Download or read book Contribution la conception et la r alisation du syst me de commande d un robot industriel trajectoire continue written by Georges Fannechere and published by . This book was released on 1985 with total page 115 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Robotica written by and published by . This book was released on 1987 with total page 740 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book ETUDE ET REALISATION D UNE COMMANDE DE ROBOT INDUSTRIEL POLYARTICULE PAR VISION EN MODE DYNAMIQUE written by PING.. DAI and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA PRESENTE THESE ABORDE LE SUJET DE LA VISION DYNAMIQUE DES ROBOTS INDUSTRIELS (A POSTE FIXE), DEFINIE DANS CE TRAVAIL, COMME LA VISION QUI DONNE EN PERMANENCE DES INFORMATIONS SUR L'ENVIRONNEMENT, TOUT AU LONG DES INFORMATIONS EFFECTUEES PAR LE ROBOT. NOUS AVONS D'ABORD EFFECTUE UNE ETUDE SUR LE CONTEXTE MULTIDISCIPLINAIRE, LA POSITION DU PROBLEME ET L'ETAT DE L'ART EN LA MATIERE. APRES AVOIR ANALYSE LES DIFFICULTES, LIEES ESSENTIELLEMENT AU NOUVEAU MODE DE FONCTIONNEMENT DE L'ENSEMBLE DU SYSTEME, NOUS PROPOSONS QUELQUES POINTS METHODOLOGIQUES. D'UNE PART, DANS LA STRUCTURE GLOBALE AINSI QUE CHACUNE DES PARTIES DU SYSTEME, LES NOTIONS DE PARALLELISME ET DE MODULARITE PRENNENT UNE TRES GRANDE IMPORTANCE. D'AUTRE PART, IL S'AGIT D'ALLEGER LES ALGORITHMES CLASSIQUES DE VISION EN ADOPTANT UNE APPROCHE HEURISTIQUE. ENSUITE LA STRUCTURE ET CES METHODES ISSUES DE L'ANALYSE ONT ETE APPLIQUEES A LA CONCEPTION ET A LA REALISATION EXPERIMENTALE D'UN SYSTEME DE ROBOT ASSOCIE A LA VISION DYNAMIQUE. LA MANIPULATION CHOISIE CONSISTE A FAIRE POURSUIVRE PAR LE ROBOT UNE CIBLE EN MOUVEMENT PLAN ALEATOIRE. FACE A LA COMPLEXITE DU SUJET, NOUS AVONS CHOISI DE FAIRE PORTER NOTRE EFFORT SUR L'ASPECT SYSTEMIQUE DU PROBLEME, EN SIMPLIFIANT NOTAMMENT DES ASPECTS RELEVANT EXCLUSIVEMENT DU TRAITEMENT D'IMAGES. LE RESULTAT DE L'EXPERIENCE AINSI QUE DIVERSES POSSIBILITES D'AMELIORATION SONT PRESENTES ET DISCUTES. L'OBJECTIF, QUI ETAIT D'ETABLIR D'UNE STRUCTURE DE BASE DE SYSTEME DE ROBOT ASSOCIE EN MODE DYNAMIQUE AVEC LA VISION, A ETE ATTEINT

Download or read book Contribution l tude et la r alisation d un syst me de programmation des robots industriels written by Christian Forestier and published by . This book was released on 1989 with total page 263 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE A POUR OBJET L'ETUDE D'UN SYSTEME DE PROGRAMMATION DE TACHE ET DE CONDUITE D'UN ROBOT INDUSTRIEL, PAR LE BIAIS D'UN DIALOGUE HOMME-MACHINE TOTALEMENT GRAPHIQUE. CE SYSTEME INTEGRE EGALEMENT LES PRIMITIVES FONDAMENTALES DE DECISION, ASSURANT AINSI UNE RELATION DIRECTE AVEC TOUT SYSTEME DE COMMANDE A ARCHITECTURE DECENTRALISEE. L'AUTEUR MODELISE L'ENSEMBLE DE LA COMMANDE ET DE LA PROGRAMMATION DU ROBOT PAR TROIS MACHINES (MACHINES D'EXECUTION, DE RELATION ET DE CREATION), CE QUI LUI PERMET DE SPECIFIER LES CARACTERISTIQUES FONDAMENTALES DU SYSTEME DE PROGRAMMATION DE TACHE ET DE CONDUITE. LA DESCRIPTION DES TACHES EST ENTIEREMENT GRAPHIQUE, NOTAMMENT GRACE A L'INTRODUCTION DE LA NOTION DE MACRO-TRAJECTOIRE, QUI PERMET DE SPECIFIER TOUT A LA FOIS LE DEPLACEMENT ET LES ORIENTATIONS DES OBJETS MANIPULES. L'ENSEMBLE DE CES RESULTATS A CONDUIT A LA REALISATION D'UN LOGICIEL COMPLET DE PROGRAMMATION ET CONDUITE, INTEGRANT UN SYSTEME GRAPHIQUE INTERACTIF DE DIALOGUE HOMME/MACHINE, AUTORISANT AUSSI BIEN DES ACTIONS A EXECUTION IMMEDIATE, QU'A EXECUTION DIFFEREE

Download or read book Contribution la mod lisation dynamique l identification et la synth se de lois de commande adapt es aux axes flexibles d un robot industriel written by Marouene Oueslati and published by . This book was released on 2013 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les robots industriels représentent un moyen de production sophistiqués pour l'industrie manufacturière d'aujourd'hui. Ces manipulateurs sont plus agiles, plus flexibles et moins coûteux que les machines-outils spécialisées. L'exploitation de ces avantages fait l'objet d'une demande croissante de l'industrie. La dynamique de ces manipulateurs est soumise à des nombreuses sources d'imprécision. En effet les défauts de la chaîne de transmission, ou encore les éléments de liaisons peuvent être le siège de déformations et de vibrations dégradant sensiblement leur précision. Ces phénomènes physiques sont d'autant plus difficiles à compenser que seul un sous ensemble des états du système est mesuré par les codeurs moteurs. La structure de commande industrielle actuelle d'un robot n'agit donc pas directement sur ces phénomènes. Il est nécessaire alors de progresser sur le front de l'amélioration de la précision par l'adaptation de la commande à ces nouvelles exigences. Un état de l'art met en évidence un manque de travaux qui traitent de l'élaboration d'anticipations adaptées aux axes d'un robot et intégrant les phénomènes de déformation. En outre, la planification de trajectoire n'est classiquement pas remise en cause et peu évoquée. Elle représente pourtant un moyen d'action éprouvé afin d'améliorer les performances dynamiques en suivi de profil. L'approche proposée dans ce mémoire se veut une alternative à ces méthodes. Elle est basée sur une exploitation d'un modèle dynamique représentatif et détaillé. Il intègre les principaux phénomènes physiques mis en évidence tels que les effets de la gravité, les systèmes mécaniques de compensation, les forces de frottement et la flexibilité articulaire. Cette modélisation associée à des méthodes d'identification expérimentale est exploitée afin de déduire une structure de commande. Elle permet la réduction des déformations élastiques et des vibrations par une action sur la précommande et sur la loi de mouvement adaptée. Ainsi, nous introduisons une méthode d'estimation non asymptotique appliquée en robotique, afin d'estimer rapidement les paramètres vibratoires de ce dernier et contribue à une réactualisation des modèles exploités. Des résultats expérimentaux montrent que cette méthodologie mène à une amélioration des performances de positionnement par rapport à la commande industrielle.

Download or read book Contribution la d finition d une mod lisation technologique des robots industriels written by Patrick Pujo and published by . This book was released on 1994 with total page 197 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA REALISATION TECHNOLOGIQUE DE LA STRUCTURE DE CHAINE MECANIQUE OUVERTE D'UN PORTEUR DE ROBOT INDUSTRIEL ENTRAINE L'APPARITION DE DEFAUTS DANS LA GEOMETRIE DE LA TRAJECTOIRE REELLEMENT EFFECTUEE. CES PHENOMENES DEGRADENT LE NIVEAU DES PERFORMANCES METROLOGIQUES DE LA TACHE ROBOTISEE. AUSSI, APRES AVOIR EFFECTUE UN INVENTAIRE DES DIFFERENTES CAUSES A L'ORIGINE DE CES PHENOMENES, IL EST PROPOSE UNE MODELISATION DE LEUR INFLUENCE AU NIVEAU GLOBAL. IL EST PRESENTE ENSUITE UNE APPLICATION LOGICIELLE PERMETTANT DE RECONSTITUER PAR SIMULATION LA TRAJECTOIRE REELLE, A PARTIR DES CARACTERISTIQUES DE LA TACHE ET DU ROBOT. CETTE APPLICATION SERA VALIDEE PAR UNE EXPERIMENTATION SUR UNE CELLULE ROBOTISEE INDUSTRIELLE. ENFIN, EN CONCLUSION DE CE MEMOIRE, L'EXAMEN DES DIFFERENTS AXES D'APPLICATION DE CETTE APPROCHE TECHNOLOGIQUE DEBOUCHE SUR DE NOUVELLES PERSPECTIVES DE RECHERCHE, TANT SUR LE PLAN DE LA CFAO ROBOTIQUE QUE SUR CELUI DE LA CONCEPTION OU DE LA GESTION D'EXPLOITATION DES ROBOTS INDUSTRIELS

Download or read book Conception r alisation et valuation d une commande robotique interactive et d un guide haptique interfac par la technologie r alit augment e d di s l interaction physique humain robot written by Mohamed Amir Sassi and published by . This book was released on 2016 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Depuis quelques décennies, nous témoignons une progression significative des systèmes interactifs tels que les robots agissant en coopération avec l'humain. Ces derniers ont fait leurs preuves dans l'amélioration de la compétitivité des industries. Ceci est rendu possible grâce à leur potentiel à augmenter les performances humaines et à favoriser une plus grande flexibilité tout en laissant le processus décisionnel à l'opérateur. Une telle amélioration est obtenue grâce à une synergie efficace entre l'intelligence des humains, leurs connaissances, leurs dextérités et la force des robots industriels, leurs endurances et leurs précisions. En outre, l'interactivité robotique permet d'assister les humains dans des tâches dangereuses et difficiles. De plus, elle permet d'améliorer et d'éviter les postures inadéquates, pouvant provoquer des douleurs musculo-squelettiques, grâce à un ordonnancement optimal des activités de production et de fabrication. Ainsi, ces deux avantages pourraient réduire le développement des troubles musculo-squelettiques (TMS). D'ailleurs, l'utilisation d'un robot dans une cellule de travail hybride, dans le but de remplacer une tâche répétitive caractérisée par une posture contraignante, pourrait avoir l'avantage de réduire le développement des TMS grâce à un partage adapté des activités de production. Par conséquent, les travaux de ce projet de recherche sont encadrés par une grande problématique qui est la réduction des TMS, dus à des postures contraignantes, grâce à un robot interactif. En effet, les symptômes dus aux TMS constituent, aujourd'hui, l'une des questions les plus préoccupantes en santé et en sécurité au travail du fait de leur forte prévalence et de leurs conséquences tant sur la santé des individus que sur le fonctionnement des entreprises. D'ailleurs, d'après les statistiques, près de 15 % de l'ensemble des travailleurs actifs, au Québec, ont un TMS de longue durée. Toutefois, l'ajout d'un robot possède ses défis : une mauvaise Interaction physique Humain-Robot (IpHR), via un contact direct entre le robot et l'humain à travers un système de captation (par exemple une poignée instrumentée d'un capteur d'efforts à six degrés de liberté), peut générer des vibrations qui demeurent une source d'inconfort pour les opérateurs. En effet, une augmentation de la rigidité structurelle du bras humain peut occasionner un mouvement vibratoire du robot expliqué par le déplacement des pôles (c.-àd. de la dynamique dominante) près de l'axe imaginaire. Ce projet de recherche comporte deux parties. La première traite de deux approches visant à satisfaire une interaction humain-robot plus intuitive et plus sécuritaire tout en détectant et en minimisant les vibrations mécaniques qui pourraient être générées lors d'une telle interaction. La première approche consiste à détecter et à minimiser les vibrations par un observateur de vibrations de type analyse statistique. Cette dernière a été réalisée avec un signal électrique prélevé par le biais de deux capteurs de force et de vitesse qui sont localisés sur un mécanisme robotique à un degré de liberté lors d'une IpHR dans un contexte réel. La deuxième approche, quant à elle, consiste à concevoir et à développer un second observateur de vibrations actif de type réseau de neurones artificiels dans le but de détecter et de minimiser, en temps réel, les vibrations lors d'une IpHR. Ces algorithmes seront optimisés et comparés pour des fins de mise en oeuvre pratique. La deuxième partie de ce projet de recherche traite d'une mise en oeuvre d'une commande d'un mécanisme robotique à quatre degrés de liberté avec un système haptique virtuel, composé de deux objets virtuels interfacés par la réalité augmentée (RA) grâce aux lunettes Epson Moverio BT-200. Ce système vise à assister et à faciliter les tâches d'assemblages en industrie, surtout dans le cas de la présence d'un obstacle situé dans le champ visuel entre l'opérateur et les pièces à assembler. L'interaction avec ce système virtuel a été introduite, dans un premier temps, par le biais d'un dispositif haptique (le PHANToM Omni) dans le but de tester la plateforme d'assemblage en réalité augmentée. Dans les travaux futurs, le PHANToM Omni sera remplacé par un mécanisme parallèle entraîné par des câbles afin de simuler différents types de robot industriel. Dans cette recherche, le PHANToM permettra de télé-opérer l'effecteur d'un robot industriel simulé dans Robotic Operating System (ROS).

Download or read book Contribution l tude et la r alisation de la commande d centralis e d un axe de robot industriel written by pierre michel and published by . This book was released on 1988 with total page 184 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CONCEPTION D'UNE COMMANDE DECENTRALISEE EN ROBOTIQUE. ETUDE DE L'ARCHITECTURE DE COMMANDE. L'ORGANISATION DES DIFFERENTS NIVEAUX HIERARCHIQUES EST DETAILLEE EN PARTICULIER EN CE QUI CONCERNE LE CONVERTISSEUR DE PUISSANCE, LES ASSERVISSEMENTS ET LA COORDINATION DE MOUVEMENTS. NOTION D'AXE INTEGRE ET D'ACTIONNEUR INTELLIGENT

Download or read book Journal A written by and published by . This book was released on 1986 with total page 290 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book CONTRIBUTION AU DEVELOPPEMENT D UNE COMMANDE DE ROBOT MULTIPROCESSEUR written by THOMAS.. RUTSCHKE and published by . This book was released on 1993 with total page 161 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE BUT DE CETTE THESE EST LA CONCEPTION D'UNE COMMANDE MULTIPROCESSEUR POUR UN ROBOT INDUSTRIEL. LE PREMIER CHAPITRE DECRIT LE CONTEXTE DES TRAVAUX DU LABORATOIRE D'ACCUEIL. LE DEUXIEME CHAPITRE DEFINIT L'OBJECTIF DE CETTE RECHERCHE DANS LE CADRE GENERAL DES ETUDES MENEES SUR LA COMMANDE DES ROBOTS. LE TROISIEME CHAPITRE PRESENTE LE CAHIER DES CHARGES DE LA COMMANDE A REALISER. LE QUATRIEME CHAPITRE EST DEDIE AUX METHODES DE DEVELOPPEMENT POUR LES SYSTEMES TEMPS REEL. PLUSIEURS METHODES, RESEAUX DE PETRI, LANGAGES SYNCHRONES, METHODES DE LOGIQUE FORMELLE, METHODES DE CONCEPTION BASEES SUR LES FLUX D'INFORMATION, SONT DISCUTEES. LA METHODE DE WARD ET MELLOR EST PRESENTEE EN DETAIL. LE CINQUIEME CHAPITRE DECRIT LE MODELE ESSENTIEL DE LA COMMANDE DE ROBOT, CONCU A L'AIDE DE LA METHODE DE WARD ET MELLOR. LE SIXIEME CHAPITRE PRESENTE LA REALISATION DU MODELE DE LA COMMANDE SUR UNE ARCHITECTURE MULTIPROCESSEUR A BUS VME, MUNIE D'UN EXECUTIF CESAR. LE CHAPITRE SEPT DECRIT LA REALISATION DU MEME MODELE SUR UN CALCULATEUR MULTIPROCESSEUR A TRANSPUTERS, PROGRAMME EN LANGAGE OCCAM. LE HUITIEME CHAPITRE CONCLUT LES RESULTATS OBTENUS LORS DU TRAVAIL

Download or read book CONCEPTION MODELISATION ET COMMANDES DYNAMIQUES D UN ROBOT MOBILE AUTONOME MODULAIRE APPLICATION A UN ENVIRONNEMENT NON CONTRAINT written by PASCAL.. RUAUX and published by . This book was released on 1998 with total page 130 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJET DE CETTE THESE EST L'ETUDE DE LA CONCEPTION, DE LA REALISATION, DE LA MODELISATION ET DE LA COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE A ROUES AUTONOME MODULAIRE. APRES AVOIR EFFECTUE QUELQUES RAPPELS SUR LES DIFFICULTES RENCONTREES LORS DE L'ETUDE DE CE TYPE DE STRUCTURE, SONT PRESENTES ENTRE AUTRES LES AVANTAGES ET LES INCONVENIENTS D'UNE MODELISATION DYNAMIQUE. D'AUTRE PART LE TYPE DE SUIVI DE TRAJECTOIRE A REALISER EST EXPLICITE ET LES COMMANDES PERMETTANT DE SUIVRE CES TRAJECTOIRES Y SONT EGALEMENT EXPOSEES. L'ELABORATION DU MODELE DYNAMIQUE DU ROBOT MOBILE ROMAIN (ROBOT MOBILE AUTONOME INSTRUMENTE) EST PRESENTEE EN EXPRIMANT LE CHOIX DU FORMALISME RETENU. L'ETUDE PORTE SUR DEUX LOIS DE COMMANDES DYNAMIQUES POUR CE VEHICULE. LA PREMIERE CONSISTE EN UNE COMMANDE PAR RETOUR D'ETAT LINEARISANT, LA SECONDE EN UNE COMMANDE PAR MODE GLISSANT. CES DEUX LOIS DE COMMANDES FONT L'OBJET DE SIMULATIONS SUR DES TRAJECTOIRES SIGNIFICATIVES. LES RESULTATS OBTENUS SONT DONNES ET ANALYSES. LA ROBUSTESSE DE CES LOIS DEVANT L'IMPRECISION DU MODELE EST PRESENTEE. APRES AVOIR DECRIT LES DIFFERENTES PHASES DE CONCEPTION DU ROBOT MOBILE ROMAIN, LES ASPECTS MECANIQUE, ELECTRONIQUE ET INFORMATIQUE SONT ABORDES EN TRAITANT NOTAMMENT DES DIFFERENTES TOPOLOGIES INFORMATIQUES MATERIELLES. LES CARACTERISTIQUES PRINCIPALES DE CE ROBOT SONT : UNE VITESSE DE 3 M/S, UNE DIRECTION ACTIVE, UNE ARCHITECTURE INFORMATIQUE OUVERTE BASEE SUR LE BUS CAN (CONTROL AREA NETWORK), UN SYSTEME TEMPS REEL OS9000. PLUSIEURS EXPERIMENTATIONS SONT EFFECTUEES AFIN DE VALIDER LES ETUDES THEORIQUES ELABOREES PRECEDEMMENT ET CONFIRMER LE BIEN FONDE DE LA CONCEPTION. LES TRAJECTOIRES DEJA SIMULEES SONT REPRISES ET PERMETTENT D'ENTERINER PRATIQUEMENT LES LOIS DE COMMANDES DYNAMIQUES. DES CONCLUSIONS ET DES SUITES A CE TRAVAIL SONT ENVISAGEES A LA FIN DU MEMOIRE.

Download or read book tude et r alisation d un syst me de commande de robots industriels dans un environnement de programmation LM written by Meftah Ghrissi and published by . This book was released on 1988 with total page 346 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: ANALYSE FONCTIONNELLE DES COMMANDES DES ROBOTS INDUSTRIELS AYANT POUR BUT LA PROGRAMMATION DES SYSTEMES DE COMMANDE, LA GENERATION DES LOIS DU MOUVEMENT ET LES CONCEPTIONS DE COMMANDE. SIMPLIFICATION DU MODELE DYNAMIQUE DE LA COMMANDE ET CONCEPTION MATERIELLE ET LOGICIELLE DE LA COMMANDE ADAPTEE A CE MODELE

Download or read book Contribution la prise en compte du comportement multi technologique des robots industriels dans le contexte d une architecture de commande d centralis e written by Bagher Asgari and published by . This book was released on 1998 with total page 187 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES IMPERFECTIONS DES COMPOSANTS TECHNOLOGIQUES DES ROBOTS INDUSTRIELS ENGENDRENT DES ERREURS DEPENDANT OU NON DE LEURS CONDITIONS D'UTILISATION. CELA SE TRADUIT PAR UN ECART ENTRE LA TRAJECTOIRE REELLEMENT SUIVIE PAR L'EFFECTEUR DU ROBOT ET LA TRAJECTOIRE THEORIQUE QUE L'OPERATEUR A DEFINI PAR PROGRAMMATION POUR EXECUTER UNE TACHE DE PRODUCTION DONNEE. POUR AMELIORER LA PRECISION DU POSITIONNEMENT DE L'EFFECTEUR DU ROBOT, NOUS PROPOSONS TOUT D'ABORD DE COMPRENDRE LES PHENOMENES A L'ORIGINE DE CET ECART, ET NOUS EN DEDUISONS UNE MODELISATION TECHNOLOGIQUE TRES FINE QUI PREND EN COMPTE LES DIFFERENTES ERREURS D'ORIGINE GEOMETRIQUE ET NON GEOMETRIQUE. APRES AVOIR VALIDE CE MODELE A PARTIR DE LA SIMULATION D'UN ROBOT INDUSTRIEL CONNU, NOUS AVONS RESOLU LE PROBLEME DE LA CONSTRUCTION D'UN TEL MODELE A PARTIR DE DONNEES METROLOGIQUES EXPERIMENTALES, PAR IDENTIFICATION DE SES DIFFERENTS PARAMETRES. ENSUITE, NOUS PROPOSONS D'UTILISER LES FONDEMENTS DE CE MODELE EN AGISSANT SUR LE SYSTEME DE COMMANDE POUR COMPENSER DES L'ORIGINE ET PAR ANTICIPATION CES DIFFERENTES ERREURS. NOUS AVONS ETUDIE CES MECANISMES DE CORRECTION DANS LE CADRE DE PLUSIEURS ARCHITECTURES DE COMMANDE, ET NOUS AVONS PARTICULIEREMENT DETAILLE LE CAS D'UN SYSTEME DE COMMANDE A ARCHITECTURE DECENTRALISEE. L'ENSEMBLE DE NOTRE ETUDE TROUVE SON INTERET DANS LA PERSPECTIVE D'UNE ARCHITECTURE MECATRONIQUE DE ROBOT : LE ROBOT MECATRONIQUE SE DEFINIT PAR UNE STRUCTURE MECANIQUE PLUS ALLEGEE ET DONC PLUS SOUPLE, PAR UNE LOCALISATION AU SEIN MEME DES ARTICULATIONS DES MOTORISATIONS ET DE LA COMMANDE DECENTRALISEE CORRESPONDANTE, CETTE DERNIERE INTEGRANT LES TRAITEMENTS NECESSAIRES POUR COMPENSER CETTE PLUS GRANDE SOUPLESSE.

Download or read book Conception d un syst me de programmation et de commande de robots mobiles par apprentissage written by Catherine Rafflin and published by . This book was released on 1995 with total page 182 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE UN SYSTEME DE PROGRAMMATION ET DE COMMANDE DE ROBOTS MOBILES PAR APPRENTISSAGE. DANS LE BUT D'ASSURER LA FAISABILITE DES MISSIONS, NOUS AVONS MIS AU POINT UNE METHODE D'APPRENTISSAGE DES TRAJECTOIRES GRACE A LAQUELLE LE ROBOT CONNAIT D'UNE PART, LES CHEMINS DES MISSIONS ET D'AUTRE PART, LES ACTIONS A ACCOMPLIR. L'ORIGINALITE DE LA METHODE RESIDE DANS L'UTILISATION CONJOINTE D'UNE BASE DE DONNEES DE TRAJECTOIRES APPRISES ET D'INFORMATIONS DELIVREES EN LIGNE PAR LES CAPTEURS, DE FACON A AUTORISER DES MANUVRES TELLES QUE LE RECALAGE DU ROBOT OU LES EVITEMENTS D'OBSTACLES. DANS LE PREMIER CHAPITRE, NOUS POSONS LE PROBLEME DE LA COMMANDE DE ROBOTS MOBILES EN ENVIRONNEMENT INTERIEUR, TANT SUR LE PLAN DES STRATEGIES DE NAVIGATION QUE SUR LE PLAN DES SYSTEMES DE LOCALISATION OU DES STRUCTURES DE COMMANDE. DANS LE DEUXIEME CHAPITRE, NOUS PRESENTONS LA PHASE D'ACQUISITION DES TRAJECTOIRES. PENDANT CETTE ETAPE PRINCIPALE, LE ROBOT EST TELEOPERE TANDIS QUE SON SYSTEME DE LOCALISATION EST ACTIF ET DELIVRE DES INFORMATIONS QUI SONT TRAITEES PUIS MEMORISEES SOUS FORME DE FICHIERS D'APPRENTISSAGE. L'EXECUTION D'UNE TRAJECTOIRE APPRISE NECESSITE D'UNE PART, UNE GENERATION DE MOUVEMENT QUI UTILISE AUSSI BIEN DES POINTS ACQUIS EN LIGNE QUE DES POINTS ACQUIS PENDANT LA PHASE D'APPRENTISSAGE, ET D'AUTRE PART, LE CALCUL DES VARIABLES DE COMMANDE POUR LE ROBOT CONSIDERE. NOUS DECRIVONS L'UNE ET L'AUTRE DANS LE TROISIEME CHAPITRE. LE QUATRIEME CHAPITRE PRESENTE TOUS LES OUTILS NECESSAIRES A L'APPRENTISSAGE DES TRAJECTOIRES D'UN ENSEMBLE DE MISSIONS TELS QUE LA STRUCTURATION DES CHEMINS, LA VALIDATION ET LA CORRECTION EVENTUELLE DES FICHIERS D'APPRENTISSAGE, LA GESTION DE L'ENCHAINEMENT DES PHASES, L'INTERFACE HOMME/MACHINE, LA PROGRAMMATION DES ACTIONS DU ROBOT. NOUS AVONS IMPLANTE LE SYSTEME COMPLET DE PROGRAMMATION ET DE COMMANDE PAR APPRENTISSAGE SUR LE ROBOT DU PROJET FIRST, DEDIE AU TRANSPORT DE CHARGES EN MILIEU HOSPITALIER. DANS LE DERNIER CHAPITRE, NOUS PRESENTONS CE PROJET, L'IMPLANTATION DU SYSTEME ET LES DIFFERENTS ESSAIS EFFECTUES

Download or read book Etude et realisation d un systeme de commande de robots industriels dans un environnement de programmation LM written by Meftah Ghrissi and published by . This book was released on 1988 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book CONTRIBUTION A LA MODELISATION IDENTIFICATION ET COMMANDE DES ROBOTS A STRUCTURES FERMEES written by PEDRO PABLO.. RESTREPO and published by . This book was released on 1996 with total page 204 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CETTE THESE, CONCERNENT LA MODELISATION, L'IDENTIFICATION ET LA COMMANDE DE ROBOTS, APPLIQUEES A UN ROBOT INDUSTRIEL (ACMA SR400 DE RENAULT AUTOMATION), COMPORTANT UNE STRUCTURE FERMEE. NOUS AVONS REMPLACE LE SYSTEME DE COMMANDE FOURNI PAR LE CONSTRUCTEUR DU ROBOT, PAR UN SYSTEME RAPIDE PLUS OUVERT, BASE SUR UN DSP A VIRGULE FLOTTANTE. CET AVANTAGE IMPLIQUE CEPENDANT UN CERTAIN COUT PUISQU'ON A ETE CONTRAINT DE DEVELOPPER LES OUTILS MATERIELS ET INFORMATIQUES NECESSAIRES A L'UTILISATION DU ROBOT, ADAPTES AU NOUVEAU SYSTEME DE COMMANDE, CELUI-CI N'ETANT PAS SPECIFIQUE A DES APPLICATIONS DE ROBOTIQUE. NOUS AVONS EXPOSE LA MODELISATION CINEMATIQUE ET DYNAMIQUE, ET LE PARAMETRAGE DYNAMIQUE MINIMAL DES ROBOTS A CHAINE FERMEE, ET EN PARTICULIER, CEUX DU ROBOT SR400. CETTE ETAPE, AINSI QUE LE CALIBRAGE DE LA CHAINE D'ACTIONNEMENT, SONT DES ETAPES PRELIMINAIRES INDISPENSABLES A L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES. NOUS AVONS PROPOSE AUSSI, UNE NOUVELLE METHODE DE CALCUL DU MODELE DYNAMIQUE, BASEE SUR L'EQUATION DE LAGRANGE ET SUR LE CALCUL DES DERIVEES DU LAGRANGIEN PAR RAPPORT AUX POSITIONS ET VITESSES ARTICULAIRES. CE FORMALISME EST INTERESSANT DANS LA MESURE OU IL NE DEPEND PAS DES ACCELERATIONS ARTICULAIRES. CE MODELE, ET CELUI ISSU DU FORMALISME DE NEWTON-EULER, ONT ETE UTILISES POUR IDENTIFIER LES PARAMETRES DYNAMIQUES DU ROBOT SR400. NOUS AVONS MONTRE COMMENT FORMER LE SYSTEME D'IDENTIFICATION, ET COMMENT CONDENSER LES MESURES POUR REDUIRE LE TEMPS DE CALCUL ET LES CONTRAINTES IMPOSEES PAR LA MEMOIRE DISPONIBLE SUR LE CALCULATEUR. LES VALEURS ESTIMEES POUR LES PARAMETRES DYNAMIQUES ONT ENSUITE ETE VALIDEES PAR DES EXPERIENCES CROISEES, AINSI QUE PAR L'IDENTIFICATION DU ROBOT PORTANT UNE CHARGE CONNUE. CES PARAMETRES ONT FINALEMENT ETE UTILISES DANS LA SYNTHESE DES COMMANDES DYNAMIQUES. LA COMPARAISON DES LOIS DE COMMANDE QUE NOUS AVONS REALISEE, NOUS A PERMIS DE MONTRER QUE LES COMMANDES DE TYPE DYNAMIQUE NE SONT PLUS DES LOIS DE COMMANDE PROHIBITIVES DU POINT DE VUE DE LEUR REALISATION EXPERIMENTALE, POUR DES APPLICATIONS INDUSTRIELLES

Download or read book PRINCIPES TECHNIQUES ET OUTILS DE SIMULATION VERIFICATION ET EXECUTION D ACTIONS ROBOTIQUES written by Eduardo Castillo Castañeda and published by . This book was released on 1994 with total page 160 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA ROBOTIQUE INDUSTRIELLE ACTUELLE SE TROUVE DANS UN ETAT PEU DEVELOPPE, LES TACHES COMMUNEMENT EFFECTUEES PAR LES ROBOTS ETANT ESSENTIELLEMENT LIEES A DES PROCESSUS DE FABRICATION TRES SIMPLES. POURTANT, LES DEVELOPPEMENTS TECHNOLOGIQUES LIES A LA ROBOTIQUE N'ONT PAS CESSE DE S'ACCROITRE, ET NOTAMMENT CEUX QUI CONCERNENT LES CAPACITES SENSORIELLES DU ROBOT. LES CONTROLEURS DE ROBOTS ACTUELLEMENT COMMERCIALISES SONT GENERALEMENT DES MACHINES FERMEES, NE PERMETTANT PAS AU CONCEPTEUR D'ACCEDER AU NIVEAU DES ALGORITHMES DE COMMANDE POUR REALISER DE NOUVELLES APPLICATIONS, TELLES QUE DES COMMANDES DE ROBOTS REFERENCEES CAPTEURS. LA CONTRIBUTION DE CETTE THESE TOURNE AUTOUR D'ORCCAD (OPEN ROBOT CONTROLLER COMPUTER-AIDED DESIGN) QUI EST UN PROJET D'ATELIER DE GENIE LOGICIEL POUR LA ROBOTIQUE, DEVANT RASSEMBLER UN ENSEMBLE DE TECHNIQUES ET D'OUTILS INFORMATIQUES POUR LA SPECIFICATION, LA VERIFICATION, LA SIMULATION ET L'EXECUTION SUR UNE ARCHITECTURE MULTIPROCESSEURS ET MULTICAPTEURS D'ACTIONS ROBOTIQUES. L'APPROCHE FONCTION DE TACHE EST UTILISEE POUR LA DESCRIPTION D'ACTIONS ROBOTIQUES. UN ENVIRONNEMENT DE SIMULATION D'ACTIONS ROBOTIQUES A ETE DEVELOPPE, IL PERMET LE TEST ET LA MISE AU POINT DE LA LOI DE COMMANDE DE CES ACTIONS. IL EST BASE SUR LE SYSTEME SIMPARC (CONCU A L'ORIGINE POUR LA SIMULATION D'ARCHITECTURES MATERIELLES MULTIPROCESSEURS DES CONTROLEURS DE ROBOTS). LE BON FONCTIONNEMENT D'UNE ACTION ROBOTIQUE A ETE CARACTERISE EN TERMES D'UN ENSEMBLE DE PROPRIETES QUE LES ACTIONS ROBOTIQUES DOIVENT RESPECTER. LES DIFFERENTES TECHNIQUES DE MODELISATION ET DE VERIFICATION DE SYSTEMES TEMPS-REEL, AUXQUELS LES ACTIONS ROBOTIQUES APPARTIENNENT, ONT ETE ETUDIEES. CE TRAVAIL DECRIT AUSSI LA CONCEPTION ET LE DEVELOPPEMENT D'UN OUTIL INFORMATIQUE, BASE SUR LA THEORIE DE RESEAUX DE PETRI TEMPORISES, POUR LA VERIFICATION AUTOMATIQUE DE CES PROPRIETES. FINALEMENT, UNE VALIDATION EXPERIMENTALE DES PRINCIPES ET DES OUTILS DEVELOPPES EST PRESENTEE. ELLE MET EN UVRE TROIS TACHES-ROBOT TYPIQUES DE LA ROBOTIQUE MANUFACTURIERE