Download or read book UNE METHODOLOGIE POUR LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES DE ROBOTS MOBILES AUTONOMES written by Enrique Gonzalez and published by . This book was released on 1997 with total page 157 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE UNE METHODOLOGIE DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES POUR ROBOTS MOBILES EVOLUANT DANS UN ENVIRONNEMENT INCONNU. LA METHODE, DITE STRATEGIE DE ZONES COMPLEMENTAIRES (SZC), REALISE LA CONSTRUCTION EN LIGNE D'UN MODELE TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT. CE MODELE, REPRESENTANT LA CONNEXITE DES ZONES ELEMENTAIRES, EST UTILISE POUR RESOUDRE LES TROIS PROBLEMES DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES : LE REMPLISSAGE TOTAL D'UNE SURFACE, L'ACQUISITION DE TERRAIN ET LA PLANIFICATION DE CHEMIN. L'ESPACE EST MODELISE PAR UN QUADRILLAGE. LES CELLULES LIBRES SONT BALAYEES PAR LA SZC. LA SZC REALISE UN DECOUPAGE RECURSIF DE L'ESPACE 2D EN ZONES ELEMENTAIRES CONNEXES. CELLES CI SONT DETECTEES ET DELIMITEES PAR DES EXPLORATIONS ULTRASONORES EFFECTUEES LORS DU PARCOURS DU CONTOUR DES ZONES CONNUES. POUR ASSURER LA COUVERTURE TOTALE DE LA SURFACE, LES EXPLORATIONS QUI PERMETTENT DE DETECTER DE NOUVELLES ZONES SONT REALISEES A PARTIR DE LA TOTALITE DE LA FRONTIERE DE LA SUPERFICIE CONNUE. DANS UNE DEUXIEME ETAPE, LES CELLULES PARTIELLEMENT OCCUPEES SOT BALAYEES PAR UNE STRATEGIE DE CONTOURNEMENT FIN DE TYPE PREDICTIF. LA STABILITE ET LA CAPACITE DE BALAYAGE TOTAL DES ALGORITHMES ONT ETE DEMONTREES. LA ROBUSTESSE EST AMELIOREE PAR L'INTRODUCTION DE MECANISMES REACTIFS DE VALIDATION DE LA COHERENCE. LA METHODE PROPOSEE A ETE VALIDEE EN SIMULATION ET AVEC UN ROBOT MOBILE DE FAIBLE COUT. CE TRAVAIL CONTRIBUE A OUVRIR LA VOIE AU DEVELOPPEMENT DE ROBOTS MOBILES PLUS AUTONOMES ET CAPABLES DE RENDRE DES SERVICES DANS DES ACTIVITES QUOTIDIENNES.

Download or read book Planification de Trajectoire Et Navigation Des Robots Mobiles written by Nouara Achour and published by Omniscriptum. This book was released on 2011-04 with total page 176 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les robots mobiles autonomes sont un sujet de recherche et de préoccupation dans de nombreux domaines comme les manufactures et l'exploration spatiale. La planification de trajectoire est l'une des problématiques essentielles de l'autonomie des robots mobiles, elle a pour but de générer une trajectoire libre de collisions entre une configuration initiale et une configuration finale d'un robot. Dans cet ouvrage nous avons traité le problème de la planification de trajectoire sous trois aspects; un environnement entièrement connu, partiellement connu et complètement inconnu. Pour les environnements statiques et entièrement connus, une alternative à la méthode de Lozano Perez est proposée pour déterminer l'espace de configuration d'un robot. La méthode proposée a le mérite d'ètre simple et permet d'optimiser l'espace libre du robot. Nous abordons également le problème de la navigation réactive dans des environnements dynamiques ainsi que la construction de cartes d'environnements. Nous proposons une approche hybride qui intègre la représentation de la logique floue d'une base de connaissance intelligente avec la capacité d'apprentissage des réseaux de neurones.

Download or read book Contribution la planification de trajectoires sans collision de robots mobiles non holonomes approche bas e sur le calcul de distance dans l espace des vitesses written by José Gabriel Ramirez-Torres and published by . This book was released on 2000 with total page 154 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE PRESENTE UNE METHODE DE PLANIFICATION LOCALE DE ROBOTS MOBILES DANS UN ENVIRONNEMENT TOTALEMENT INCONNU, TOUT EN CONSIDERANT LES CONTRAINTES DE NON HOLONOMIE DU ROBOT. LA METHODE PROPOSEE UTILISE UNE NOUVELLE REPRESENTATION DES OBSTACLES DANS L'ESPACE DES VITESSES DU ROBOT. LES OBSTACLES DANS LA ZONE D'INFLUENCE DU ROBOT SONT MODELISES PAR DES CONTRAINTES LINEAIRES SUR LES VITESSES DU ROBOT. L'ENSEMBLE DE CES CONTRAINTES DEFINIT UN SOUS-ENSEMBLE CONVEXE DANS L'ESPACE DES VITESSES, QUE NOUS APPELONS POLYGONE DE VITESSES ADMISSIBLES. CHAQUE VITESSE DU PVA UTILISEE PAR LE ROBOT LUI ASSURE UN DEPLACEMENT SANS COLLISION. L'ALGORITHME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SE COMPOSE DE DEUX MODULES, RESPECTIVEMENT APPELES ALLER AU BUT ET CONTOURNER L'OBSTACLE. LE PREMIER MODULE, BASE SUR UNE APPROCHE D'OPTIMISATION LOCALE, PERMET AU ROBOT DE S'APPROCHER DU BUT TOUT EN EVITANT LES COLLISIONS. CE PROBLEME D'OPTIMISATION EST TRADUIT EN UN PROBLEME DE CALCUL DE DISTANCE MINIMALE DANS L'ESPACE DES VITESSES DU ROBOT. COMPTE TENU DE SA NATURE LOCALE, LE PREMIER MODULE PEUT CONDUIRE LE ROBOT VERS UNE SITUATION DE BLOCAGE, CORRESPONDANTE A UN MINIMUM LOCAL DE LA FONCTION OBJECTIVE. LE DEUXIEME MODULE S'INSPIRE D'UNE PROCEDURE DE SUIVI DE MUR, QUI EXPLOITE LE PVA, POUR CONTOURNER LES OBSTACLES A L'ORIGINE DU BLOCAGE. UNE FOIS QUE CES OBSTACLES ONT ETE CONTOURNES, L'ALGORITHME REPREND LE PREMIER MODULE ET LE ROBOT CONTINUE SA PROGRESSION VERS LE BUT. PUISQUE SEULE LA DISTANCE ENTRE LE ROBOT MOBILE ET LES OBSTACLES EST UTILISEE, LA METHODE EST BIEN ADAPTEE POUR ETRE UTILISEE AVEC DES CAPTEURS EMBARQUES. LES DIFFERENTS RESULTATS, OBTENUS AUSSI BIEN PAR SIMULATION QU'EXPERIMENTALEMENT SUR UN ROBOT REEL, MONTRENT LES CAPACITES DE LA METHODE PROPOSEE POUR RESOUDRE LE PROBLEME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SANS COLLISION, MEME DANS DES ENVIRONNEMENTS FORTEMENT ENCOMBRES.

Download or read book Planification de trajectoires pour des robots mobiles autonomes dans les ateliers flexibles written by Mohamed Bentounes and published by . This book was released on 1994 with total page 412 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Planification de trajectoires de robots mobiles non holonomes et de robots pattes written by Sylvain Lazard and published by . This book was released on 1996 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans cette thèse s'inscrivent dans le cadre de la planification de trajectoires optimales en présence d'obstacles pour des robots mobiles de type voiture et pour des robots a pattes. Le modèle de robot de type voiture étudié est celui de Dubins. Il s'agit grossièrement d'une voiture se déplaçant en marche avant uniquement et dont le rayon de braquage est minoré. Nous présentons un algorithme exact polynomial pour le calcul de trajectoires optimales en longueur lorsque le robot se déplace en présence d'obstacles dont les bords sont de courbure bornée et constitues de segments de droite et d'arcs de cercle. L'algorithme calcule un graphe et recherche un plus court chemin dans ce graphe. Le calcul de ce graphe est effectué grâce à des techniques de géométrie algorithmique et par la résolution de systèmes algébriques dont nous montrons, à l'aide de résultants, qu'ils ont un nombre fini de solutions. Nous proposons également un algorithme polynomial pour le calcul d'enveloppes convexes de courbure bornée d'un ensemble de points du plan, c'est-à-dire d'un convexe contenant tous les points et dont le bord est de courbure bornée et de périmètre minimal. L'algorithme présente est basé sur l'optimisation d'une fonction convexe sous contraintes. Nous avons également étudié le problème de la planification de trajectoires pour des robots a pattes dont le corps est ponctuel et dont toutes les pattes sont attachées au même point. Les pattes du robot ont une longueur bornée et ne sont autorisées à se poser que dans certaines régions polygonales du plan. Nous présentons un algorithme quasi-optimal pour le calcul de l'ensemble des positions du corps du robot en équilibre stable. Par une transformation judicieuse, nous nous ramenons au calcul de l'espace libre d'un robot de la forme d'un demi-disque se déplaçant en présence d'obstacles.

Download or read book Application de la logique floue la planification de trajectoires de robots mobiles dans des environnements inconnus written by Bertrand Beaufrère and published by . This book was released on 1994 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: POUR POUVOIR EVOLUER EN TOUTE SECURITE, UN ROBOT MOBILE AUTONOME EVOLUANT DANS DES ENVIRONNEMENTS A PRIORI TOTALEMENT INCONNUS DOIT POUVOIR FAIRE L'ACQUISITION, A CHAQUE INSTANT, D'UNE QUANTITE SUFFISANTE D'INFORMATIONS DE DISTANCE LUI PERMETTANT DE CONNAITRE SON ESPACE LOCAL LIBRE. SEULEMENT 12 INFORMATIONS DE DISTANCE SONT UTILISEES DANS NOTRE APPROCHE ET SONT FOURNIES PAR UN ENSEMBLE DE CAPTEURS A ULTRASONS. UN MODELE DE L'ENVIRONNEMENT DU ROBOT PEUT ENSUITE ETRE CREE A PARTIR DES INFORMATIONS DE DISTANCE OBTENUES. LE MODELE DEVELOPPE EST COMPOSE DE DEUX PARTIES INDEPENDANTES. LA PREMIERE, PUREMENT LOCALE, REPOSE SUR UNE ANALYSE DES INFORMATIONS LOCALES OBTENUES A CHAQUE INSTANT ET PERMET D'IDENTIFIER LE TYPE D'OBJET DETECTEE PAR UN CAPTEUR DONNE. LA SECONDE, PLUS GLOBALE, EST OBTENUE PAR ACCUMULATION DES INFORMATIONS DE DISTANCE OBTENUES AU COURS DU DEPLACEMENT DU ROBOT. LA SOLUTION PROPOSEE POUR ASSURER LA NAVIGATION, LA RECHERCHE DE CHEMINS LIBRES ET L'EVITEMENT D'OBSTACLES UTILISE CE MODELE ET DECOMPOSE LE PROBLEME GENERAL EN UN ENSEMBLE D'ACTIONS CLASSEES SELON LEUR NIVEAU DE COMPETENCE. LES DEUX PREMIERS NIVEAUX DEVELOPPES PERMETTENT D'ASSURER LA NAVIGATION LOCALE D'UN ROBOT EVOLUANT DANS DES ENVIRONNEMENTS PEU CONTRAINTS. TOUTEFOIS, CETTE APPROCHE PUREMENT LOCALE NE PERMET PAS DE FAIRE EVOLUER LE ROBOT DANS DES ENVIRONNEMENTS COMPLEXES. DES ACTIONS SUPPLEMENTAIRES ONT AINSI ETE DEVELOPPEES POUR FOURNIR AU SYSTEME DE CONTROLE DE NOUVELLES CAPACITES DE DECISIONS ET D'ACTIONS. ELLES PERMETTENT AINSI LA NAVIGATION DU ROBOT A PARTIR D'UN RAISONNEMENT ET D'UNE METHODE DE DECISION PLUS GLOBALE. LES TECHNIQUES UTILISEES ICI (LOGIQUE FLOUE, ARCHITECTURE DU SYSTEME DE CONTROLE) FOURNISSENT A LA METHODE PROPOSEE DE GRANDES POSSIBILITES D'EVOLUTION ET D'ADAPTATION AUX DIFFERENTES DIFFICULTES QUE PEUT RENCONTRER LE ROBOT MOBILE. UN GRAND NOMBRE D'ESSAIS ONT ETE MENES AUSSI BIEN EN SIMULATION QUE DE FACON EXPERIMENTALE DANS DES ENVIRONNEMENTS SUFFISAMMENT REALISTES ET REPRESENTATIFS DU PROBLEME DE LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE

Download or read book Planification de taches robots pour robots mobiles en environnement structure written by Ivan Collin and published by . This book was released on 1995 with total page 230 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE, QUI PORTE SUR LA PLANIFICATION DE TACHE-ROBOT POUR ROBOTS MOBILES EN ENVIRONNEMENTS STRUCTURES, DEBUTE PAR UNE ETUDE BIBLIOGRAPHIQUE APPROFONDIE DE LA PLANIFICATION. IL Y EST DEMONTRE QUE DANS LA GRANDE MAJORITE DES CAS, LES RESULTATS DE LA PLANIFICATION NE SONT PAS PRODUITS POUR SECURISER ET FACILITER LE CONTROLE D'EXECUTION QUI POURTANT EST CLASSIQUEMENT L'INTERLOCUTEUR DIRECT DU PLANIFICATEUR. CES DEUX LACUNES S'IMPOSENT DES LORS NATURELLEMENT COMME DEUX OBJECTIFS MAJEURS DE CETTE ETUDE. LA SECURISATION DU CONTROLE D'EXECUTION CONSISTE TOUT D'ABORD A CONSTRUIRE UN MODELE DU CAPTEUR TELEMETRIQUE ULTRASONORE, DONT LE VEHICULE EST DOTE, BASE SUR CELUI DEVELOPPE PAR J. CROWLEY. IL EST ENSUITE POSSIBLE, EN S'APPUYANT SUR UN MODELE SIMPLE DE L'ENVIRONNEMENT, DE CONSTRUIRE UN PRINCIPE DE LOCALISATION GEOMETRIQUE DE TYPE ERREUR BORNEE. ON DISPOSE ALORS D'UNE QUANTIFICATION DE L'INCERTITUDE SUR LA LOCALISATION DU ROBOT PAR UNE VALEUR NUMERIQUE APPELEE PIC POUR POTENTIEL D'INCERTITUDE EN CONFIGURATION. LA SECURISATION PROPREMENT DITE CONSISTE ALORS A DISCRETISER L'ENVIRONNEMENT PUIS A APPLIQUER L'ALGORITHME A* DE MANIERE A PRODUIRE UN CHEMIN DE COUT MINIMAL AU SENS DU PIC. CETTE SECURISATION RESIDE DANS LE FAIT QUE LORSQUE LE VEHICULE SE LOCALISE BIEN, LES RISQUES DE COLLISION OU PLUS GENERALEMENT D'ECHEC DE LA MISSION SONT MOINDRES. LA SIMPLIFICATION DU CONTROLE D'EXECUTION S'EFFECTUE EN PLUSIEURS ETAPES. DANS UN PREMIER TEMPS, UNE TRAJECTOIRE A COURBURE CONTINUE (COURBE DE BEZIER) EST CONSTRUITE A PARTIR D'UN CHEMIN PIC ENGENDRE PAR L'ALGORITHME A*. CETTE TRAJECTOIRE EST ENSUITE, DANS UN SECOND TEMPS, DECOUPEE EN UNE SEQUENCE DE SOUS-TRAJECTOIRES, DEFINIE GRACE A UNE METHODE D'ANALYSE DE DONNEES APPELEE METHODE DES NUEES DYNAMIQUES, DE SORTE QUE LE VEHICULE, PENDANT SON DEPLACEMENT, SE LOCALISE PAR RAPPORT AUX MEMES ELEMENTS DE REFERENCE DE L'ENVIRONNEMENT QUI CONSTITUENT CE QU'ON APPELLE UNE CARTE LOCALE. UNE FOIS LES CARTES LOCALES DEFINIES, CHAQUE TACHE-ROBOT CONSISTE EN UN SUIVI DE TRAJECTOIRE ASSUREE PAR REGULATION A ZERO D'UNE FONCTION DE TACHE. LA SIMPLIFICATION DU CONTROLE D'EXECUTION RESIDE DANS LE FAIT QUE LE VEHICULE N'UTILISE QUE LES ELEMENTS DE REFERENCE CAPABLE DE LUI FOURNIR LA MEILLEURE INFORMATION DE LOCALISATION C'EST-A-DIRE CEUX DE LA CARTE LOCALE. CETTE ETUDE MONTRE EGALEMENT QUE LE CONCEPT DE CARTE LOCALE, QUI REPRESENTE L'ORIGINALITE ET LA CONTRIBUTION MAJEURE DE CETTE THESE, CONFERE UNE MEILLEURE ROBUSTESSE DU SUIVI DE TRAJECTOIRE PAR RAPPORT AUX ERREURS DE MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT.

Download or read book ALGORITHMES POUR LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES ROBUSTES D UN ROBOT MOBILE AUTONOME SUR UN TERRAIN ACCIDENTE written by ALAIN.. HAIT and published by . This book was released on 1998 with total page 126 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PORTE SUR LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES POUR UN ROBOT MOBILE SUR UN TERRAIN ACCIDENTE. CELA CONSISTE A DETERMINER, SI ELLE EXISTE, UNE TRAJECTOIRE LE LONG DE LAQUELLE LE ROBOT SATISFAIT DES CONTRAINTES DE VALIDITE : STABILITE, LIMITES MECANIQUES SUR LES ARTICULATIONS ET NON-COLLISION DU CORPS DU ROBOT AVEC LE TERRAIN. NOUS AVONS ETUDIE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES DANS LE CAS DE ROBOTS MOBILES ARTICULES. DES ALGORITHMES GEOMETRIQUES EFFICACES ONT ETE DEVELOPPES POUR PRENDRE EN COMPTE LES PARTICULARITES DE CE TYPE DE CHASSIS. PAR LA SUITE, NOUS AMELIORONS LA ROBUSTESSE DES TRAJECTOIRES EN PRENANT EN COMPTE DEUX TYPES D'INCERTITUDES : - LES INCERTITUDES SUR L'ELEVATION DU TERRAIN ONT POUR RESULTAT UNE TRAJECTOIRE PLANIFIEE SUR UN TERRAIN QUI NE CORRESPOND PAS AU TERRAIN REEL. UN MODELE ENSEMBLISTE EST UTILISE POUR INTEGRER CES INCERTITUDES DANS LA PLANIFICATION. - LES ERREURS DE MESURE DES CAPTEURS UTILISES POUR RECALER LE ROBOT ENTRAINENT UNE INCERTITUDE SUR SA POSITION. CECI NOUS AMENE A DEFINIR UN COULOIR DE VALIDITE DE TAILLE FIXE AUTOUR DE LA TRAJECTOIRE QUI PERMET D'AMELIORER LA ROBUSTESSE DANS LE CAS D'UNE DERIVE LIMITEE DU ROBOT. POURSUIVANT CETTE DEMARCHE, NOUS PROPOSONS UNE APPROCHE DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES AVEC RECALAGE SUR LES AMERS DE L'ENVIRONNEMENT. LA TRAJECTOIRE NE DEPEND PLUS UNIQUEMENT DE LA FORME DU TERRAIN, MAIS AUSSI DE REGIONS DANS LESQUELLES LE ROBOT PEUT DIMINUER L'INCERTITUDE SUR SA POSITION EN SE RECALANT SUR DES AMERS DE L'ENVIRONNEMENT. LA ROBUSTESSE DES TRAJECTOIRES EST LIEE AU PASSAGE DANS CES REGIONS DE VISIBILITE D'AMERS. CE TYPE DE PLANIFICATION AVEC PRISE EN COMPTE DE REGIONS DE RECALAGES PRESENTE UN REEL INTERET CAR IL PEUT GARANTIR LA ROBUSTESSE DES TRAJECTOIRES PLANIFIEES SUR DE TRES GRANDES DISTANCES.

Download or read book human robot motion written by Rémi Paulin and published by . This book was released on 2018 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Pour les robots mobiles autonomes conçus pour partager notre environnement, la sécurité et l'efficacité de leur trajectoire ne sont pas les seuls aspects à prendre en compte pour la planification de leur mouvement: ils doivent respecter des règles sociales afin de ne pas gêner les personnes environnantes. Dans un tel contexte social, la plupart des techniques de planification de mouvement actuelles s'appuient fortement sur le concept d'espaces sociaux; de tels espaces sociaux sont cependant difficiles à modéliser et ils sont d'une utilisation limitée dans le contexte d'interactions homme-robot où l'intrusion dans les espaces sociaux est nécessaire. Ce travail présente une nouvelle approche pour la planification de mouvements dans un contexte social qui permet de gérer des environnements complexes ainsi que des situation d'interaction homme-robot. Plus précisément, le concept d'attention est utilisé pour modéliser comment l'influence de l'environnement dans son ensemble affecte la manière dont le mouvement du robot est perçu par les personnes environnantes. Un nouveau modèle attentionnel est introduit qui estime comment nos ressources attentionnelles sont partagées entre les éléments saillants de notre environnement. Basé sur ce modèle, nous introduisons le concept de champ attentionnel. Un planificateur de mouvement est ensuite développé qui s'appuie sur le champ attentionnel afin de produire des mouvements socialement acceptables. Notre planificateur de mouvement est capable d'optimiser simultanément plusieurs objectifs tels que la sécurité, l'efficacité et le confort des mouvements. Les capacités de l'approche proposée sont illustrées sur plusieurs scénarios simulés dans lesquels le robot est assigné différentes tâches. Lorsque la tâche du robot consiste à naviguer dans l'environnement sans causer de distraction, notre approche produit des résultats prometteurs même dans des situations complexes. Aussi, lorsque la tâche consiste à attirer l'attention d'une personne en vue d'interagir avec elle, notre planificateur de mouvement est capable de choisir automatiquement une destination qui exprime au mieux son désir d'interagir, tout en produisant un mouvement sûr, efficace et confortable.

Download or read book tude et r alisation d un syst me de programmation et de commande de robot mobile autonome written by Elkébir Badi and published by . This book was released on 1989 with total page 162 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse présente deux systèmes importants pour les robots mobiles. Un premier système de commande est d'abord détaillé L’étude et la réalisation de l'architecture matérielle en constitue une première partie. Une étude des trajectoires et des mouvements correspondants en constitue une seconde partie. Une étude de l'asservissement optimise ensuite le suivi par le robot des trajectoires imposées. Cette étude est effectuée dans le cas discret. Le lissage des trajectoires pour obtenir un mouvement continu est effectué par l'utilisation de clothoïdes. Ce système de commande est organisé autour d'un noyau de primitives de déplacements, d'informations et de sécurité. Les performances du système sont testées sur un robot mobile réel mithra de type a (projedt MITHRA/EUREKA). Le second système traite de la programmation du robot mobile autonome. Trois modes de programmation sont mises au point: 1) l'apprentissage, relevé direct de la trajectoire suivi par le robot (moteurs débrayés) poussé par un opérateur; 2) la modélisation topologique, transformation du domaine d’évolution du robot mobile en un graphe de points d'emplacements stratégiques, le suivi d'une trajectoire par le robot revient à la recherche du chemin correspondant dans un graphe; 3) la méthode mixte, coopération des deux modes précédents pour accomplir une mission donnée Les sorties de ces trois modes sont transformées par un générateur de mouvements en primitives exécutables par le système de commande.

Download or read book Contributions la planification et la commande pour les robots mobiles coop ratifs written by Michael Defoort and published by . This book was released on 2007 with total page 206 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail se place dans le cadre de la navigation autonome d'une flottille de robots mobiles non holonomes. Notre objectif est de doter un système multi-robots à la fois d'une architecture de planification de trajectoire flexible et d'une architecture de poursuite de trajectoire performante et robuste.Le premier chapitre est consacré à la présentation du contexte.Le deuxième chapitre est dévolu au développement d'un algorithme de planification de trajectoire admissible pour un robot mobile suffisamment flexible pour pouvoir être étendu au cadre multi-robots.Dans le troisième chapitre, deux mécanismes de coordination sont développés. Pour le premier, les conflits sont résolus via un superviseur. Le second permet la génération en ligne des trajectoires optimales de chaque robot de manière décentralisée à partir uniquement des informations disponibles.Le quatrième chapitre concerne la commande par modes glissants d'ordre quelconque. L'efficacité de l'algorithme est mise en lumière à travers des résultats expérimentaux sur un moteur pas à pas.Dans le cinquième chapitre, deux algorithmes de commande par modes glissants avec action intégrale sont synthétisés et implémentés sur le robot Pekee. Ces techniques assurent la stabilisation et/ou le suivi de trajectoire malgré la présence de perturbations et d'incertitudes.Le dernier chapitre décrit un mécanisme décentralisé de coordination de type ``meneur/suiveur''. Il permet de s'affranchir de la connaissance de la position absolue de l'ensemble des robots et d'éviter les collisions entre robots. Enfin, nous présentons des résultats expérimentaux sur une flottille de trois robots Miabot.

Download or read book Planification de trajectoire et commande pour les robots mobiles non holonomes written by Yingchong Ma and published by . This book was released on 2013 with total page 168 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail propose de nouvelles stratégies pour la planification et le contrôle des robots mobiles non-holonomes, de nouveaux algorithmes sont proposés. Tout d'abord, l'identification des différents modèles cinématiques de robot mobiles est discutée, et le problème est formulé comme l'identification en temps réel du signal de commutation d'un système singulier non-linéaire et à commutation. Deuxièmement, sur la base du modèle identifié, un algorithme de planification locale est proposé, et le contour irrégulier de l' obstacle est représenté par des segments. La trajectoire est obtenue en résolvant un problème de commande optimale avec contraintes. Troisièmement, nous appliquons un contrôleur i-PID pour contrôler le robot mobile non-holonome avec la perturbation dans les mesures. Un paramètre de commutation [alpha] est proposé en raison de la particularité du système non-holonome. En plus de notre algorithme de planification proposé, une autre approche de planification en utilisant de champs de potentiels est proposée. La nouvelle fonction de champ de potentiel est en mesure de résoudre les problèmes de minima locaux et de produire des forces lisses pour éviter les oscillations. Enfin, une approche de planification coopérative entre robots est proposée en utilisant les informations locales partagées par chaque robot. Le graphe de visibilité est utilisé pour générer une série d'objectifs intermédiaires qui assureront aux robots d'atteindre l'objectif final, et un algorithme est proposé pour étendre les obstacles et fusionner les obstacles lorsque deux obstacles s'entrecroisent.

Download or read book PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES DANS UN ENVIRONNEMENT INCONNU written by YOSSER.. AL SAYED SOULEIMAN AL ATASSI and published by . This book was released on 1996 with total page 130 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE S'INTERESSE A LA RECHERCHE D'UNE TRAJECTOIRE SANS COLLISION POUR UN SYSTEME ROBOTIQUE AU SEIN D'UN ENVIRONNEMENT INCONNU A PRIORI. NOUS PRESENTONS AU CHAPITRE 1 UNE INTRODUCTION A LA THESE AINSI QUE L'IDEE GENERALE DE CHAQUE CHAPITRE. NOUS RAPPELONS AU CHAPITRE 2 LE PROBLEME GENERAL DE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES ET LA COMPLEXITE DE CE PROBLEME. NOUS DEVELOPPONS AU CHAPITRE 3 UN ALGORITHME POUR LE PROBLEME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES DANS UN ENVIRONNEMENT INCONNU, POUR UN ROBOT POLYGONAL SE DEPLACANT EN TRANSLATION ET ROTATION ET POSSEDANT UN CAPTEUR VISUEL. NOUS PROPOSONS AU CHAPITRE 4 TROIS OUTILS: LE PREMIER EST LE CALCUL DE L'UNION D'UN POLYGONE ETOILE ET D'UN POLYGONE QUELCONQUE, LE DEUXIEME EST UNE CONSTRUCTION DU GRAPHE DE VISIBILITE D'UN ENSEMBLE DES SEGMENTS, ET LE TROISIEME UNE METHODE POUR CALCULER LA VISIBILITE D'UN ROBOT EN DEPLACEMENT DANS UN ENVIRONNEMENT CONNU. LES VERSIONS PARALLELES DE CES OUTILS SONT PRESENTEES AU CHAPITRE 5. NOUS PRESENTONS AU CHAPITRE 6 UN NOUVEAU SYSTEME MULTI-ROBOTS APPELE MARS QUI PERMET DE FAIRE COOPERER ENTRE EUX UN ENSEMBLE DE ROBOTS HETEROGENES POUR EXPLORER UN ENVIRONNEMENT INCONNU. LE CHAPITRE 7 PRESENTE UN ALGORITHME OPTIMAL UTILISANT UNE STRATEGIE ALEATOIRE CONCURRENTE QUI PERMET DE TROUVER UN CHEMIN ENTRE LES DEUX POSITIONS INITIALES ET FINALES DANS UN ENVIRONNEMENT PARTICULIER APPELE G-RUE

Download or read book Planification de trajectoires de robots mobiles en pr sence d obstacles written by Hanafi Bradai and published by . This book was released on 1994 with total page 37 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Planification de trajectoires de robots mobiles en pr sence d incertitudes written by Eric MORELE and published by . This book was released on 1995 with total page 100 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book G n ration de trajectoires pour robot mobile non holonome par gestion des centres de rotation written by Eric Pommier and published by . This book was released on 1991 with total page 146 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE DE THESE DECRIT UNE METHODE MIXTE DE GENERATION DE TRAJECTOIRES POUR ROBOTS MOBILES DE TYPE VOITURE. UNE APPROCHE GEOMETRIQUE PERMET DANS UN ESPACE DE DIMENSION DEUX DE TENIR COMPTE DE L'ENCOMBREMENT DU ROBOT AINSI QUE DE SA CONTRAINTE CINEMATIQUE DE NON-HOLONOMIE REPRESENTEE PAR UN RAYON MINIMUM DE BRAQUAGE. LES OBSTACLES SONT MODELISES PAR DES POLYGONES MATERIALISANT LA PROJECTION DE L'ENVIRONNEMENT SUR UN SOL PLAN. DE PLUS, UNE ETUDE SUR LA DYNAMIQUE DES ROBOTS MOBILES MONTRE L'INTERET D'AVOIR SUR UNE TRAJECTOIRE UNE VARIATION LINEAIRE DE LA COURBURE. CE PROBLEME EST ABORDE PAR L'UTILISATION D'ARCS DE CLOTHOIDE DISCRETISES. LA METHODE DE GENERATION DE TRAJECTOIRES PRESENTEE GERE LA POSITION DES CENTRES DE ROTATION DU ROBOT EN FONCTION DES OBSTACLES. UNE APPROCHE GLOBALE PERMET D'OBTENIR LE SQUELETTE DE LA TRAJECTOIRE PAR L'INTERMEDIAIRE D'UN GRAPHE DE VISIBILITE, LA PARTIE LOCALE INTEGRE LES CONTRAINTES DU ROBOT PRECEDEMMENT DEFINIES. DES MANUVRES SIMPLES, COMPLEXES ET PARTICULIERES AUGMENTENT LES CAPACITES DE FRANCHISSEMENT DU ROBOT A TRAVERS LES ENVIRONNEMENTS CONTRAINTS. DES ARCS DE CLOTHOIDE SONT INSERES AU SEIN DE LA TRAJECTOIRE GRACE A UNE ANTICIPATION DE LEUR DEPLACEMENT EQUIVALENT SUR LA POSITION DES CENTRES DE ROTATION

Download or read book Planification de trajectoires pour un robot manipulateur written by Michel Pasquier and published by . This book was released on 1989 with total page 206 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse traite du problème fondamental que constitue la planification de trajectoires de robots manipulateurs. Une première partie précise le contexte robotique de notre travail et présente le système général de programmation automatique développe au Lifia. Nous analysons ensuite l'importance de la représentation des connaissances nécessaires aux raisonnements géométriques particuliers a la planification de déplacements. Les méthodes de modélisation et les concepts de représentation que nous avons mis en oeuvre sont ensuite présentes. Une deuxième partie traite de la planification de trajectoires pour une structure articulée. Une methode de planification globale par construction de l'espace des configurations est présentée, ainsi qu'une methode de replanification locale par application de champs de potentiels et, enfin, une methode hybride réalisant la synthèse de ces approches complémentaires, pour lesquelles sont décrits algorithmes, résultats d'expérimentation et futurs développements