Download or read book CONTRIBUTION A LA COMMANDE FORCE POSITION SELON UNE APPROCHE NEURONALE APPLICATION A UN ROBOT PARALLELE C5 DESTINE A DES TACHES D ASSEMBLAGE written by MOHAMED.. KIRAD and published by . This book was released on 2000 with total page 210 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: UN SYSTEME DE CONTROLE D'UN SYSTEME MECANIQUE PARFAITEMENT STABLE DANS L'ESPACE LIBRE, PEUT DEVENIR INSTABLE EN PRESENCE D'UN CONTACT AVEC L'ENVIRONNEMENT. POUR Y REMEDIER, L'INTERACTION SYSTEME-ENVIRONNEMENT DOIT ETRE PRISE EN COMPTE. CETTE THESE A POUR OBJECTIF LE DEVELOPPEMENT ET LA MISE EN UVRE D'UNE COMMANDE EN EFFORT ADAPTATIVE BASEE SUR LES CONCEPTS NEUROMIMETIQUES. SON CHAMP D'APPLICATION EST LA COMMANDE DES SYSTEMES COMPLEXES TELS QUE CEUX RENCONTRES POUR LA REALISATION DE TACHES D'ASSEMBLAGE. NOUS PRESENTONS ET ANALYSONS D'ABORD LA PROBLEMATIQUE DU CONTROLE EN EFFORT ET, EN PARTICULIER, CELLE DE L'ASSEMBLAGE. UNE ANALYSE ET UNE SYNTHESE DES DIFFERENTES STRUCTURES DE COMMANDE EN EFFORT MONTRENT QUE LES TECHNIQUES CONNEXIONNISTES CONSTITUENT, DANS CERTAINS CAS, UNE ALTERNATIVE INTERESSANTE VIS-A-VIS DES STRATEGIES DE COMMANDE CONVENTIONNELLES. POUR BIEN CERNER L'APPROCHE PROPOSEE, NOUS PRESENTONS LES CARACTERISTIQUES ET LES PRINCIPES DES RESEAUX DE NEURONES. L'ETUDE EXPERIMENTALE DE QUELQUES STRUCTURES DE COMMANDE CONVENTIONNELLES, FAITE SUR UN SYSTEME A 1 D.D.L ET SUR UNE CELLULE D'ASSEMBLAGE, MONTRE LES AVANTAGES ET LES INCONVENIENTS DE CHAQUE STRUCTURE AINSI QUE L'INFLUENCE DES PARAMETRES TELS QUE LA RAIDEUR DE L'ENVIRONNEMENT, LA VITESSE DE DEPLACEMENT, ETC. VIS-A-VIS DES PERFORMANCES. DEUX TYPES DE COMPORTEMENT ONT ETE TESTES SUR LE SYSTEME D'ASSEMBLAGE : UN DU TYPE RESSORT, L'AUTRE DU TYPE RESSORT-AMORTISSEUR. CELA MONTRE QUE LA STRUCTURE DE COMMANDE EXTERNE EST LA MIEUX ADAPTEE POUR NOTRE APPROCHE. CETTE DERNIERE UTILISE LA TECHNIQUE D'APPRENTISSAGE PAR RENFORCEMENT POUR REALISER L'ADAPTATION DU CONTROLEUR D'EFFORT. L'APPROCHE PROPOSEE A ETE MISE EN UVRE SUR UN ROBOT PARALLELE A LIAISON C5 QUI REALISE DES

Download or read book Contribution la commande force position par la th orie des ensembles flous written by Saïd Babaci and published by . This book was released on 1997 with total page 330 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL CONCERNE LA SYNTHESE D'UNE COMMANDE FLOUE POUR DES ROBOTS MANIPULATEURS DEDIES POUR DES TACHES D'ASSEMBLAGE. LA PREMIERE PARTIE, INTITULEE INTRODUCTION GENERALE, JUSTIFIE L'EMPLOI DE LA COMMANDE EN EFFORT FLOUE, ANALYSE BRIEVEMENT LA PROBLEMATIQUE DE L'ASSEMBLAGE ET L'UTILITE DE STRATEGIES DE COMMANDE FORCE/POSITION INTELLIGENTES. LA DEUXIEME PARTIE, INTITULEE VERS UNE COMMANDE FORCE/POSITION FLOUE, PRESENTE LE PROBLEME DE LA SYNTHESE D'UNE COMMANDE PAR IMPEDANCE FLOUE POUR UN SYSTEME MULTIVARIABLES. ON CONSIDERE LA SYNTHESE DE L'ELEMENT LE PLUS IMPORTANT A SAVOIR : LA BASE DE REGLES. LA DEMARCHE PROPOSEE PERMET, D'UNE CERTAINE MANIERE, DE SYSTEMATISER L'APPROCHE INTUITIVE QU'UN EXPERT POURRAIT SUIVRE POUR CONCEVOIR UNE BASE DE REGLES COHERENTE. CETTE METHODE DE SYNTHESE A ETE APPLIQUEE SUR NOTRE SITE EXPERIMENTALE COMPOSEE ESSENTIELLEMENT D'UN ROBOT PORTIQUE PLAN ET D'UN ROBOT PARALLELE A 6 D.D.1. NOUS AVONS COMPARE LES RESULTATS DE LA COMMANDE PAR IMPEDANCE ET CEUX OBTENUS AVEC UNE COMMANDE EN EFFORT FLOU AVEC, COMME CRITERES DE COMPARAISON, LA STABILITE ASYMPTOTIQUE ET L'AMORTISSEMENT DU PREMIER CONTACT ROBOT-ENVIRONNEMENT. DANS LA TROISIEME PARTIE INTITULEE GENERATION SYMBOLIQUE ET OPTIMISATION DES SYSTEMES FMIMO, NOUS PROPOSONS UNE METHODE DE GENERATION AUTOMATIQUE DE REGLES DE COMMANDE D'UNE SYSTEME BOUCLE. L'ALGORITHME PROPOSE REPOSE LA PSEUDO-INVERSION DU MODELE DYNAMIQUE DU SYSTEME REPRESENTE PAR UN MODELE D'ETAT FLOU. LE SYSTEME EST ALORS CONSIDERE COMME UN SYSTEME DECRIT DE MANIERE SYMBOLIQUE.

Download or read book Contribution a la commande force position par la theorie des ensembles flous Application a un robot parallele C5 destine a des taches d assemblage written by Saïd Babaci and published by . This book was released on 1997 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Contribution la commande hybride force position des robots compliants selon une approche neuronale written by Nadia Saadia and published by . This book was released on 1997 with total page 276 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE DANS CE MEMOIRE PORTE SUR L'APPROCHE METHODOLOGIQUE DE DEVELOPPEMENT ET DE MISE EN OEUVRE DE COMMANDE EN FORCE ET POSITION POUR DES SYSTEMES ROBOTISES. CETTE APPROCHE TROUVE SON IMPORTANCE DANS LE CAS DES SYSTEMES COMPLEXES TELS QUE CEUX RENCONTRES POUR LA REALISATION DE TACHES D'ASSEMBLAGE. APRES UNE PRESENTATION DE LA PROBLEMATIQUE GENERALE DU CONTROLE EN EFFORT ET CELLE DE L'ASSEMBLAGE EN PARTICULIER, NOUS PROPOSONS UNE PREMIERE APPROCHE POUR TRAITER GLOBALEMENT LE PROBLEME DE L'ADAPTATION DU COMPORTEMENT DU ROBOT A DIFFERENTES CLASSES DE TACHES ET AUX CONDITIONS REELLES D'EXPLOITATION DANS LESQUELLES LES PARAMETRES DE LA TACHE PEUVENT ETRE SUJETS A DES VARIATIONS. LES ELEMENTS NECESSAIRES A LA COMPREHENSION ET A LA JUSTIFICATION DE L'APPROCHE CONNEXIONNISTE POUR L'IDENTIFICATION ET LA COMMANDE DU SYSTEME ROBOT-ENVIRONNEMENT SONT ENSUITE PRESENTES. POUR ILLUSTRER CETTE APPROCHE, NOUS FORMALISONS D'ABORD LE PROBLEME DE LA COMMANDE D'UNE TACHE D'INSERTION 3D EN SPECIFIANT LES CONTRAINTES QUE LA COMMANDE DOIT SATISFAIRE. NOUS PROPOSONS ENSUITE DEUX STRUCTURES DE COMMANDE DE TYPE EFFORT EXTERNE : LA PREMIERE UTILISE LA TECHNIQUE DE RETROPROPAGATION A TRAVERS UN MODELE DE REFERENCE, LA SECONDE UTILISE LA TECHNIQUE D'APPRENTISSAGE PAR RENFORCEMENT. POUR COMPLETER L'ETUDE PRECEDENTE, NOUS PRESENTONS UNE ETUDE DE LA STABILITE LOCALE DES DEUX STRUCTURES PROPOSEES, BASEE SUR LA METHODE DE LYAPUNOV. UNE ANALYSE COMPARATIVE DES DEUX STRUCTURES DU POINT DE VUE DE LA STABILITE NOUS A CONDUIT A RETENIR LA STRUCTURE A APPRENTISSAGE PAR RENFORCEMENT POUR REALISER L'ADAPTATION DU CONTROLEUR NEURONAL. CETTE COMMANDE A ETE TESTEE ET EVALUEE SUR UN ROBOT PARALLELE A LIAISONS C5 POUR REALISER DES INSERTIONS DE PIECES DIVERSES SELON DIFFERENTES TOLERANCES ET VITESSES. LES RESULTATS OBTENUS SONT PRESENTES ET ANALYSES POUR PROUVER L'EFFICACITE DE L'APPROCHE.

Download or read book Contribution la commande r f renc e capteurs written by Mohamed-Larbi Koreichi and published by . This book was released on 1998 with total page 150 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX DEVELOPPES DANS CE MEMOIRE ONT POUR OBJECTIF DE PROPOSER DES METHODES DE COMMANDE POUR PERMETTRE A UN ROBOT PARALLELE D'EFFECTUER DES TACHES D'ASSEMBLAGE FINES ET PRECISES. UNE ANALYSE DES COMMANDES EXISTANTES NOUS CONDUIT A DEGAGER UNE APPROCHE MIXTE POUR REALISER UNE TACHE D'INSERTION : UNE COMMANDE REFERENCEE VISION POUR LE REPOSITIONNEMENT DES PIECES A ASSEMBLER SUIVIE D'UNE COMMANDE EN EFFORT LORS DE LA PHASE D'INSERTION PROPREMENT DITE, C'EST-A-DIRE LORSQUE SE PRODUIT LE PREMIER CONTACT ENTRE LES PIECES. EN EFFET, POUR LIMITER LES EFFETS DES CONTACTS ENTRE LES PIECES A ASSEMBLER ET POUR EVITER UN BLOCAGE QUI POURRAIT RESULTER D'UNE MAUVAISE ORIENTATION DE LA PIECE A ASSEMBLER, UNE OPERATION DE REPOSITIONNEMENT DU ROBOT PARALLELE EST NECESSAIRE. POUR RESUMER L'APPROCHE PROPOSEE, LA STRATEGIE DE MISE EN UVRE D'UNE TACHE D'ASSEMBLAGE DE TYPE INSERTION FAIT APPARAITRE TROIS PHASES : UNE PHASE D'APPROCHE LORS DE LAQUELLE LES PIECES A ASSEMBLER SONT AMENEES DANS UN PROCHE VOISINAGE SUIVIE D'UNE PHASE DE REPOSITIONNEMENT DURANT LAQUELLE DES TRAJECTOIRES DE CORRECTION TRES PRECISES SONT REALISEES SOUS LE CONTROLE D'UN SYSTEME DE VISION DE FACON A POSITIONNER CORRECTEMENT LA PIECE A INSERER VIS A VIS A LA PIECE RECEPTRICE. ENFIN, LORS DE LA PHASE D'INSERTION IL SE PRODUIT DES CONTACTS ENTRE LES DIFFERENTES PIECES A ASSEMBLER. UN CONTROLE ACTIF DES EFFORTS EXERCES PAR LE SYSTEME EST MIS EN UVRE POUR MENER A BIEN CETTE ETAPE.

Download or read book Contribution a la commande referencee capteurs Application a un robot parallele C5 destine a des taches d assemblage written by Mohammed-Larbi Koreichi and published by . This book was released on 1999 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Contribution a la commande hybride force position des robots compliants selon une approche neuronale written by Nadia Saadia and published by . This book was released on 1997 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Contribution l identification et la commande adaptative des robots architecture parall le written by Brahim Achili and published by . This book was released on 2009 with total page 135 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux développés dans cette thèse, portent sur l'identification et la commande des systèmes robotisés. Nous démarrons notre étude par l'identification expérimentale des paramètres dynamiques d'un robot à structure parallèle, puis nous nous sommes intéressés au problème de la commande basée ou pas sur les résultats d'identification. Les outils employés sont les réseaux de neurones de type MLP (Multi Layer Perceptron) et les modes glissants. Dans nos propositions, nous avons considéré deux cas de figure : 1. L'effecteur du robot se déplace librement sans contact avec l'environnement. Une commande neuro-adaptative est alors proposée en intégrant le modèle dynamique identifié du robot. Nous avons également proposé une méthodologie de commande combinant la technique des modes glissants et les réseaux de neurones adaptatifs. 2. L'effecteur du robot entre en contact avec l'environnement. Une commande neuronale hybride force / position est alors développée. L'environnement considéré est inconnu et l'information sur les efforts appliqués par le robot sur son environnement est nécessaire dans la conception de notre contrôleur hybride force / position. Cette démarche consiste à produire un apprentissage a priori dans le but de déterminer les entrées significatives du réseau de neurones, afin d'utiliser le résultat obtenu dans la commande. Les contrôleurs proposés ont été validés expérimentalement sur le robot parallèle à liaison C5. Dans tous les schémas de commandes proposées, la stabilité du système en boucle fermée est garantie selon le principe de Lyapunov. Ceci nous a permis de fixer les lois d'adaptation relatives aux paramètres de la commande.

Download or read book Contribution la commande robuste position force des robots manipulateurs architecture complexe written by Philippe Fraisse and published by . This book was released on 1994 with total page 128 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE DE THESE PRESENTE UNE LOI DE COMMANDE POSITION/FORCE ROBUSTE POUR DES ROBOTS A ARCHITECTURE COMPLEXE. NOUS ETABLISSONS TOUT D'ABORD, AU CHAPITRE UN, UNE DEFINITION DE LA ROBUSTESSE DANS LE CADRE DE LA COMMANDE DE ROBOT MANIPULATEUR AINSI QU'UNE DEFINITION DES INCERTITUDES ET DES PERTURBATIONS ASSOCIEES A LA MECONNAISSANCE DU MODELE. NOUS PRESENTONS DIVERS PRINCIPES DE COMMANDES ROBUSTES. LES DIFFERENTS MOYENS D'EXPERIMENTATION ET DE VALIDATION MIS A NOTRE DISPOSITION SONT EXPOSES AU CHAPITRE DEUX. IL S'AGIT NOTAMMENT D'UN ROBOT A DEUX BRAS COMPOSE DE DEUX PUMA 560, D'UN SIMULATEUR DE CE ROBOT QUE NOUS AVONS DEVELOPPE ET D'UN ROBOT PARALLELE DELTA. LE CHAPITRE TROIS EST CONSACRE A L'ETUDE, L'ANALYSE ET LA VALIDATION EXPERIMENTALE D'UNE LOI DE COMMANDE ROBUSTE EN POSITION, ORIGINALE, BASEE SUR LE PRINCIPE DE LA COMMANDE PAR REGIME GLISSANT. NOUS TRAITONS, AU QUATRIEME CHAPITRE, EN PRENANT LE MODELE D'UN ACTIONNEUR SIMPLIFIE, LE PROBLEME SPECIFIQUE DE LA COMMANDE EN EFFORT. NOUS PROPOSONS UNE SOLUTION SIMPLE A METTRE EN UVRE POUR RENDRE UNE LOI QUELCONQUE DE COMMANDE EN EFFORT, INSENSIBLE AUX VARIATIONS DE LA RAIDEUR DE L'ENVIRONNEMENT. DES RESULTATS EXPERIMENTAUX SONT PRESENTES AU TERME DE CETTE ETUDE. AU CINQUIEME CHAPITRE NOUS FAISONS LA SYNTHESE DES RESULTATS QUE NOUS AVONS OBTENUS ET NOUS PROPOSONS UN SCHEMA DE COMMANDE HYBRIDE ROBUSTE POUR UN ROBOT MANIPULATEUR A DEUX BRAS. UNE VALIDATION DE CE SCHEMA DE COMMANDE EST REALISEE EN SIMULATION

Download or read book CONTRIBUTION A LA COMMANDE HYBRIDE FORCE POSITION APPLICATION A LA COOPERATION DE DEUX ROBOTS written by VERONIQUE.. PERDEREAU and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE A POUR OBJET L'ETUDE DES DIFFERENTS SCHEMAS DE COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION ET NOTAMMENT LE CONTROLE EXTERNE, OU LE CONTROLE D'EFFORT EST BASE SUR UN CONTROLE INTERNE DE POSITION, POUR LA COMMANDE D'UN OU PLUSIEURS MANIPULATEURS. LA PREMIERE PARTIE ANALYSE LES METHODES ACTUELLES DE COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION D'UN SEUL MANIPULATEUR; ELLES SONT TOUTES CONSTITUEES DE DEUX BOUCLES PARALLELES D'ASSERVISSEMENT, UNE BOUCLE DE POSITION ET UNE BOUCLE D'EFFORT, ET CONDUISENT A DE NOMBREUSES DIFFICULTES DE MISE EN UVRE. LA SYNTHESE DES ASSERVISSEMENTS DEPEND EN EFFET D'UN GRAND NOMBRE DE TRANSFORMATIONS GEOMETRIQUES ET CINEMATIQUES LIEES A LA STRUCTURE DE COMMANDE ET A LA CONFIGURATION DE LA TACHE. NOUS PROPOSONS ALORS DANS CETTE PARTIE UNE NOUVELLE STRUCTURE DE CONTROLE HYBRIDE, DITE EXTERNE, CONSISTANT EN UNE HIERARCHISATION DE LA BOUCLE D'EFFORT SUR LA BOUCLE DE POSITION. CETTE STRUCTURE PRESENTE A NOTRE AVIS UN GRAND NOMBRE D'AVANTAGES: 1) L'ORTHOGONALITE DES COMMANDES EST DIRECTEMENT ASSUREE PAR LES CONSIGNES DE FORCE ET DE POSITION; 2) LA STRUCTURE DE COMMANDE PARTICULIEREMENT SIMPLE EST TOTALEMENT INDEPENDANTE DE LA CONFIGURATION DU BRAS ET DE L'ANALYSE DE LA TACHE; 3) LE MANIPULATEUR RESTE ASSERVI EN POSITION SANS COMMUTATION DE STRUCTURE LORSQU'IL SE DEPLACE DANS L'ESPACE LIBRE. LA SECONDE PARTIE EXAMINE LE PROBLEME DE LA MANIPULATION EN COMMUN D'UN OBJET PAR DEUX ROBOTS. LES METHODES PROPOSEES, POUR LE CONTROLE SIMULTANE DE LA DEFORMATION DE L'OBJET, DE SON DEPLACEMENT ET DES EFFORTS EXERCES SUR L'ENVIRONNEMENT EXTERIEUR, SONT DES EXTENSIONS DES METHODES CLASSIQUES POUR UN SEUL MANIPULATEUR REALISEES PAR UN CONTROLEUR GLOBAL COMMUN AUX DEUX ROBOTS, MOYENNANT DES ECHANGES D'INFORMATIONS TRES NOMBREUX ENTRE LES CONTROLEURS ET LE SUPERVISEUR. NOUS PROPOSONS ICI UNE ARCHITECTURE ORIGINALE: CHAQUE BRAS EST COMMANDE PAR SON PROPRE CONTROLEUR SUIVANT LE PRINCIPE HYBRIDE EXTERNE ET RECOIT SES CONSIGNES DU NIVEAU GLOBAL SUPERVISEUR. CETTE STRUCTURE SIMPLIFIANT LA MISE EN UVRE EXPERIMENTALE DEVRAIT OUVRIR UN CHAMP D'APPLICATIONS INDUSTRIELLES TRES LARGE

Download or read book CONTRIBUTION A LA FORMALISATION DE LA COMMANDE PAR RETOUR D EFFORTS EN ROBOTIQUE written by Jean-Pierre Merlet and published by . This book was released on 1986 with total page 135 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: RECHERCHES DANS LES SYSTEMES ROBOTISES A RETOUR D'EFFORTS. QUELQUES CAS D'ASSEMBLAGE. CAPTEURS DE FORCE. MECANIQUE DE L'ASSEMBLAGE. C-SURFACES ET DEFINITION DE TACHE. COMMANDE AVEC MODELE DE COMPORTEMENT. METHODE LOCALE ET FONCTION D'EVALUATION. COMMANDE AVEC C-SURFACE. ROBOTS PARALLELES

Download or read book Contribution l tude de l assemblage et des robots parall les written by Mamadou Habib Balde and published by . This book was released on 1989 with total page 236 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse traite des problèmes d’assemblage et de robots parallèles. Le premier chapitre propose une définition des tâches d’assemblage et analyse ensuite la classification des tâches d’assemblage proposée par KONDELEON et puis nous élaborons une nouvelle. La classification de KONDELEON permet en effet de présenter les techniques et outils qui ont été développés pour résoudre essentiellement les solutions qui s’apparentent au problème canonique d’insertion d’une pige dans un alésage. Notre classification basée sur l’adaptabilité utile associe les classes de tâches aux techniques et outils pour leur mise en œuvre. Dans cette optique, nous montrons la bonne adéquation entre les robots parallèles et les tâches d’assemblage notamment celles à adaptabilité de courte distance.Les second et troisième chapitres sont basés sur la classe de tâche à adaptabilité de courte distance. Après avoir présenté les robots parallèles, notamment ceux réalisés au LIMRO, nous présentons deux applications d’assemblage d’éléments complexes sur une carrosserie d’automobile. Nous élaborons par la suite un modèle géométrique fin pour les robots parallèles à liaison C5.Le troisième chapitre traite de la détermination des efforts, condition nécessaire dans le cas d’assemblage d’éléments fragiles.Cette détermination des efforts par la mesure des courants moteurs a été effectuée sur un robot parallèle et sur un robot classique mais la méthode s’avère inadaptée pour le robot parallèle.

Download or read book ICREEC 2019 written by Ahmed Belasri and published by Springer Nature. This book was released on 2020-06-10 with total page 659 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book highlights peer reviewed articles from the 1st International Conference on Renewable Energy and Energy Conversion, ICREEC 2019, held at Oran in Algeria. It presents recent advances, brings together researchers and professionals in the area and presents a platform to exchange ideas and establish opportunities for a sustainable future. Topics covered in this proceedings, but not limited to, are photovoltaic systems, bioenergy, laser and plasma technology, fluid and flow for energy, software for energy and impact of energy on the environment.

Download or read book Mod lisation et commande d un robot parall le written by El-mouloudi Dafaoui and published by . This book was released on 1994 with total page 340 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'ETUDE DEVELOPPE DANS CETTE THESE PORTE SUR LA MODELISATION ET LA COMMANDE D'UN ROBOT PARALLELE A LIAISONS C5 DONT LES CARACTERISTIQUES PRINCIPALES SONT UNE GRANDE COMPACITE ET UNE GRANDE RIGIDITE. CE TYPE DE ROBOTS EST BIEN ADAPTE A L'OBTENTION DE MOUVEMENTS PRECIS ET PERMET LA MISE EN UVRE D'UN CONTROLE PERFORMANT. LA PREMIERE PARTIE DE LA THESE EST CONSACREE A L'ETABLISSEMENT DES MODELES GEOMETRIQUE, CINEMATIQUE ET EN EFFORT NECESSAIRES POUR LA COMMANDE. UNE FORMULATION ANALYTIQUE DU MODELE GEOMETRIQUE DIRECT A ETE ETABLIE. D'AUTRE PART, UNE ETUDE DES CONFIGURATIONS SINGULIERES ET DU VOLUME DE TRAVAIL A ETE REALISEE EN VUE DE VERIFIER LA FAISABILITE DES TRAJECTOIRES. DANS LA DEUXIEME PARTIE, IL EST ETUDIE UNE APPLICATION DU ROBOT POUR REALISER LE SUIVI DE CONTOUR D'UNE PIECE. UNE CELLULE FLEXIBLE D'ASSEMBLAGE OU LE ROBOT EST UTILISE EN TANT QUE POIGNET ACTIF D'UN MANIPULATEUR A AINSI ETE DEVELOPPE. ENFIN, UN SIMULATEUR LOGICIEL A ETE REALISE POUR EXPERIMENTER DIFFERENTS ALGORITHMES DE COMMANDE EN EFFORT. LES RESULTATS OBTENUS, PARTICULIEREMENT DANS LE CAS DE LA COMMANDE EN EFFORT EXTERNE, NOUS ONT PERMIS DE VALIDER LES DIFFERENTS MODELES DU ROBOT ET D'ENVISAGER UNE MISE EN UVRE CONCRETE DE TACHES D'ASSEMBLAGE

Download or read book Contribution l agrandissement de l espace de travail op rationnel des robots parall les V rification du changement de mode d assemblage et commande pour la travers e des singularit s written by Adrien Koessler and published by . This book was released on 2018 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: En comparaison avec leurs homologues sériels, les robots parallèles possèdent de nombreux avantages : rigidité, temps de cycle et précision de positionnement. La faible taille de leur espace de travail opérationnel est cependant un inconvénient qui empêche leur développement. L'analyse cinématique décrit la division de l'espace de travail total en aspects, séparés entre eux par des singularités de Type 2. Parmi les solutions d'élargissement de l'espace de travail opérationnel issues de la littérature, que sont comparées entre elles, nous retiendrons la traversée des singularités grâce à une génération de trajectoire et une loi de commande dédiées. Cette solution est cependant sujette aux échecs de traversée et ne permet pas de certifier la réussite de l'opération. La première partie du travail consiste donc à développer un outil permettant de détecter le résultat des traversées. De tels algorithmes n'existent pas dans la littérature ; en effet, les solveurs du problème géométrique direct ne peuvent pas donner de résultats appropriés à proximité des singularités. Cependant les méthodes ensemblistes proposent une manière intéressante de tenir compte de la cinématique du robot. Nous nous basons sur cette considération pour développer un algorithme réalisant le suivi de la pose ainsi que de la vitesse de l'effecteur du robot. En simulation, nous démontrons sa capacité à détecter les changements de mode d'assemblage et son utilité pour générer des trajectoires permettant la traversée. La deuxième problématique consiste à améliorer le suivi de trajectoire par l'utilisation de techniques de commande avancée. Une revue de littérature nous permet d'identifier la commande adaptative et la commande prédictive comme deux schémas intéressants pour notre application. La synthèse d'un loi de commande adaptative par des outils linéaires est proposée et complétée par la prédiction des paramètres dynamiques suivant la méthode Predcitive Functionnal Control. Les gains apportés par les lois de commande proposées sont évalués en simulation. Afin de valider ces contributions, elles sont implémentées sur un robot parallèle plan à deux degrés de liberté nommé DexTAR. Nécessaire à la mise en oeuvre de l'algorithme de détection du mode d'assemblage, un étalonnage géométrique du robot est réalisé et les paramètres estimés sont certifiés de manière ensembliste. La capacité de l'algorithme à statuer sur le mode d'assemblage final est ensuite évaluée sur des trajectoires réelles. Ces résultats sont comparés avec ceux obtenus en simulation. De plus, les lois de commande développées sont implémentées sur le robot DexTAR et testés dans des cas de figure réalistes comme les traversées multiples ou la saisie d'objets.Les propositions formulées dans ce manuscrit permettent de répondre à ces problématiques, afin de faciliter l'utilisation des méthodes d'agrandissement de l'espace de travail par traversée de singularité de Type 2.

Download or read book APPROCHE NEURO FLOUE POUR LA MODELISATION ET LA COMMANDE DES SYSTEMES NON LINEAIRES MULTI VARIABLES APPLICATION A LA ROBOTIQUE written by SAMIA.. NEFTI and published by . This book was released on 1999 with total page 147 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE TRAITE LE PROBLEME DE LA COMMANDE FLOUE DES SYSTEMES NON LINEAIRES ET MULTI-VARIABLES. DANS CE BUT, UNE NOUVELLE APPROCHE NEURO-FLOUE EST INTRODUITE, ELLE CONSISTE A TRANSFORMER LE PROBLEME INITIAL DE SYNTHESE DE CONTROLEUR FLOU EN UN PROBLEME D'APPRENTISSAGE. DANS CETTE APPROCHE, LES CONTRAINTES SUIVANTES ONT ETE PRISES EN COMPTE : INEXISTENCE DE LA BASE DE DONNEES D'APPRENTISSAGE, INTERPRETABILITE DU MODELE FINAL ; NECESSITE DURANT LA PHASE D'EXPLOITATION TEMPS REEL D'UNE STRUCTURE OPTIMALE AU SENS DES VARIABLES PERTINENTES, DU NOMBRE DE TERMES FLOUS ASSOCIE A CHAQUE VARIABLE ET DU NOMBRE DE REGLES. L'APPROCHE PROPOSEE POUR LA SYNTHESE DE CONTROLEURS FLOUS MULTI-VARIABLES EST POSEE EN TERMES DES DEUX SOUS PROBLEMES SUIVANTS : L'APPRENTISSAGE DE PARAMETRES QUI CONCERNE LA PHASE D'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DE PREMISSES ET DE CONCLUSIONS DU SYSTEME FLOU ; L'OPTIMISATION DE STRUCTURE QUI CONCERNE A LA FOIS L'IDENTIFICATION DES VARIABLES PERTINENTES, LA REDUCTION DU NOMBRE DE TERMES LINGUISTIQUES ASSOCIES A CHAQUE VARIABLE, ET LA REDUCTION DE LA BASE DE REGLES FLOUES. ELLE PERMET D'OBTENIR, D'UNE PART, UNE STRUCTURE OPTIMALE DU POINT DE VUE DU NOMBRE DE REGLES, DU NOMBRE DE VARIABLES D'ENTREE AINSI QUE DU NOMBRE DE PARTITIONS ASSOCIEES ET D'AUTRE PART, UNE BASE DE REGLE LISIBLE ET SEMANTIQUEMENT INTERPRETABLE. LA MODELISATION DES SYSTEMES FLOUS EST AINSI ABORDEE SELON LES DEUX ASPECTS, THEORIQUE ET PRATIQUE SUIVANTS : - DU POINT DE VUE THEORIQUE, LE PROBLEME D'IDENTIFICATION DE PARAMETRES ET DE STRUCTURE DES SYSTEMES FLOUS EST ANALYSE. DES PROCEDURES D'IDENTIFICATION SONT ENSUITE PROPOSEES ET DEVELOPPEES. CES PROCEDURES INTEGRENT L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES, ET DES VARIABLES D'ENTREE AINSI QUE L'OPTIMISATION DE LA BASE DE REGLES FLOUES. - DU POINT DE VUE PRATIQUE, DEUX APPLICATIONS SONT PROPOSEES A SAVOIR LA COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE EVOLUANT DANS UN ENVIRONNEMENT INCONNU MAIS STRUCTURE ET L'IDENTIFICATION DES EFFORTS HORS CONTACT D'UN ROBOT PARALLELE DEDIE A DES TACHES D'ASSEMBLAGE SOUS CONTROLE D'EFFORT.

Download or read book COMMANDE FLOUE EN FORCE ET EN POSITION D UN ROBOT GUIDE PAR CAPTEUR written by MARIE-CATHERINE.. FRITSCH and published by . This book was released on 1993 with total page 147 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'ELARGISSEMENT DU DOMAINE DE MISE EN UVRE DES ROBOTS, NOTAMMENT DANS LES TACHES D'ASSEMBLAGE ET DE MONTAGE, NECESSITE L'UTILISATEUR DE CAPTEURS. DE PLUS, CES TACHES ROBOTIQUES EXIGENT UNE GRANDE PRECISION DE POSITIONNEMENT ET LE CONTROLE DES FORCES DE CONTACT AVEC L'ENVIRONNEMENT, DURANT LEUR REALISATION. LE BUT DU SYSTEME ROBOTIQUE GUIDE PAR CAPTEUR, QUI A ETE DEVELOPPE, EST DE PROGRAMMER ET REALISER CES TACHES COMPLEXES. LE CONCEPT RETENU CONSISTE D'ABORD, A SPECIFIER LA TACHE ROBOTIQUE HORS LIGNE A L'AIDE D'UN FORMALISME. LES DONNEES FOURNIES PAR LE FORMALISME, COMPLETEES PAR LES MESURES DE FORCE EFFECTUEES EN LIGNE, PERMETTENT ALORS LA REALISATION DE LA TACHE, GRACE A UNE STRUCTURE DE REGULATION HYBRIDE EN FORCE/POSITION, MISE EN UVRE DANS UNE BOUCLE SENSORIELLE EXTERNE. LA COMPLEXITE DU SYSTEME DUE A DES NON-LINEARITES ET A LA VARIATION DE PARAMETRES, NOUS A ALORS AMENE A INTRODUIRE DES CORRECTEURS FLOUS DANS LA STRUCTURE DE REGULATION. AINSI UNE PLUS GRANDE ROBUSTESSE PAR RAPPORT AUX VARIATIONS DE LA RAIDEUR DE L'ENVIRONNEMENT A ETE OBTENUE ET UNE FORCE DE CONTACT CONSTANTE PEUT ETRE GARANTIE. L'APPLICATION DU SYSTEME A LA REALISATION DE QUELQUES TACHES REPRESENTATIVES A PERMIS D'EVALUER LES PERFORMANCES DU SYSTEME