Download or read book Techniques de robustesse et d auto s quencement pour la commande auto adaptative des a ronefs written by Patrice Antoinette (Luc) and published by . This book was released on 2012 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Pour synthétiser un correcteur robuste pour un système linéaire incertain, il existe de nombreuses méthodes linéaires. Cependant, bien souvent, le gain en robustesse se fait au détriment de la performance. Aussi, dans cette thèse, on s'intéresse à la situation où la plage des valeurs possibles des paramètres est "très grande" par rapport à la "faible" variation du niveau de performance souhaité. Dans cette situation, il peut alors s'avérer intéressant d'utiliser des correcteurs séquencés. Seulement, la mise en place de cette solution nécessite que le correcteur ait à sa disposition les paramètres sur lesquels il sera séquencé. Et il peut arriver que l'on ne souhaite pas (à cause de considérations de réalisation pratique), ou que l'on ne puisse pas disposer de la mesure de ces paramètres. On est alors amené à estimer ces paramètres et donc à utiliser le paradigme de la commande adaptative. Dans cette thèse, on cherche à proposer une méthodologie de synthèse d'un correcteur auto-adaptatif afin de résoudre un problème de commande robuste d'un procédé linéaire incertain. Après une étude théorique ayant pour objectif de proposer une telle méthodologie, le cas d'un avion instable est traité à titre d'application, permettant ainsi de mettre en évidence le bénéfice que la stratégie proposée peut apporter à la commande d'un système incertain.

Download or read book De l utilisation des outils de robustesse pour la commande adaptative written by Gilles Ferrères and published by . This book was released on 1995 with total page 338 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: NOUS PROPOSONS UNE METHODOLOGIE DE SYNTHESE D'UN SCHEMA DE COMMANDE ADAPTATIVE, DANS LAQUELLE ON COMBINE LA COMMANDE H, LES TECHNIQUES D'ANALYSE DE LA ROBUSTESSE ET UNE TECHNIQUE D'ESTIMATION ROBUSTE. NOUS CONSIDERONS D'ABORD LE CAS D'UN PROCESSUS LINEAIRE SOUMIS A DE FORTES INCERTITUDES PARAMETRIQUES AINSI QU'A DES DYNAMIQUES NEGLIGEES. ON SYNTHETISE UNE LOI DE COMMANDE DE TYPE H PAR FACTEURS PREMIERS. ON UTILISE PAR AILLEURS UNE TECHNIQUE D'IDENTIFICATION PAR APPARTENANCE A UN ENSEMBLE POUR ESTIMER UN MODELE D'ETAT DU PROCESSUS EN PRESENCE DE BRUITS DE MESURE ET DE DYNAMIQUES NEGLIGEES. DANS LA MESURE OU L'ESTIMATEUR FOURNIT UNE MESURE DES INCERTITUDES SUR LE MODELE ESTIME DU PROCESSUS, IL EST POSSIBLE DE CONTOURNER LE PRINCIPE D'EQUIVALENCE CERTAINE ET D'ADAPTER EN LIGNE LES PERFORMANCES DE LA LOI DE COMMANDE EN FONCTION DES INCERTITUDES DE MODELE. LA CONVERGENCE EN TEMPS FINI DE L'ESTIMATEUR PERMET DE GARANTIR LA STABILITE ET LA ROBUSTESSE DU SCHEMA D'ADAPTATION: ON UTILISE EN PARTICULIER LES TECHNIQUES DE / ANALYSE POUR ETUDIER LES PROPRIETES DE STABILITE ET DE ROBUSTESSE DE CE SCHEMA DE COMMANDE. ON APPLIQUE LA METHODOLOGIE A UN PROBLEME DE PILOTAGE MISSILE. ON ETEND D'AUTRE PART CETTE METHODOLOGIE AU CAS D'UN PROCESSUS NON LINEAIRE

Download or read book Contribution la commande adaptative floue tol rante aux fautes written by Meriem Benbrahim and published by Editions Universitaires Europeennes. This book was released on 2015-09-07 with total page 152 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La croissance de processus automatise complexe dans les installations industrielles necessite, une surveillance continue en vue d'assurer leur fiabilite, leur disponibilite, leur surete de fonctionnement et surtout leur tolerance aux fautes. Pour cela, le developpement d'outils d'analyse du comportement du systeme dynamique, permettant de le maintenir en fonctionnement normal en presence de fautes est necessaire. Ces outils doivent permettre de maintenir un niveau minimal de securite et garantir la stabilite et la robustesse du processus. ces travaux concernent l'etude de diagnostic des actionneurs tout en etablissant une commande tolerante aux fautes s'appuyant sur les techniques de commande avancees pour garantir la robustesse et la stabilite du systeme. Pour contourner les problemes de stabilite et de robustesse en presence de defauts, deux commandes adaptative floue directe et indirecte ont ete etablies. Dans les deux cas la robustification est obtenue par mode glissant. Afin de rendre la commande insensible aux bruits de mesure et aux perturbations et de prendre en compte les incertitudes non exploitees par les systemes flous type-1, les systemes flous type-2 sont introduits."

Download or read book Commande adaptative non lin aire written by Fayçal Ikhouane and published by . This book was released on 2001 with total page 135 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse porte sur l'étude de robustesse et l'analyse transitoire en commande adaptative non-linéaire, développée par l'approche du backstepping. Il s'agit d'une technique récursive pour élaborer la loi de commande et développer une fonction de Lyapunov pour l'analyse de la boucle fermée. Les travaux antérieurs dans ce domaine ont focalisé sur les procédés sujets uniquement à l'incertitude paramétrique. Nous nous pencherons sur les procédés linéaires qui, en plus des incertitudes paramétriques, sont soumis à des dynamiques négligées et des perturbations externes. Pour commander ces systèmes nous profiterons d'outils de synthèse déjà utilisés avec succès en commande adaptative classique, dite linéaire. Ainsi, nous proposerons deux lois de commande robustes, l'une utilisant la modification dite 'switching sigma' et l'autre comprenant une projection des paramètres estimé sur un convexe borné contenant les vrais paramètres. Nous montrerons que ces deux outils qui sont interchangeables en commande adaptative linéaire, ne le sont plus en commande adaptative non-linéaire. Dans le cas général où les dynamiques négligées n'affectent pas le degré relatif du modèle, le résultat de stabilité est global. Autrement, la stabilité est régionale avec une région d'attraction inversement proportionnelle à la taille des incertitudes.

Download or read book Sur la commande robuste de suspensions automobiles en vue du contr le global de ch ssis written by Alessandro Zin and published by . This book was released on 2005 with total page 130 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le contexte de la thèse est l'automatique dans le domaine automobile et plus précisément de la dynamique du véhicule, du contrôle de suspensions actives en vue du Contrôle Global de Châssis. Ce travail fait suite, d'une part à la thèse de Ramirez-Mendoza (1997) sur la modélisation et la commande de véhicule automobile, porta principalement sur le contrôle du comportement latéral du véhicule par le système de direction, et, d'autre part, à la thèse de Sammier (2001) sur la modélisation et la commande de suspension de véhicules automobiles, portant sur le contrôle du confort vertical et de la tenue de route du véhicule vis-à-vis des sollicitations verticales provoquées par le profil de sol. L'objectif est, ici, premièrement celui d'étudier l'influence qu'ont les suspensions sur la dynamique latérale du véhicule, et en deuxième lieu de les piloter pour contrôler (ou plutôt améliorer) en plus le comportement latéral du véhicule (faisant ainsi ce que l'on appelle du Contrôle Global de Châssis). La technique de commande sur laquelle nous nous appuierons est la commande Hinf appliquée aux systèmes LTI et LPV, qui est aujourd'hui un axe de recherche prédominant notamment parmi les techniques dites "robustes". Ce mémoire de thèse se décompose en trois chapitres: - le chapitre 1 expose d'abord les outils théoriques de la synthèse Hjnf appliquée aux systèmes L TI et LPV, puis les méthodes d'obtention des LFT et. enfin les algorithmes de calcul de la valeur singulière mu permettant l'analyse de la robustesse en stabilité et en performance ; - le chapitre 2 présente les modèles de suspension quart de véhicule et de véhicule complet utilisés pour la synthèse de contrôleurs et pour leur analyse, ainsi que les spécifications de performance du confort vibratoire humain, de la tenue de route du véhicule et du compromis confort/sécurité ; - le chapitre 3 est consacré à la stratégie de contrôle "global" des suspensions. Celui ci est divisé en deux parties : la première est consacrée à la synthèse par retour dynamique de sortie d'un régulateur dont l'objectif est d'améliorer les prestations de la suspension vis à-vis des sollicitations verticales du profil de sol ; la seconde est dédiée à la formulation d'une stratégie d'anticipation dont le but est, d'un part celui de limiter les déplacements de la caisse lors d'une accélération ou décélération du véhicule, et, d'autre part, de choisir la répartition anti-roulis du châssis. Le chapitre se termine avec la proposition d'une stratégie de pilotage de la réparation anti-roulis et du compromis confort/sécurité. Pour chaque chapitre. une bibliographie indépendante est présentée. Le lecteur adroit avec les outils théoriques du chapitre 1 peut passer directement à la lecture des deux autres chapitres. La lecture du chapitre 2 est nécessaire pour comprendre les notations employées dans les chapitres suivants et il explique comment interpréter les graphes reportés dans le chapitre 3.

Download or read book Commande robuste et adaptative d une suspension active written by Aurelian Constantinescu and published by . This book was released on 2001 with total page 243 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail de thèse s'inscrit dans le cadre de l'identification et de la commande robuste et adaptative des systèmes mécaniques destinés à assurer une isolation vibratoire. L'application du contrôle actif est effectuée sur une suspension active. Les problèmes abordés sont des problèmes d'atténuation large bande et bande étroite. Le premier axe du travail, correspond à l'atténuation large bande, consiste à donner une méthodologie de commande robuste pour la vérification des contraintes imposées, la principale contrainte étant un gabarit sur la densité spectrale de la force résiduelle mesurée. La méthodologie proposée consiste en l'identification en boucle ouverte du chemin secondaire de la suspension active, le calcul d'un régulateur satisfaisant les performances désirées, l'amélioration du modèle pour la commande par identification en boucle fermée, le re-calcul d'un régulateur et la réduction de la complexité du régulateur ainsi obtenu. Les résultats obtenus sont validés sur le système réel. Le deuxième axe du travavail concerne l'atténuation des perturbations bande étroite. L'approche utilisée est la régulation adaptative, les deux algorithmes présentés étant basés sur le principe du modèle interne. Le premier algorithme - indirect - est basé sur l'identification du modèle de la perturbation et le calcul du régulateur par placement de pôles. Le deuxième - direct - est basé sur la paramétrisation de Youla-Kucera (Q-paramétrisation). Les deux algorithmes sont mis en oeuvre sur le système réel.

Download or read book CONTRIBUTION A LA COMMANDE ROBUSTE ET ADAPTATIVE APPLICATION AUX ROBOTS MANIPULATEURS written by SHI JIE.. XU and published by . This book was released on 1995 with total page 286 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: DANS CE MEMOIRE, DE NOUVEAUX CRITERES DE ROBUSTESSE POUR LES SYSTEMES LINEAIRES INCERTAINS ET A EQUATIONS DIFFERENTIELLES D'ORDRE ELEVE ONT ETE PROPOSES A PARTIR DES THEOREMES DE GERSCHGORIN ET KHARITONOV OU DE LA THEORIE DE LYAPUNOV. LES DEVELOPPEMENTS DES DETERMINANTS D'UNE SOMME DE MATRICES, DE SON ADJOINTE ET DE SON INVERSE ONT ETE ETABLIS. NOUS AVONS PROPOSE UN NOUVEAU MODELE D'ETAT AVEC INCERTITUDES, PLUS APTE A DECRIRE LES SYSTEMES INCERTAINS REELS. NOUS AVONS DEVELOPPE, POUR DES SYSTEMES INCERTAINS, DES BORNES SUPERIEURES DES VARIATIONS, RELATIVE ET ABSOLUE, DU COUT QUADRATIQUE LORSQU'UN REGULATEUR QUADRATIQUE LINEAIRE NOMINAL EST UTILISE. NOUS AVONS PROPOSE DES CORRECTEURS A COUT GARANTI POUR DES SYSTEMES INCERTAINS. NOUS AVONS ETUDIE LA SYNTHESE DES CORRECTEURS POUR LES SYSTEMES INCERTAINS. DIVERS CORRECTEURS A BORNITUDES ULTIMES UNIFORMES ONT ETE OBTENUS. NOUS AVONS DISCUTE DES METHODES DE SYNTHESE DES CORRECTEURS ADAPTATIFS ET ADAPTATIFS ROBUSTES POUR LES SYSTEMES INCERTAINS. UN ALGORITHME DE COMMANDE HYBRIDE ROBUSTE-ADAPTATIVE A ETE DEVELOPPE. NOUS AVONS PROPOSE UN NOUVEAU MODELE POUR L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES D'UN ROBOT. NOUS AVONS PROPOSE DES LOIS DE COMMANDE ROBUSTES ET UN NOUVEAU CORRECTEUR HYBRIDE ROBUSTE-ADAPTATIF POUR LES ROBOTS. LES SIMULATIONS ONT MONTRE LES AVANTAGES DE CE CORRECTEUR ROBUSTE-ADAPTATIF

Download or read book Sur la stabilit et la robustesse de la commande adaptative directe multivariable written by Javier Carrillo and published by . This book was released on 1987 with total page 155 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: ETUDE DES PROPRIETES DE STABILITE ET DE CONVERGENCE DES SCHEMAS DE COMMANDE ADAPTATIVE DIRECTE POUR DES PROCEDES MULTIVARIABLES

Download or read book Commande Adaptative Floue Par Backstepping D une MacHine Asynchrone written by Nabil Ezziani and published by Omniscriptum. This book was released on 2011-12 with total page 144 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cet ouvrage a pour objectif d'apporter une contribution aux travaux déjà menés dans le cadre de commande en vitesse des machines asynchrones avec ou sans capteur mécanique. Il s'agit de développer des lois de commande adaptatives floues robustes basées sur le backstepping afin d'assurer les performances de poursuite, tout en respectant l'analyse de la stabilité globale du système étudié. Après avoir donné, dans le premier chapitre, un aperçu sur les techniques répandues dans le cadre de la commande de la machine asynchrone, j'ai mis l'accent sur la modélisation de cette dernière avant de présenter son modèle dynamique en vue de sa commande. Par la suite, j'ai exposé les deux types des approximateurs flous utilisés dans la mise en oeuvre de mes approches. Dans les deuxième et troisième chapitres, nous avons présenté une commande stabilisante par backstepping puis des améliorations traitant la robustesse, la consommation énergétique et l'élimination du capteur mécanique. Le dernier chapitre a été consacré à la validation expérimentale sur un banc d'essais des approches développées.

Download or read book CONVERGENCE AND ROBUSTNESS IN INDIRECT ADAPTIVE CONTROL written by Fouad Giri and published by . This book was released on 1988 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE DANS CETTE THESE EST CENTRE SUR L'ETUDE DES PROBLEMES DE CONVERGENCE ET DE STABILITE, EN COMMANDE ADAPTATIVE INDIRECT. L'APPROCHE SUIVIE CONSISTE A APPORTER DES MODIFICATIONS AUX SYSTEMES DE COMMANDE ADAPTATIVE CLASSIQUES, NOTAMMENT AU NIVEAU DE LA LOI DE COMMANDE, AFIN D'ASSURER DES PROPRIETES CONVENABLES DE CONVERGENCE ET D'ADMISSIBILITE DU MODELE IDENTIFIE. NOUS PROPOSONS DES MODIFICATIONS QUI GARANTISSENT LA STABILITE GLOBALE ET LA POURSUITE D'UNE SEQUENCE DE REFERENCE DANS LE CAS IDEAL, ET PRESERVENT LA BORNITUDE UNIFORME DE TOUTES LES SEQUENCES INTERNES EN PRESENCE DE DYNAMIQUES NON MODELISEES OU DE DYNAMIQUES MODELISEES VARIABLES. NOUS ELABORONS EGALEMENT DES SOLUTIONS QUI ASSURENT, SIMULTANEMENT L'EXCITATION PERSISTANTE DE LA SEQUENCE DE REGRESSION ET LA CONVERGENCE GLOBALE VERS ZERO DE L'ENTREE ET LA SORTIE, MEME EN PRESENCE DE DYNAMIQUES NON MODELISEES OU DE DYNAMIQUES MODELISEES VARIABLES

Download or read book Contribution la commande adaptative robuste par modes glissants written by Ayman Hussain and published by . This book was released on 2008 with total page 141 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse a pour objectif le développement d’une famille de commandes adaptatives robustes par modes glissant pour une large classe de systèmes non linéaires incertains et perturbés. Ainsi, deux lois de commande ont été développées. Dans la première, le modèle du système a été reformulé de telle sorte que toutes les dynamiques inconnues soient regroupées dans une seule fonction et ainsi utiliser un seul approximateur. Dans ce contexte, les réseaux d’ondelettes flous ont été d’abord utilisés vus leurs convergences rapides mais ils ne permettent de donner de bons résultats en présence des informations linguistiques incertaines. Afin de remédier à cela, un système flou de type-2 a été utilisé. Pour assurer la robustesse vis-à-vis des perturbations externes, des incertitudes et erreurs d’approximation, le mode glissant a été proposé. Pour réduire les sollicitations au démarrage au niveau du signal de commande, une surface non-linéaire a été introduite. La loi de commande ainsi construite permet d’assurer la robustesse et la stabilité globale du système bouclé tout en éliminant le phénomène de chattering dans le cas du mode glissant classique. Cependant, le choix des gains de la surface de glissement devient compliqué pour des systèmes d’ordre supérieur à 2. Pour résoudre ce problème, une nouvelle loi de commande par mode glissant a été proposée. L’avantage principal de cette approche réside dans le fait que la surface de glissement a été modifiée de telle sorte que la phase d’approche a été supprimée ce qui rend le système plus robuste et augmente sa vitesse de convergence aux signaux de références...

Download or read book Syst mes de pilotage auto organis s et gammes distribu es written by Vincent Patriti and published by . This book was released on 1998 with total page 185 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: On demande aujourd'hui aux systèmes de fabrication d'être de plus en plus flexibles. Cette exigence provoque l'évolution des systèmes de pilotages. L'une de ces évolutions est le paradigme d'auto-organisation qui s'est répandu dans les milieux scientifiques et techniques sous différentes écoles, comme les systèmes multi-agents, holoniques, hétérarchiques et bioniques. Mais les méthodologies de conception de tels systèmes sont encore jeunes et ne permettent pas de spécifier complètement le système de pilotage. Aussi la première partie de ce travail propose une méthode de conception. La méthodologie est basée sur un modèle de gamme distribuée et sur l'analyse du système physique à piloter. La formalisation proposée permet d'évaluer l'influence du système de pilotage sur la robustesse et la fiabilité du système de fabrication. Ces critères sont autant de paramètres qui peuvent aider le concepteur dans ses décisions. Enfin pour passer de la spécification à la réalisation nous proposons une modélisation du comportement des agents. La deuxième partie de ce travail étudie l'apport de la conception en temps réel d'une partie de la gamme par le système de pilotage auto-organisé proposé précédemment. Nous montrons ainsi que cette technique augmente la robustesse du système. Les méthodes développées et les expérimentations ont été implantées pour la machine-outil à structure parallèle Shiva

Download or read book Une nouvelle r gulation pour les processus industriels written by Christophe Fonte and published by . This book was released on 1986 with total page 358 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans le contexte industriel précis de la régulation, les méthodes traditionnelles n'assurent pas un niveau de performances satisfaisant. C'est pourquoi nous proposons une nouvelle méthode de commande : la commande adaptative à multiples modèles de référence. Cette méthode permet d'obtenir des performances optima quelles que soient les conditions de fonctionnement du système et cela, grâce : 1) à sa capacité d'adaptation qui rend cette méthode applicable à beaucoup de procédés physiques ayant des comportements variables dans le temps. 2) à la qualité de la loi de commande qui confère à cette méthode les avantages des correcteurs précédemment utilisés sans en avoir les inconvénients. En effet, les pôles du système sont placés sans qu'il n'y ait à résoudre l'équation de Bezout. Les trajectoires de référence sur les sorties et les commandes sont suivies sans la limitation de l'inverse stable. De plus un critère quadratique généralise est minimisé sans que l'on soit tenu de procéder au choix toujours délicat des coefficients de pondération. Nous appliquons cette méthode de synthèse à trois procédés d'utilisation différents : 1/ pour réguler la température d'un four électrique, 2/ pour l'asservissement de position d'une antenne radar, 3/ pour le pilotage automatique d'un engin volant

Download or read book LA COMMANDE ADAPTATIVE POUR PROCESSUS INDUSTRIELS written by JAMAA.. DAOUDI and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA COMMANDE CLASSIQUE PID A PARAMETRES FIXES LARGEMENT UTILISEE DANS LES REGULATEURS COMMERCIAUX, S'EST AVEREE AU COURS DU TEMPS TRES PEU PERFORMANTE. CECI EST DU ESSENTIELLEMENT A LA NATURE MEME DES PROCEDES A COMMANDER. EN EFFET, CES PROCEDES SONT TRES COMPLEXES, NON LINEAIRES, AVEC DES CARACTERISTIQUES VARIABLES DANS LE TEMPS. POUR AMELIORER LES PERFORMANCES DES REGULATEURS CLASSIQUES TOUT EN GARDANT LEUR SECURITE DE FONCTIONNEMENT, UNE POSSIBILITE D'ASSOCIER LA COMMANDE ADAPTATIVE ET LA COMMANDE ROBUSTE EST ENVISAGEE. LA COMMANDE ADAPTATIVE PERMET LA POURSUITE DES PARAMETRES VARIABLES DANS LE TEMPS DU PROCEDE A REGLER. CECI DONNE UNE MEILLEURE CONNAISSANCE DU PROCEDE ET PERMET D'ATTEINDRE DE MEILLEURS PERFORMANCES. CEPENDANT, A CAUSE DES ALEAS DE L'ADAPTATION, LES REGIMES TRANSITOIRES PEUVENT CONDUIRE A DES COMPORTEMENTS EXPLOSIFS. LE CRAC (COMBINED ROBUST ADAPTIVE CONTROL) EST UNE TECHNIQUE QUI PERMET UNE MEILLEURE UTILISATION DE LA COMMANDE ADAPTIVE EN ASSOCIANT A SES PERFORMANCES LA SECURITE ET LES AVANTAGES DE LA COMMANDE ROBUSTE. EN EFFET, LE CRAC FAIT LA COMMUTATION ENTRE DEUX REGULATEURS: L'UN ROBUSTE A PARAMETRES FIXES STABILISANT LE SYSTEME DANS TOUS LES CAS DE FONCTIONNEMENT, L'AUTRE ADAPTATIF FONCTIONNANT QUAND UN INDICATEUR D'UNE IDENTIFICATION REUSSIE EST INFERIEUR A UN SEUIL DONNE. UN CERTAIN NOMBRE DE LOIS DE COMMANDE COMME LE PID, LE GPC ET LE LQG/LTR ONT ETE TESTEES SUR CERTAINS PROCEDE THERMIQUES. LES RESULTATS OBTENUS MONTRENT EFFECTIVEMENT L'EFFICACITE ET LES PERFORMANCES APPORTEES PAR LES NOUVELLES METHODOLOGIES

Download or read book Commande Robuste Adaptative written by Saber Maraoui and published by Omniscriptum. This book was released on 2011-05 with total page 212 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Partant d'un modèle nominal de processus, soumis à des incertitudes bornées en normes, on rappelle des expressions de stabilité et de performance robustes. On montre que lorsque le modèle nominal n'est plus connu, mais appartient à un domaine polytopique, la performance robuste obtenue par un algorithme de dualité identification/commande converge vers la performance robuste. Les méthodes de mise à jour d'un polytope exact et à complexité limitée sont présentées. Les bornes des incertitudes sont supposées aussi inconnues et seront identifiées avec les paramètres du modèle. L'algorithme de base est d'appliquer à chaque itération, une méthode d'identification du domaine d'appartenance des paramètres, de sélectionner un modèle optimal dans le sens d'un critère à optimiser, de faire la synthèse de la loi de commande et de l'appliquer au système. Les points les plus importants traités sont: étude de la stabilité et de la performance robuste, mise à jour de domaine d'appartenance polytopique, étude de la connexion entre l'algorithme de mise à jour du domaine et l'algorithme de commande robuste.

Download or read book COMMANDE ADAPTATIVE ROBUSTE APPLICATION AU CONTROLE DES ENGINS EN TUNGAGE written by Alain Martin and published by . This book was released on 1988 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJECTIF DE CETTE THESE EST DE PROUVER QU'UNE COMMANDE AUTO-ADAPTATIVE PEUT ETRE CREDIBLE ET PERFORMANTE APPLIQUEE A DES CAS CONCRETS PROVENANT DE L'INDUSTRIE AERONAUTIQUE. UNE NOUVELLE APPROCHE AINSI QU'UNE METHODOLOGIE DE REGLAGE SONT PROPOSEES. LES PERFORMANCES DE L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES PHYSIQUES SONT PREDITES HORS LIGNE (TRAINAGES SPECIFIES, COVARIANCES...) GRACE A L'UTILISATION D'EXTRA-SIGNAUX OPTIMAUX ADDITIFS SUR LA COMMANDE ET AVEC L'AIDE DE LA THEORIE DU FILTRAGE LINEAIRE NON STATIONNAIRE OPTIMAL DE KALMAN. LES COMPROMIS NECESSAIRES (EXTRA SIGNAUX VENANT "AGITER" LE SYSTEME) SONT MIS EN EVIDENCE PERMETTANT THEORIQUEMENT L'EMPLOI DE LA METHODE SUR N'IMPORTE QUEL SYSTEME MONOVARIABLE. ENFIN, DES SIMULATIONS JUGEES DIMENSIONNANTES (SYSTEME INSTABLE EN BOUCLE OUVERTE ET PARAMETRIQUEMENT FORTEMENT DISPERSE, BRUITS STOCHASTIQUES IMPORTANTS...) SONT MONTREES PROUVENT LA VALIDITE DE LA THEORIE ET LA JUSTESSE DES PREDICTIONS HORS LIGNE

Download or read book Commande robuste des systemes non lin aires written by Iyad Balloul and published by . This book was released on 2000 with total page 143 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE CONCERNE LA ROBUSTESSE DES SYSTEMES NON LINEAIRES. ELLE PROPOSE DEUX METHODES DE SYNTHESE DE LOI DE COMMANDE ROBUSTE ET UNE METHODE D'ANALYSE DE LA ROBUSTESSE. ELLE COMPORTE TROIS PARTIES : LA PREMIERE PRESENTE UNE NOUVELLE FORMULATION DU PROBLEME D'ATTENUATION DES PERTURBATIONS. LA LOI DE COMMANDE EST CARACTERISEE PAR LA SOLUTION D'UNE EQUATION DE TYPE HAMILTON-JACOBI-ISSACS AVEC CONTRAINTES FINALES D'INEGALITE. LA METHODOLOGIE PROPOSEE UTILISE LES TECHNIQUES D'HORIZON GLISSANT. ELLE ABOUTIT A UNE LOI DE STABILISATION ROBUSTE PAR RETOUR D'ETAT DYNAMIQUE DISCONTINU. AFIN DE VALIDER CETTE METHODE, UNE APPROCHE NUMERIQUE POUR RESOUDRE L'EQUATION DE HJI EST DEVELOPPEE CONFORMEMENT A LA THEORIE PROPOSEE. LES IDEES INTUITIVES AINSI QUE L'EFFICACITE DU CALCUL NUMERIQUE ASSOCIE SONT ILLUSTREES PAR UN EXEMPLE DE PENDULE INVERSE SIMPLE ET UN EXEMPLE DE SATELLITE EN MODE DEFAILLANT. LA DEUXIEME PARTIE PROPOSE UN ALGORITHME DE RESOLUTION DU PROBLEME D'OPTIMISATION MIN-MAX. L'ALGORITHME EST MIS EN BOUCLE FERMEE DANS UN SCHEMA A HORIZON GLISSANT. LES SYSTEMES CONSIDERES NE SONT PAS NECESSAIREMENT AFFINES. LES CONTRAINTES SUR LA COMMANDE PEUVENT ETRE PRISES EN COMPTE, MEME SI CES CONTRAINTES DEPENDENT DE L'ETAT. L'APPROCHE PEUT TRAITER LES INCERTITUDES PARAMETRIQUES ET LES PERTURBATIONS NON STATIONNAIRES. DANS LE DOMAINE DES PROCEDES BATCH LA METHODE ABOUTIT A DES RESULTATS TRES INTERESSANTS. QUANT AU DOMAINE DE LA MACHINE ASYNCHRONE, LES RESULTATS OBTENUS, BIEN QU'ILS SOIENT PRELIMINAIRES, MONTRENT L'APPORT INEDIT DE CETTE METHODE, SURTOUT EN CE QUI CONCERNE LES QUESTIONS PRIMORDIALES DE LA ROBUSTESSE ET DU REJET D'HARMONIQUES. LA TROISIEME PARTIE ILLUSTRE L'APPLICATION DE LA THEORIE DU GAP METRIQUE A L'ANALYSE DE LA ROBUSTESSE DES SYSTEMES DYNAMIQUES. LE CONTEXTE DE LA COMMANDE$H-ISINFTY$EST CONSIDERE COMME EXEMPLE. L'ETUDE N'ABOUTIT PAS A UNE NOUVELLE CONCLUSION CONCERNANT LA COMMANDE$H-ISINFTY$, ELLE MONTRE, NEANMOINS, LE NOUVEL OUTIL D'ANALYSE DE LA ROBUSTESSE.