ENVIRONNEMENT INCONNU MAIS STRUCTURE ET L'IDENTIFICATION DES EFFORTS HORS CONTACT D'UN ROBOT PARALLELE DEDIE A DES TACHES D'ASSEMBLAGE SOUS CONTROLE D'EFFORT.

Download or read book Etude de faisabilit d une commande de type non lin aire pour un robot manipulateur written by João Mauricio Rosario and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La demande industrielle de robots plus légers, plus souples et économiquement compétitifs induit la recherche de solutions offrant des performances intéressantes tout en restant financièrement abordables pour les applications industrielles. Les travaux présentés dans cette thèse contribuent à cette approche et à leur application sur un robot 6R. Trois problèmes essentiels ont été traités dans ce travail: 1) la modélisation géométrique et dynamique du robot étudié, ce qui a permis la simulation dynamique du robot et de sa commande; 2) l'étude de la faisabilité d'un type d'asservissement de position par plus ou moins a seuil variable, utilisant de la logique pure supportée par un matériel performant (EPLD). Contrairement aux asservissements classiques qui utilisent des composants analogiques, les moteurs à courant continue du robot ainsi commandés par des impulsions logiques. De cette manière, nous nous affranchissons des convertisseurs numérique/analogique et analogique/numérique, ce qui permet une attaque directe au niveau actionneur; 3) l'évaluation des performances du robot (statiques et dynamiques), et l'identification des principaux paramètres du robot afin de permettre la validation de son modèle et la caractérisation du régulateur proposé

Download or read book Commande hi rarchis e mod le de r f rence et structure variable d un robot manipulateur muscles artificiels written by Mustapha Hamerlain and published by . This book was released on 1993 with total page 183 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA LEGERETE ET LA SOUPLESSE DES ROBOTS MANIPULATEURS (CEUX UTILISANT DES ACTIONNEURS A MUSCLES ARTIFICIELS EN PARTICULIER) JUSTIFIENT LE RECOURS A DES ALGORITHMES DE COMMANDE ROBUSTES. LES CORRECTEURS A STRUCTURE VARIABLE TRAVAILLANT EN MODE DE GLISSEMENT SONT UNE SOLUTION AU PROBLEME DE LA COMMANDE DE SYSTEMES NON LINEAIRES. L'AUTEUR PRESENTE LE PRINCIPE D'UNE COMMANDE DISCONTINUE, ADAPTATIVE ET HIERARCHISEE. LA METHODOLOGIE EST DETAILLEE DANS LE CAS D'UN SYSTEME NON LINEAIRE A N AXES ET N ACTIONNEURS DANS UN ESPACE A 2N DIMENSIONS: SUR UNE HYPERSURFACE DE GLISSEMENT, LA DYNAMIQUE DU SYSTEME BOUCLE MULTIVARIABLE EST PLONGEE DANS CELLE D'UN SYSTEME REDUIT ET LIBRE. LES RESULTATS OBTENUS EN REGULATION ET EN POURSUITE SUR UN DEGRE DE LIBERTE PUIS SUR TROIS DEGRES DE LIBERTE MOTORISES PAR DES MUSCLES ARTIFICIELS PNEUMATIQUES SONT COMPARES A CEUX FOURNIS PAR UN ALGORITHME DE COMMANDE CLASSIQUE DE TYPE PID. LA VALIDITE DE CETTE TECHNIQUE DE COMMANDE EST CONFIRMEE PAR LES RESULTATS D'EXPERIMENTATION QUI MONTRENT SA ROBUSTESSE VIS-A-VIS DES INTERACTIONS ENTRE LES AXES, DE LA VARIATION DE LA CHARGE MANIPULEE, DE LA CONNAISSANCE INCERTAINE DE L'ORDRE DU SYSTEME ET DES PARAMETRES DYNAMIQUES. L'ANALYSE DE CETTE METHODOLOGIE EST REGROUPEE DANS DES TABLEAUX DE SYNTHESE QUI OFFRENT UN OUTIL DE BASE UTILE POUR LA COMMANDE DES SYSTEMES NON LINEAIRES

Download or read book COMMANDE ET IDENTIFICATION D UNE CLASSE DE SYSTEMES NON LINEAIRES written by AMAR.. KHOUKHI and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE EST CONSACREE AU DEVELOPPEMENT DE QUELQUES METHODES D'ESTIMATION ET DE COMMANDE DES SYSTEMES NON LINEAIRES. LES TROIS PROBLEMES FONDAMENTAUX DE LA COMMANDE DYNAMIQUE DES SYSTEMES ROBOTIQUES SONT ETUDIES, UNE NOUVELLE APPROCHE DE LA PLANIFICATION DE LA TRAJECTOIRE, OPTIMISANT UN CRITERE TEMPS-ENERGIE, SOUS CONTRAINTES DE SINGULARITES ET DE L'ENVIRONNEMENT EST DEVELOPPEE. POUR LE SECOND ASPECT DE LA COMMANDE DESTINEE A LA POURSUITE DE LA TRAJECTOIRE DE REFERENCE, ON PROPOSE UNE COMMANDE EN DEUX PHASES: PHASE BALISTIQUE EN TEMPS-MINIMUM SUIVIE D'UNE PHASE D'APPROCHE EN FEEDBACK ADAPTATIF. LE TROISIEME PROBLEME EST CELUI DE LA COMMANDE EN FEEDBACK DYNAMIQUE SOUS CONTRAINTES EGALITE ET INEGALITE DES SYSTEMES NON LINEAIRES. LA LINEARISATION EXACTE EST EFFECTUEE EN REJETONS LES PERTURBATIONS ET EN DECOUPLANT LE SYSTEME. L'APPROCHE TRAJECTOGRAPHIE OPTIMALE A ETE APPLIQUEE A LA COMMANDE DE LA PLATE-FORME MOBILE ET AU ROBOT D'ASSEMBLAGE A CONTROLE D'EFFORT RACE DEVELOPPES POUR LE CEA/UGRA. L'APPROCHE COMMANDE EN DEUX PHASES ET CELLE DE FEEDBACK CONTRAINT ONT ETE APPLIQUEES AU ROBOT MODULAIRE PAMIR. D'AUTRE PART, UNE APPROCHE PROMETTEUSE DE L'IDENTIFICATION RECURSIVE BASEE SUR LES TECHNIQUES DE MODELISATION DE PROCESSUS DE MARKOV CACHES EST ETUDIEE. CETTE METHODE A ETE APPLIQUEE AVEC SUCCES A L'IDENTIFICATION D'UN CANAL NON LINEAIRE A GIGUE DE PHASE. SON APPLICATION EN ROBOTIQUE OUVRE DES PERSPECTIVES INTERESSANTES, NOTAMMENT POUR LES PROBLEMES DE PERCEPTION D'ENVIRONNEMENT POUR ROBOTS MOBILES.

Download or read book CONTRIBUTION A LA MODELISATION ET A LA COMMANDE DE ROBOTS MOBILES A ROUES written by BENOIT.. THUILOT and published by . This book was released on 1995 with total page 374 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE ADRESSE LE PROBLEME SUIVANT: SOIT UN ROBOT MOBILE A ROUES EQUIPE DE CAPTEURS, SUPPOSES PARFAITS, RENVOYANT EN TEMPS REEL SA LOCALISATION. NOTRE OBJECTIF EST DE CONSTRUIRE DES LOIS DE COMMANDE PERMETTANT A CE SYSTEME DE SE DEPLACER DE FACON AUTONOME. NOUS AVONS DANS UN PREMIER TEMPS SUPPOSE QUE LES ROUES ROULENT SANS GLISSER SUR LE SOL. CECI EST REALISTE A VITESSE MODEREE ET SUR DES TERRAINS DE BONNE ADHERENCE. LES POSSIBILITES D'EVOLUTION DES ROBOTS ETANT ALORS CONTRAINTES, CES SYSTEMES SONT CLAIREMENT NON-HOLONOMES. LEUR MODELISATION EST DETAILLEE. ELLE MONTRE QUE, DANS L'OPTIQUE DE LA SYNTHESE DE LOIS DE COMMANDE, L'ENSEMBLE DES ROBOTS MOBILES A ROUES CONSTITUE 5 CLASSES D'EQUIVALENCE. LA POURSUITE D'UNE TRAJECTOIRE MOBILE ET LA STABILISATION SUR UNE CONFIGURATION DE REPOS SONT, POUR LES SYSTEMES NON-HOLONOMES, 2 PROBLEMES DISTINCTS. LES SOLUTIONS CLASSIQUES PEUVENT ETRE UTILISEES POUR 4 CLASSES DE ROBOTS. CELLE REGROUPANT LES ROBOTS EQUIPES DE PLUSIEURS ROUES COMMANDEES EN ORIENTATION ET EN ROTATION PRESENTE UNE DIFFICULTE: LE MODELE DE CES SYSTEMES COMPORTE DES SINGULARITES. NOUS AVONS CONSTRUIT, POUR LA POURSUITE, DES LOIS DE LINEARISATION PAR BOUCLAGE D'ETAT DYNAMIQUE, ET POUR LA STABILISATION, DES LOIS DE BOUCLAGE DE L'ETAT ET DU TEMPS, QUI GARANTISSENT QUE CES ROBOTS NE PASSENT PAS PAR LEURS SINGULARITES. ENFIN, POUR LA POURSUITE DE TRAJECTOIRES MOBILES SE TERMINANT PAR UNE CONFIGURATION DE REPOS, NOUS AVONS PROPOSE UN SCHEMA DE COMMANDE HYBRIDE EXPLOITANT CES LOIS. INDEPENDAMMENT, NOUS AVONS AUSSI ANALYSE LE TAUX DE CONVERGENCE DE BOUCLAGES DE L'ETAT ET DU TEMPS. AFIN D'ABORDER LA COMMANDE DE ROBOTS A DES VITESSES ELEVEES ET/OU AVEC UNE MAUVAISE ADHERENCE, NOUS AVONS DANS UN SECOND TEMPS RELACHE L'HYPOTHESE DE NON-GLISSEMENT. UNE SECONDE MODELISATION, EXPLOITANT LA DESCRIPTION DU CONTACT D'UN PNEUMATIQUE AVEC LE SOL, EST PROPOSEE. CELLE-CI ETANT INDEFINIE A VITESSE NULLE, SEULE LA POURSUITE D'UNE TRAJECTOIRE MOBILE EST ENVISAGEE. NOUS AVONS PROPOSE DES LOIS DE LINEARISATION PARTIELLE PAR BOUCLAGE D'ETAT STATIQUE, ET UN SCHEMA ADAPTATIF AFIN QU'ELLES SOIENT ROBUSTES POUR LES CONDITIONS D'ADHERENCE

Download or read book CONTRIBUTIONS A LA COMMANDE ADAPTATIVE DES ROBOTS MANIPULATEURS written by KAMEL AHMED.. ELSERAFI and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES RECHERCHES MENEES DANS LE CADRE DE CETTE THESE PORTENT SUR LA COMMANDE DYNAMIQUE ADAPTATIVE DES ROBOTS. ON SE PLACE ICI DANS LE CADRE DES LOIS DE COMMANDE DU TYPE ADAPTATIVE PAR DECOUPLAGE NON LINEAIRE OU A COMPENSATION PREDICTIVE DANS LESQUELLES LES PARAMETRES INERTIELS DU ROBOT SONT ESTIMES EN LIGNE. DANS UN PREMIER TEMPS, NOUS AVONS ETUDIE ET ANALYSE LES LOIS DE COMMANDE DIRECTES ET INDIRECTES DES ROBOTS PROPOSEES DANS LA LITTERATURE. CETTE ETUDE NOUS A PERMIS D'APPORTER DES AMELIORATIONS SUR LA LOI DE COMMANDE ADAPTATIVE DIRECTE PRESENTEE PAR SLOTINE. CETTE MODIFICATION REND POSSIBLE LE CALCUL EN LIGNE DE LA LOI DE COMMANDE ADAPTATIVE. NOUS NOUS AUSSI PRESENTE DES NOUVELLES DEMONSTRATIONS POUR LES METHODES PRESENTEES PAR CRAIG ET SPONG. NOUS AVONS EGALEMENT PROPOSE DEUX NOUVEAUX REGULATEURS ADAPTATIFS INDIRECTS. LA LOI DE COMMANDE DU PREMIER EST A COMPENSATION PREDICTIVE DES DYNAMIQUES DU ROBOT ASSOCIEE A UN REGULATEUR LOCAL PD. CELLE DU DEUXIEME REGULATEUR EST UNE COMBINAISON DE LA LOI DE COMMANDE PAR DECOUPLAGE NON LINEAIRE, POUR LA DYNAMIQUE DES CORPS DU ROBOT, ET DE LA LOI DE COMMANDE A COMPENSATION PREDICTIVE POUR LA DYNAMIQUE DE LA CHARGE. LES PARAMETRES INERTIELS SONT ESTIMES EN UTILISANT LA FONCTION D'ERREUR DE L'ENERGIE QUI DEPEND DES POSITIONS ET DES VITESSES ARTICULAIRES. EN UTILISANT LA LOI DE COMMANDE DE SLOTINE MODIFIEE ET LES DEUX LOIS DE COMMANDE ADAPTATIVES INDIRECTES, LES RESULTATS DE SIMULATION DES TROIS PREMIERES ARTICULATIONS DU ROBOT PUMA MONTRENT L'EFFICACITE DES METHODES PROPOSEES SUR LA REDUCTION DES ERREURS DE POSITION ET DE VITESSES ET VIS-A-VIS DE LA CONVERGENCE DES PARAMETRES INERTIELS. LE COUT DE CALCUL DE CES LOIS DE COMMANDE ADAPTATIVE POUR UN ROBOT PUMA A 6 DEGRES DE LIBERTE EST DONNE ET SEMBLE ETRE COMPATIBLE AVEC LA PERFORMANCE DES MICROPROCESSEURS EXISTANTS ET L'EXIGENCE DE LA PERIODE D'ECHANTILLONNAGE

Download or read book Analyse et commande d un actionneur quasi r sonant written by Jean-Pierre Louboutin and published by . This book was released on 2002 with total page 166 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La consommation énergétique des robots à pattes en régime dynamique rapide reste, de nos jours, un problème crucial. Dans bien des cas, en effet, l'augmentation des performances dynamiques d'un système détériore fortement ses performances énergétiques. L'approche ± roboticienneα couramment proposée pour tenter de résoudre ce dilemme consiste alors à élaborer des lois de commande - optimales ou non - nécessitant une formulation explicite du modèle dynamique du robot. De plus, le modèle de l'actionneur est souvent négligé car celui-ci est perçu comme un ± produit technologique α figé que l'on se procure sur étagère. C'est dans ce contexte que s'insère le travail présenté dans ce manuscrit. Après une mise en relief des aspects qui, de notre point de vue, limitent actuellement les performances dynamique et énergétique des robots à pattes en régime de fonctionnement rapide, le second chapitre mène à la proposition d'une ± approche actionneur α privilégiant d'une part, l'optimisation énergétique intrinsèque de la partie actionneur et, d'autre part, la modélisation numérique de l'ensemble de la partie mécanique de la structure. Cette approche numérique permet ainsi de s'affranchir de la détermination d'un modèle dynamique qui s'avère, dans bien des cas, éloigné de la réalité physique du système. Le troisième chapitre traite de la modélisation géométrique et des performances intrinsèques - i.e. sans commande - d'un actionneur quasi-résonant défini par l'association d'un mécanisme particulier et d'un moteur à courant continu. Après avoir mis en exergue les propriétés structurelles d'un tel actionneur au regard des autres familles d'actionneurs utilisés en robotique, le quatrième chapitre propose la mise en œuvre d'une commande dite symétrique exploitant la ± symétrie naturelle α du système et nécessitant uniquement la prise en compte du modèle géométrique de la partie mécanique de l'actionneur. Le phénomène de quasi-résonance est ainsi clairement mis en évidence et l'approche numérique est validée via un simulateur, défini au sein de notre travail, permettant d'interconnecter directement - avec la même syntaxe - la partie ± moteur / commande α et la partie mécanique de la structure de l'actionneur. L'intérêt de ce simulateur est double : il permet d'une part, de valider différentes commandes en prototypant le système dans son ensemble sans utiliser la modélisation dynamique du robot, et d'autre part, d'implémenter sans aucune modification ces commandes sur le prototype réel. Le cinquième chapitre exploite le principe de quasi-résonance défini et étudié dans ce manuscrit au travers des organes propulseurs d'un robot hybride. Suite à l'optimisation énergétique du mécanisme pantographique servant à la locomotion du robot, la commande symétrique est mise en œuvre sur la structure complète. Un ensemble de résultats obtenus avec l'approche actionneur et le simulateur numérique sont finalement donnés

Download or read book COMMANDES ET OBSERVATEURS NON LINEAIRES POUR LES ROBOTS MANIPULATEURS A ARTICULATIONS FLEXIBLES written by MOHAMMED AMAL.. BENNANI HASSAN and published by . This book was released on 1994 with total page 190 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE DANS CETTE THESE EST UNE CONTRIBUTION A L'ETUDE DE COMMANDES ET D'OBSERVATEURS NON LINEAIRES POUR ROBOTS MANIPULATEURS A ARTICULATIONS FLEXIBLES. LES SEGMENTS SONT CONSIDERES RIGIDES. DEUX SCHEMAS DE COMMANDES ADAPTATIVES BASES SUR LA THEORIE DE LA PASSIVITE SONT PROPOSES. CES LOIS DE COMMANDE UTILISANT UN MODELE DYNAMIQUE SIMPLIFIE PERMETTENT D'IMPOSER, PAR UN CHOIX APPROPRIE DES GAINS, LA DYNAMIQUE D'ERREUR DU COUPLE DE FLEXION. PAR CONSEQUENT, LE COMPORTEMENT TRANSITOIRE DU SYSTEME EST INDEPENDANT DES PARAMETRES DU MODELE. DE PLUS, CES COMMANDES N'IMPOSENT AUCUNE CONTRAINTE SUR LA CONSTANTE DE RAIDEUR ET LA STABILITE DU SYSTEME EN BOUCLE FERMEE EST GLOBALEMENT ASYMPTOTIQUEMENT STABLE. LES SIMULATIONS MONTRENT DE TRES BONNES PERFORMANCES, EN POURSUITE ET AUSSI, POUR LA ROBUSTESSE PAR RAPPORT A LA VARIATION DES PARAMETRES. TOUTES LES MESURES NECESSAIRES AUX COMMANDES SONT SUPPOSEES DISPONIBLES (4 VARIABLES PAR ARTICULATION). OR, CE NOMBRE IMPORTANT DE CAPTEURS PAR ARTICULATION CREE UN PROBLEME D'ENCOMBREMENT. DANS UNE DEUXIEME PARTIE, UNE ETUDE D'OBSERVATEURS NON LINEAIRES EST REALISEE DANS LE CAS OU UNE PARTIE DE CES INFORMATIONS NE SONT PAS ACCESSIBLES. EN EXPLOITANT LES PROPRIETES DE PASSIVITE DU ROBOT MANIPULATEUR, LE SYSTEME NON LINEAIRE EN BOUCLE OUVERTE EST TRANSFORME EN UN SYSTEME LINEAIRE EN BOUCLE FERMEE CE QUI NOUS CONDUIT A DES FILTRES AYANT LA STRUCTURE DE LUEMBERGER RECONSTRUISANT L'ETAT ENTIER D'OBSERVATION AVEC UNE CONVERGENCE EXPONENTIELLE. LE PREMIER OBSERVATEUR PROPOSE EST GLOBALEMENT ASYMPTOTIQUEMENT STABLE QUAND AU SECOND QUI S'APPUIE SUR LES MESURES DES POSITIONS BRAS UNIQUEMENT, SEULE LA STABILITE ASYMPTOTIQUE EST ASSUREE

Download or read book CONTRIBUTION A LA COMMANDE AVEC RECONSTRUCTION D ETAT DE ROBOTS MANIPULATEURS A ARTICULATIONS FLEXIBLES written by DOMINIQUE.. RAVAULT and published by . This book was released on 1997 with total page 107 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE ICI APPORTE UNE CONTRIBUTION AU PROBLEME DE LA COMMANDE AVEC RECONSTRUCTION D'ETAT DE ROBOTS MANIPULATEURS A ARTICULATIONS FLEXIBLES AVEC POUR OBJECTIF LA POURSUITE DE TRAJECTOIRES RAPIDES. DANS UNE PREMIERE PARTIE, NOUS PRESENTONS LES PRINCIPALES ETAPES QUI CONDUISENT A LA MODELISATION DE CES ROBOTS AINSI QUE CELLE DU PONT ROULANT. DEUX LOIS DE COMMANDE POUR ROBOTS MANIPULATEURS A ARTICULATIONS FLEXIBLES SONT ENSUITE ETUDIEES : - L'UNE BASEE SUR LA PASSIVITE QUI EXPLOITE LES PROPRIETES PHYSIQUES DES ROBOTS. - L'AUTRE EST UNE LOI DE COMMANDE LINEARISANTE PAR BOUCLAGE D'ETAT STATIQUE. PUIS NOUS ETUDIONS PLUSIEURS TYPES D'OBSERVATEURS NON-LINEAIRES. UTILISANT LES TECHNIQUES D'OBSERVATEUR A GRAND GAIN, NOUS PROPOSONS (APRES VERIFICATION DE PLUSIEURS CONDITIONS DE STRUCTURE) UN OBSERVATEUR POUR LES ROBOTS A ARTICULATIONS FLEXIBLES QUI NE NECESSITE QUE LES MESURES DE POSITION DES BRAS ET DES MOTEURS. ENFIN, S'INSPIRANT D'UNE STRUCTURE COMMANDE-OBSERVATEUR PASSIVE, NOUS PROPOSONS DANS LA DERNIERE PARTIE, UNE SYNTHESE DE LOI DE COMMANDE AVEC RECONSTRUCTION D'ETAT QUI COMBINE LA TECHNIQUE DE LA COMMANDE LINEARISANTE PAR BOUCLAGE STATIQUE ET LA TECHNIQUE DE CONSTRUCTION D'OBSERVATEUR A GRAND GAIN. CETTE COMMANDE PEUT PERMETTRE LA COMMANDE DE ROBOTS MANIPULATEURS A ARTICULATIONS FLEXIBLES AVEC POUR OBJECTIF LA POURSUITE DE TRAJECTOIRES RAPIDES SANS NECESSITER LES MESURES DES VITESSES, ACCELERATIONS OU JERKS (INFORMATIONS TRES BRUITEES OU NON DISPONIBLES).

Download or read book Commande directe assist e written by Jean-Guy Fontaine and published by . This book was released on 1987 with total page 119 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le système comporte d'une part un moteur de faible couple asservi en position et place sur l'axe a motoriser, d'autre part un actionneur d'assistance commande par référence et bouclage avec l'actionneur de faible couple. Étude des conditions de stabilité par la méthode des perturbations singulières. Expérimentation avec un actionneur maître, de type moteur électrique a courant continu et des actionneurs esclaves de technologie électrique et pneumatique

Download or read book COMMANDE ADAPTATIVE DES SYSTEMES NON LINEAIRES written by ABDELHAMID.. LAIB and published by . This book was released on 1996 with total page 137 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: DANS CETTE THESE, NOUS CONSIDERONS LE PROBLEME DE COMMANDE DES SYSTEMES NON LINEAIRES PARAMETRES. DANS LE CAS OU LES SYSTEMES SONT GLOBALEMENT LINEARISABLES PAR BOUCLAGE, NOUS PROPOSONS UNE APPROCHE DE COMMANDE BASEE SUR L'APPROXIMATION NUMERIQUE ET L'ALGORITHME DE NEWTON, QUI PERMET UN CONTROLE EN TEMPS REEL DES PROCESSUS ET QUI PEUT AMELIORER LA CONVERGENCE DU SYSTEME GRACE AUX CARACTERISTIQUES DE L'ALGORITHME DE NEWTON. CEPENDANT, POUR LES SYSTEMES PARTIELLEMENT LINEARISABLES PAR BOUCLAGE, CETTE METHODE CONDUIT SOUVENT A DES DIFFICULTES, COMME LA PERTE DE LA LINEARITE ET LA PRESENCE DE LA SURPARAMETRISATION. POUR SURMONTER CE PROBLEME, NOUS ELABORONS UN ALGORITHME BASE SUR UN CHANGEMENT DE COORDONNEES. LE CONTROLEUR SERA CONCU PAR UNE PROCEDURE RECURSIVE. CETTE METHODE SE CARACTERISE PAR LA PRESENCE DE L'ERREUR DE PREDICTION DANS LA LOI D'ADAPTATION. LA CONVERGENCE DES ERREURS DE POURSUITE ET PARAMETRIQUE PEUT ETRE AINSI AMELIOREE, EN PARTICULIER QUAND LE SIGNAL DE REFERENCE EST A EXCITATION PERSISTANTE. LA DEUXIEME PARTIE DE CETTE THESE EST CONSACREE A LA COMMANDE DES ROBOTS RIGIDES. DANS CE DOMAINE NOUS APPLIQUONS LES METHODES DECRITENT PRECEDEMMENT ET NOUS PRESENTONS UNE COMMANDE ROBUSTE VIS A VIS DE LA DYNAMIQUE NON MODELISEE. DANS LE CAS OU LA MESURE DE VITESSE N'EST PAS ACCESSIBLE OU BRUITEE, NOUS DEVELOPPONS UN OBSERVATEUR LINEAIRE ET UN CONTROLEUR NON LINEAIRE CAPABLE D'OPERER DANS DES CONDITIONS DE SATURATION DE LA COMMANDE. PUISQUE LES ACTIONNEURS NE PEUVENT FOURNIR UN COUPLE SUPERIEUR A LEUR COUPLE MAXIMAL POUR SATISFAIRE LA DEMANDE DU CONTROLEUR, NOUS ELABORONS, DANS CE CONTEXTE, DES COMMANDES QUI N'UTILISENT QUE L'INFORMATION DE LA POSITION ET LE TERME DE GRAVITE POUR ACCOMPLIR L'OBJECTIF DE REGULATION OU DE POURSUITE DE TRAJECTOIRE, EN TENANT COMPTE DES CONTRAINTES SUR LE COUPLE ET DES INCERTITUDES PARAMETRIQUES. ENFIN NOUS ILLUSTRONS LES COMMANDES PROPOSEES PAR DES SIMULATIONS SUR DES EXEMPLES ACADEMIQUES

Download or read book Consonant Articulation Drills written by Lora L. Dumont and published by . This book was released on 1972 with total page 334 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Augmentative Communication written by Sarah W. Blackstone and published by American Speech-Language Hearing Association. This book was released on 1986 with total page 528 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Dictionary of Technical Terms for Aerospace Use written by United States. National Aeronautics and Space Administration. Scientific and Technical Information Division and published by . This book was released on 1965 with total page 338 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Brief definitions "intended to be as clear as possible to the non-expert, but accuracy has not been compromised for the sake of readability. Mathematics has been used where necessary to avoid ambiguity."--Intro. Published 1965.