Download or read book Commande de systemes mecaniques avec jeu dynamique written by Marco Tullo Mata Jimenez and published by . This book was released on 1998 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book COMMANDE DE SYSTEMES MECANIQUES AVEC DU JEU DYNAMIQUE written by MARCO TULIO.. MATA JIMENEZ and published by . This book was released on 1998 with total page 121 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE BUT DE CE TRAVAIL EST L'ANALYSE ET LA COMMANDE D'UN SYSTEME MECANIQUE SIMPLE DE MODELE DE CORPS RIGIDE AVEC DU JEU DYNAMIQUE. CONTRAIREMENT A LA PLUPART DES TRAVAUX EXISTANTS DANS LA LITTERATURE DE CONTROLE AUTOMATIQUE NOUS TRAITONS EXPLICITEMENT TOUTES LES CARACTERISTIQUES NON-LINEAIRES ET NON-LISSES D'UN SYSTEME REPRESENTE COMME UN SYSTEME DE CORPS RIGIDE AVEC DES CONTRAINTES UNILATERALES. DEUX PHILOSOPHIES DE COMMANDE PD DIFFERENTES SONT PROPOSEES POUR CONTROLER LE SYSTEME. LA REGULATION ET LA POURSUITE SONT ETUDIEES ET LEUR PERFORMANCE EN FONCTION DES PARAMETRES PHYSIQUES EST COMPAREE. POUR LES DEUX SCHEMAS DEUX CAS SONT ANALYSES : LE CAS COLOCATED ET LE CAS NON-COLOCATED. AFIN D'ELARGIR LE BASIN D'ATTRACTION DE L'ORBITE PERIODIQUE DESIREE OU D'ACCELERER LA VITESSE DE LA CONVERGENCE, L'UTILISATION D'UNE COMMANDE HYBRIDE EN ADDITION A LA COMMANDE PD EST PROPOSEE. CE TRAVAIL TROUVE DES APPLICATIONS POTENTIELLES DANS PLUSIEURS DOMAINES INCLUANT LA COMMANDE DE CHAINES CINEMATIQUES AVEC DU JEU DANS LES ARTICULATIONS ET LES SYSTEMES VIBRO-IMPACTIFS.

Download or read book Nonsmooth Mechanics written by Bernard Brogliato and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2012-12-06 with total page 565 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Thank you for opening the second edition of this monograph, which is devoted to the study of a class of nonsmooth dynamical systems of the general form: ::i; = g(x,u) (0. 1) f(x, t) 2: 0 where x E JRn is the system's state vector, u E JRm is the vector of inputs, and the function f (-, . ) represents a unilateral constraint that is imposed on the state. More precisely, we shall restrict ourselves to a subclass of such systems, namely mechanical systems subject to unilateral constraints on the position, whose dynamical equations may be in a first instance written as: ii= g(q,q,u) (0. 2) f(q, t) 2: 0 where q E JRn is the vector of generalized coordinates of the system and u is an in put (or controller) that generally involves a state feedback loop, i. e. u= u(q, q, t, z), with z= Z(z, q, q, t) when the controller is a dynamic state feedback. Mechanical systems composed of rigid bodies interacting fall into this subclass. A general prop erty of systems as in (0. 1) and (0. 2) is that their solutions are nonsmooth (with respect to time): Nonsmoothness arises primarily from the occurence of impacts (or collisions, or percussions) in the dynamical behaviour, when the trajectories attain the surface f(x, t) = O. They are necessary to keep the trajectories within the subspace = {x : f(x, t) 2: O} of the system's state space.

Download or read book Commande des syst mes dynamiques written by Arnaud Hubert and published by Presses Univ. Franche-Comté. This book was released on 2008 with total page 290 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Présente les différents outils du contrôle des systèmes dynamiques dans plusieurs domaines : mécaniques, électroniques, chimiques et biologiques. Cette approche favorise l'utilisation de concepts similaires pour décrire les bases du contrôle et des systèmes automatisés, développer des systèmes de commandes séquentielles ou des systèmes de commande continue. -- [Memento].

Download or read book Commandes dynamiques robustes d un syst me m canique articul written by Benoît Bergeon and published by . This book was released on 1986 with total page 150 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES SYSTEMES MECANIQUES ARTICULES QUE CONSTITUENT LES ROBOTS MANIPULATEURS SONT MODELISABLES PAR DES SYSTEMES DIFFERENTIELS NON-LINEAIRES QUE L'ON CONSIDERE COMME DES SYSTEMES LINEAIRES NON STATIONNAIRES. LA MISE EN EVIDENCE DES PROPRIETES PARTICULIERES DES SYSTEMES D'ORDRE REEL NON ENTIER, ETUDIES DIRECTEMENT DANS LE DOMAINE TEMPOREL GRACE A UNE NOUVELLE DEFINITION DE LA DERIVEE GENERALISEE, PERMET D'ENVISAGER UNE COMMANDE EN POURSUITE DE TRAJECTOIRE DE TELS SYSTEMES. METTANT EN DEFAUT LE DILEMME STABILITE-PRECISION STATIQUE, UN ASSERVISSEMENT DE POSITION D'ORDRE NON-ENTIER COMPRIS ENTRE 1 ET 2 PERMET A LUI SEUL DE RENDRE L'AMORTISSEMENT INSENSIBLE AUX VARIATIONS DES PARAMETRES DU PROCESSUS; LES VARIATIONS DE LA FREQUENCE PROPRE PEUVENT ALORS ETRE COMPENSES PAR UN AJUSTEMENT DU GRAIN. UN ALGORITHME NUMERIQUE DE COMMANDE EN POURSUITE DE TRAJECTOIRE D'UNE TABLE POLAIRE INCLINABLE EST COMPARE A DIFFERENTES COMMANDES: PAR DECOUPLAGE NON-LINEAIRE, AUTO ADAPTATIVE ET UNE COMMANDE DISCRETE ROBUSTE

Download or read book ANALYSE DYNAMIQUE DES SYSTEMES MECANIQUES ARTICULES ET DE LEURS ORGANES DE COMMANDE EN VUE D UNE CONCEPTION ASSISTEE written by I.. ARGHIRIADE and published by . This book was released on 1977 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: PROGRAMME DE SIMULATION. ANALYSE STRUCTURELLE AUTOMATIQUE. ANALYSE STRUCTURELLE CINEMATIQUE. ANALYSE DYNAMIQUE OU CINEMATOSTATIQUE AUTOMATIQUE. APPLICATION: ANALYSE D'UN SYSTEME MECANIQUE A COUPLES ELEMENTAIRES ET DE SON SYSTEME DE COMMANDE HYDRAULIQUE.

Download or read book Contributions la mod lisation et la commande des syst mes m caniques written by Khoder Melhem and published by . This book was released on 2002 with total page 150 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail de thèse concerne l'étude des systèmes mécaniques décrits par des modèles non linèaires à temps continu. Plus particulièrement, ce travail porte sur la commande globale de poursuite d'une certaine classe de systèmes Euler-Lagrange (EL) et sur la stabilisation uniforme des systèmes mécaniques non holonomes. Dans un premier temps, on présente un contrôleur global de poursuite par retour dynamique de sortie d'une certaine classe de système EL, dont de nombreuses applications font l'objet. La nouveauté de notre approche est que la conception de la loi de commande et de l'observateur est basée sur un nouveau modèle, linéaire par rapport aux variables non mesurées. Il s'agit d'un modèle dit non minimal, puisqu'il contient plus de variables d'état que nécessaire. Ce modèle est élaboré pour les robots manipulateurs à articulations flexibles. On démontre également que ce modèle reste valable pour n'importe quel système physique à nombre fini de degrés de liberté et soumis à des contraintes mécaniques. Dans une autre contribution de cette thèse, on résout le problème de la stabilisation globale et uniforme des systèmes non holonomes en forme chaîne de dimension arbitraire, au moyen d'un retour variant dans le temps et lisse. L'étude de stabilité de ce problème de commande est inspirée de la théorie de commande adaptative et les résultats sont formulés en termes d'une nouvelle formulation de l'excitation persistante, un concept bien connu dans la littérature de la commande adaptative depuis plusieurs années.

Download or read book European Tribology Congress written by and published by . This book was released on 1985 with total page 438 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book 4th European Tribology Congress Ecully France 9 12 Septembre 1985 written by and published by . This book was released on 1985 with total page 424 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Microtecnic written by and published by . This book was released on 1977 with total page 836 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Dynamique Non lin aire Et Le Chaos written by and published by . This book was released on 1993 with total page 130 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Electronic Engineering written by and published by . This book was released on 1966 with total page 1432 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Robotique flexible Manipulation multi chelle written by GROSSARD Mathieu and published by Lavoisier. This book was released on 2013-07-01 with total page 395 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Qu’il s’agisse de tâches de préhension versatile aux échelles du micromonde ou bien de tâches de manipulation fine ou dextre à une échelle dimensionnelle supérieure, la fonction de manipulation robotique nécessite l’utilisation de systèmes mécatroniques performants et précis. Dans la majorité des cas, ceux-ci mettent en jeu des mécanismes qui sont caractérisés par des phénomènes mécaniques de flexibilité. Ces phénomènes sont induits naturellement par l’emploi de certains composants technologiques constitutifs du système ou par la géométrie de certaines structures élancées. Il peut alors s’agir de micromanipulateurs à base de matériaux actifs, de bras manipulateurs légers, d’organes terminaux de préhension très intégrés sur le plan fonctionnel, voire de manipulateurs d’inspiration anthropomorphe. Aperçu des dernières avancées scientifiques et technologiques en la matière, cet ouvrage est destiné à toute personne intéressée par le champ de la robotique flexible et plus particulièrement par la manipulation.

Download or read book Le Nouvel automatisme written by and published by . This book was released on 1983 with total page 790 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book C I R P Annalen written by and published by . This book was released on 1966 with total page 1010 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Proceedings written by International Association of Science and Technology for Development and published by Anaheim, Calif. ; Calgary : Acta Press. This book was released on 1985 with total page 374 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Measurement and Control written by M. H. Hamza and published by Anaheim, Calif. ; Calgary : Acta Press. This book was released on 1977 with total page 322 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: