Download or read book Planification de strat gies de d placement robuste pour robot mobile written by Bertrand Bouilly and published by . This book was released on 1997 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Planification de strat gies de d placement robuste pour robot mobile written by Bertrand Bouilly and published by . This book was released on 1997 with total page 133 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE TRAITE DU PROBLEME DE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES ROBUSTES POUR UN ROBOT MOBILE EN PRESENCE D'INCERTITUDES. JUSQU'A PRESENT, LES TECHNIQUES CLASSIQUES DE PLANIFICATION DE MOUVEMENTS S'AVERAIENT PEU ROBUSTES CAR CONCEPTUELLEMENT INDEPENDANTES DES CONTRAINTES D'EXECUTION. NOTRE APPROCHE PREND EN COMPTE CES CONTRAINTES EN INTEGRANT LA PRESENCE D'INCERTITUDES TANT SUR LES MESURES QUE SUR LE CONTROLE DU MOUVEMENT DU ROBOT DES LA PHASE DE PLANIFICATION. NOTRE APPROCHE MET A PROFIT LES CAPACITES DE LOCALISATION EXTEROCEPTIVE DU ROBOT, DE MANIERE A COMPENSER L'ACCUMULATION D'INCERTITUDE OCCASIONNEE PAR L'UTILISATION DE CAPTEURS DE POSITION ODOMETRIQUE. UNE PREMIERE METHODE EST PRESENTEE POUR PLANIFIER LES DEPLACEMENTS D'UN ROBOT DANS UN ENVIRONNEMENT PARFAITEMENT CONNU. L'ALGORITHME PRODUIT AUTOMATIQUEMENT UN PLAN EN TERME DE PRIMITIVES REFERENCEES CAPTEURS. LE PLAN PERMET D'ATTEINDRE UN BUT FIXE AVEC UNE INCERTITUDE BORNEE A PARTIR D'UNE POSITION INITIALE INCERTAINE. UN CAPTEUR DE PROXIMETRIE PEUT ETRE UTILISE POUR LOCALISER LE ROBOT PAR RAPPORT AUX OBSTACLES DE L'ENVIRONNEMENT. LE ROBOT PEUT EGALEMENT SE DEPLACER A L'INTERIEUR DE ZONES DE LOCALISATION ABSOLUE POUR REDUIRE L'INCERTITUDE SUR SA POSITION. NOUS PRESENTONS DES RESULTATS DE SIMULATION OBTENUS POUR DE NOMBREUX PROBLEMES DE PLANIFICATION. NOUS PRESENTONS ENSUITE UNE VALIDATION EXPERIMENTALE DE CES TRAVAUX REALISEE AVEC LE ROBOT HILARE2 DANS L'ENCEINTE DU LABORATOIRE. LA SECONDE APPROCHE TRAITE LE PROBLEME D'UNE PLANIFICATION BASEE SUR LE DEPLACEMENT ASSERVI DU ROBOT DANS DES REGIONS DE VALIDITE DES MESURES CAPTEURS A PARTIR D'UN MODELE INCERTAIN DE L'ENVIRONNEMENT. LES PLANS SONT GENERES SOUS LA FORME DE LISTES DE FONCTIONS D'EXECUTION PRENANT EN COMPTE LES CONTRAINTES DE NON-HOLONOMIE DU ROBOT. CES FONCTIONS CARACTERISENT LES MESURES CAPTEURS LE LONG DE LA TRAJECTOIRE GUIDANT LE ROBOT VERS SON BUT. UNE DECOMPOSITION TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT EN CARTES LOCALES EST ENSUITE PROPOSEE AFIN DE S'AFFRANCHIR DES PROBLEMES POSES PAR LA GESTION D'UNE INCERTITUDE GLOBALE DE POSITION.

Download or read book Planification robuste et navigation de robots mobiles tout terrain written by Thierry Emmanuel and published by . This book was released on 1995 with total page 165 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE DE THESE TRAITE DE LA PLANIFICATION ROBUSTE ET ADAPTATIVE DES DEPLACEMENTS DE PLUSIEURS ROBOTS MOBILES SUR TERRAIN INEGAL ET EVOLUTIF. L'OBJECTIF EST DE FOURNIR AU SYSTEME DE NAVIGATION UN ENSEMBLE D'ITINERAIRES ET DE CONSIGNES DE COMMANDE (VITESSE ET CAP), AUTORISANT LA MODIFICATION RAPIDE DU PLAN EN CAS DE VARIATIONS IMPREVUES ET IMPORTANTES DES PARAMETRES DU VEHICULE OU DU TERRAIN. TOUT D'ABORD, LES VOIES DE DEPLACEMENT POSSIBLE SONT ISSUES D'UNE COMBINAISON DE PLUSIEURS TYPES DISCRETISES DE MODELISATIONS DU TERRAIN (MNT, COURBES DE NIVEAU, TRIANGULATION), A LAQUELLE ON ASSOCIE UN GRAPHE DES CHANGEMENTS D'ETATS. LES CONSIGNES DE VITESSE ET DE CAP SONT CALCULEES EN TENANT COMPTE DE CARACTERISTIQUES DU RELIEF, DES VEHICULES (CONTRAINTES DYNAMIQUES, DE GLISSEMENT, DE PATINAGE DES ROUES, DE RENVERSEMENT ET DE L'INTERACTION ROUE/SOL), ET DU CRITERE DE PERFORMANCE QUE L'ON CONSIDERE POUR LES DEPLACEMENTS. ENSUITE NOUS METTONS EN UVRE DES ALGORITHMES DE RECHERCHE DANS LE GRAPHE VALUE (PAR LES CARACTERISTIQUES DU VEHICULE ET DU RELIEF) AFIN DE DETERMINER DES CHEMINS DE COUTS VOISINS ET PROCHES DE L'OPTIMAL. LES CHEMINS AINSI DETERMINES FORMENT UN SOUS-GRAPHE DE DEPLACEMENT POUR LES ROBOTS. UNE ETUDE SYSTEMATIQUE DE LA VULNERABILITE DU RESEAU PERMET DE VALIDER LA ROBUSTESSE DE L'EXECUTION DE LA MISSION. DE PLUS, D'AUTRES ETUDES SUR LE SOUS-GRAPHE DE CHEMINS (ITINERAIRES) PERMETTENT DE REGROUPER CES CHEMINS EN FAMILLES SELON DES CRITERES SECONDAIRES ; CECI FACILITE LA REACTIVITE DU SYSTEME DE COMMANDE ET DONC LE BON DEROULEMENT DU PLAN DE LA MISSION. DES STRATEGIES D'EXECUTION ET DE REACTION SONT MISES EN UVRE POUR RESOUDRE LES CONFLITS POSSIBLES ENTRE LES ROBOTS. DES RESULTATS SUR SITE REEL ET DE SIMULATION, UTILISANT COMME CRITERE LA MINIMISATION DE LA CONSOMMATION D'ENERGIE D'UN VEHICULE ELECTRIQUE, DEMONTRENT LES QUALITES DES ALGORITHMES DEVELOPPES

Download or read book Mod le de Planification Pour la Robotique Mobile written by Julien Guitton and published by Omniscriptum. This book was released on 2010-09 with total page 212 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'autonomie d'un robot mobile se caractérise par sa capacité à agir et à se déplacer dans l'environnement sans intervention humaine. La planification de mission pour un robot mobile fait intervenir un raisonnement symbolique pour le choix des actions permettant d'accomplir la mission et un raisonnement géométrique pour le calcul des déplacements du robot afin de réaliser ces actions. Dans un premier temps, nous comparons différentes approches permettant de coupler un planificateur de tâches et un planificateur de mouvements. Les résultats obtenus en termes de messages échangés entre les deux modules de raisonnement et de temps de calcul tendent à montrer qu'un couplage dans lequel les exécutions des deux planificateurs sont entrelacées est l'approche offrant les meilleures performances. À partir de ce constat, nous proposons une architecture de planification hybride mettant en oeuvre un planificateur de tâches et un planificateur de mouvements dont les exécutions sont entrelacées.

Download or read book Planification de mouvement pour robot mobile non holonome written by Michel Taïx and published by . This book was released on 1991 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Conception d une m thode de planification de d placement pour robot mobile selon la m thode des milieux continus appliqu e aux fluides visqueux incompressibles written by Christophe Louste and published by . This book was released on 1999 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Contribution la mod lisation et la planification des deplacements d un robot mobile written by Hassan Ayad and published by . This book was released on 1993 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Planification de trajectoire et commande pour les robots mobiles non holonomes written by Yingchong Ma and published by . This book was released on 2013 with total page 168 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail propose de nouvelles stratégies pour la planification et le contrôle des robots mobiles non-holonomes, de nouveaux algorithmes sont proposés. Tout d'abord, l'identification des différents modèles cinématiques de robot mobiles est discutée, et le problème est formulé comme l'identification en temps réel du signal de commutation d'un système singulier non-linéaire et à commutation. Deuxièmement, sur la base du modèle identifié, un algorithme de planification locale est proposé, et le contour irrégulier de l' obstacle est représenté par des segments. La trajectoire est obtenue en résolvant un problème de commande optimale avec contraintes. Troisièmement, nous appliquons un contrôleur i-PID pour contrôler le robot mobile non-holonome avec la perturbation dans les mesures. Un paramètre de commutation [alpha] est proposé en raison de la particularité du système non-holonome. En plus de notre algorithme de planification proposé, une autre approche de planification en utilisant de champs de potentiels est proposée. La nouvelle fonction de champ de potentiel est en mesure de résoudre les problèmes de minima locaux et de produire des forces lisses pour éviter les oscillations. Enfin, une approche de planification coopérative entre robots est proposée en utilisant les informations locales partagées par chaque robot. Le graphe de visibilité est utilisé pour générer une série d'objectifs intermédiaires qui assureront aux robots d'atteindre l'objectif final, et un algorithme est proposé pour étendre les obstacles et fusionner les obstacles lorsque deux obstacles s'entrecroisent.

Download or read book CONTRIBUTION A LA MODELISATION ET A LA PLANIFICATION DES DEPLACEMENTS D UN ROBOT MOBILE written by HASSAN.. AYAD and published by . This book was released on 1993 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL PRESENTE UNE METHODE DE PLANIFICATION DES DEPLACEMENTS D'UN ROBOT MOBILE POSSEDANT UNE ROUE AVANT; A LA FOIS MOTRICE ET DIRECTRICE ET DEUX ROUES LIBRES A L'ARRIERE. NOUS NOUS SOMMES INTERESSES, AU PROBLEME DE SUIVI DE TRAJECTOIRE (NAVIGATION) ET DE CONTOURNEMENT D'OBSTACLE EN SUPPOSANT L'ENVIRONNEMENT CONNU. LA METHODE DE PLANIFICATION GLOBALE NOUS A PERMIS D'OBTENIR UN ENSEMBLE DE CONFIGURATIONS (POSITIONS ET ORIENTATIONS) QUE LE ROBOT DOIT ATTEINDRE LORS DE SON DEPLACEMENT. ENTRE DEUX CONFIGURATIONS DONNEES, LE SYSTEME DE NAVIGATION QUE NOUS AVONS DEVELOPPE, TENANT COMPTE DU TEMPS D'ORIENTATION DE LA ROUE AVANT, DETERMINE UNE TRAJECTOIRE OPTIMALE EN TEMPS POUR UN DEPLACEMENT A VITESSE CONSTANTE. LE MODELE DU ROBOT UTILISE EST LE MODELE CINEMATIQUE AVEC CONTRAINTE. L'EXECUTION D'UNE TRAJECTOIRE DEPEND DE L'APTITUDE DU ROBOT A REPONDRE RAPIDEMENT AUX CONSIGNES QUI LUI SONT ENVOYEES PAR LE SYSTEME DE NAVIGATION. POUR CELA, NOUS AVONS IDENTIFIE LE SYSTEME DE DIRECTION ET D'ENTRAINEMENT DU ROBOT. LES MODELES AINSI OBTENUS SONT LINEAIRES. AFIN DE VALIDER CES MODELES, NOUS AVONS DETERMINE LE MODELE DYNAMIQUE DU ROBOT QUI EST NON LINEAIRE ET FORTEMENT COUPLE. EN UTILISANT LES MODELES OBTENUS PAR IDENTIFICATION, NOUS AVONS ASSERVI LA VITESSE ET LA POSITION DE LA ROUE AVANT AFIN QUE CELUI-CI SUIVE AU MIEUX LA TRAJECTOIRE DE REFERENCE FOURNIE PAR LE SYSTEME DE NAVIGATION

Download or read book COMMANDE ROBUSTE ET COORDINATION DE MOUVEMENTS DE ROBOTS MOBILES written by LUIS EDUARDO.. AGUILAR MELO and published by . This book was released on 1997 with total page 137 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE DANS CETTE THESE S'INSCRIT DANS LE CONTEXTE DE LA COMMANDE ET LA COORDINATION DE ROBOTS MOBILES DANS DES SITES INDUSTRIELS. AFIN D'ORGANISER LA NAVIGATION DE PLUSIEURS VEHICULES DE MANIERE SURE ET EFFICACE, NOUS AVONS ORGANISE NOTRE TRAVAIL AUTOUR DE DEUX SOUS-PROBLEMES. D'UNE PART NOUS AVONS CONTRIBUE A LA REALISATION D'UN SYSTEME DE NAVIGATION PERMETTANT DE COORDONNER LES MOUVEMENTS D'UNE FLOTTE DE ROBOTS MOBILES, ET D'AUTRE PART NOUS AVONS CONCU UNE STRATEGIE DE COMMANDE ROBUSTE POUR ASSURER LE SUIVI DE CHEMIN DE CHAQUE ROBOT. LA PREMIERE PARTIE PRESENTE UN SCHEMA DE COORDINATION MULTI-ROBOTS DANS UN ENVIRONNEMENT POUVANT ETRE STRUCTURE DE MANIERE SIMILAIRE A UN RESEAU ROUTIER. NOUS AVONS MIS EN UVRE UN PLANIFICATEUR DE MOUVEMENTS REPOSANT SUR UN PARADIGME GENERIQUE D'INSERTION DE PLANS. GRACE A L'UTILISATION DE CE PARADIGME, LA PLANIFICATION DE MOUVEMENTS PERMET A UN GRAND NOMBRE DE ROBOTS DE PARTAGER LE MEME ENVIRONNEMENT, EN AFFINANT LEURS INTERACTIONS, AU FUR ET A MESURE QUE LES TACHES SE REALISENT. L'AVANTAGE PRINCIPAL DE NOTRE APPROCHE EST QU'ELLE PERMET UNE COORDINATION PAR ADAPTATION INCREMENTALE, DE SORTE QUE CHAQUE ROBOT PLANIFIE ET EXECUTE SES MOUVEMENTS EN PARALLELE. LA SECONDE PARTIE DE LA THESE EST CONSACREE A L'ELABORATION DE LOIS DE COMMANDE ROBUSTES PAR RAPPORT AUX ERREURS DE LOCALISATION POUR LE SUIVI DE CHEMIN. NOUS PROPOSONS PLUSIEURS STRATEGIES DE COMMANDE BASEES SUR DEUX METHODES DIFFERENTES. DANS LA PREMIERE, NOUS DEFINISSONS UN CHANGEMENT DE COORDONNEES NON-LINEAIRE, DE SORTE QUE LA VARIABLE DE COMMANDE IMPOSEE STABILISE LES NOUVELLES VARIABLES AINSI QUE LE SYSTEME ORIGINEL. DANS LA DEUXIEME, NOUS UTILISONS LA METHODE DIRECTE DE LYAPUNOV ET LA COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE PAR REGIME GLISSANT. LA PROPRIETE DE ROBUSTESSE EST EXPRIMEE PAR LA DETERMINATION D'UN DOMAINE ATTRACTIF BORNE AUTOUR DU POINT D'EQUILIBRE, PERMETTANT LE CALCUL D'UNE MARGE DE SECURITE POUR ASSURER QUE LE ROBOT N'ENTRE PAS EN COLLISION AVEC LES OBSTACLES DURANT LA PHASE DE SUIVI DE CHEMIN. NOS RESULTATS THEORIQUES ONT PU ETRE CORROBORES PAR DES REALISATIONS EXPERIMENTALES AINSI QUE DES SIMULATIONS.

Download or read book UNE METHODOLOGIE POUR LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES DE ROBOTS MOBILES AUTONOMES written by Enrique Gonzalez and published by . This book was released on 1997 with total page 157 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE UNE METHODOLOGIE DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES POUR ROBOTS MOBILES EVOLUANT DANS UN ENVIRONNEMENT INCONNU. LA METHODE, DITE STRATEGIE DE ZONES COMPLEMENTAIRES (SZC), REALISE LA CONSTRUCTION EN LIGNE D'UN MODELE TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT. CE MODELE, REPRESENTANT LA CONNEXITE DES ZONES ELEMENTAIRES, EST UTILISE POUR RESOUDRE LES TROIS PROBLEMES DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES : LE REMPLISSAGE TOTAL D'UNE SURFACE, L'ACQUISITION DE TERRAIN ET LA PLANIFICATION DE CHEMIN. L'ESPACE EST MODELISE PAR UN QUADRILLAGE. LES CELLULES LIBRES SONT BALAYEES PAR LA SZC. LA SZC REALISE UN DECOUPAGE RECURSIF DE L'ESPACE 2D EN ZONES ELEMENTAIRES CONNEXES. CELLES CI SONT DETECTEES ET DELIMITEES PAR DES EXPLORATIONS ULTRASONORES EFFECTUEES LORS DU PARCOURS DU CONTOUR DES ZONES CONNUES. POUR ASSURER LA COUVERTURE TOTALE DE LA SURFACE, LES EXPLORATIONS QUI PERMETTENT DE DETECTER DE NOUVELLES ZONES SONT REALISEES A PARTIR DE LA TOTALITE DE LA FRONTIERE DE LA SUPERFICIE CONNUE. DANS UNE DEUXIEME ETAPE, LES CELLULES PARTIELLEMENT OCCUPEES SOT BALAYEES PAR UNE STRATEGIE DE CONTOURNEMENT FIN DE TYPE PREDICTIF. LA STABILITE ET LA CAPACITE DE BALAYAGE TOTAL DES ALGORITHMES ONT ETE DEMONTREES. LA ROBUSTESSE EST AMELIOREE PAR L'INTRODUCTION DE MECANISMES REACTIFS DE VALIDATION DE LA COHERENCE. LA METHODE PROPOSEE A ETE VALIDEE EN SIMULATION ET AVEC UN ROBOT MOBILE DE FAIBLE COUT. CE TRAVAIL CONTRIBUE A OUVRIR LA VOIE AU DEVELOPPEMENT DE ROBOTS MOBILES PLUS AUTONOMES ET CAPABLES DE RENDRE DES SERVICES DANS DES ACTIVITES QUOTIDIENNES.

Download or read book Evitement local d obstacles pour un robot mobile written by Ahcene Ould Amar and published by . This book was released on 1994 with total page 147 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse porte sur l'étude, la réalisation, et l'expérimentation d'un module d'évitement d'obstacles pour un robot mobile. Les obstacles considères sont a priori inconnus et imprévus, ils sont détectes par un ensemble de capteurs de proximité dont le véhicule est dote. On définit l'évitement d'obstacles comme un filtre des actions nominales générées par un module de contrôle visant à satisfaire une mission planifiée. La définition de la mission et sa réussite sont ainsi spécifiées indépendamment des comportements locaux de sauvegarde du robot mobile. Ce travail s'intègre dans une architecture globale de planification et de contrôle d'exécution des taches de déplacements du robot mobile. Il a été conçu a l'origine pour être installe sur tout véhicule monocorps équipé de capteurs télémétriques et a été testé en vrai sur un robuter. L'originalité du travail effectue consiste d'abord en l'utilisation de la méthode des contraintes a des fins de navigation et non dans le contexte de planification de chemins dans lequel elle a vu le jour. Cette utilisation correspond à définir, a tout moment, des contraintes de rapprochement entre les proximètres et les portions d'obstacles détectés. Ceci a deux avantages manifestes. D'une part, l'expression de la contrainte est plus explicite que la définition d'un potentiel de répulsion a partir des obstacles détectés. D'autre part, les contraintes de rapprochement ajoutées aux contraintes inhérentes au véhicule (limitations de vitesse, de courbure, et d'accélération), engendrent un ensemble de commandes possibles plutôt qu'une seule commande dans le cas de la méthode de potentiel. Cette liberté de choix permet d'utiliser plusieurs stratégies de sélection d'une commande particulière dans le domaine admissible. Toute méthode locale étant sujette a des blocages, la présence de plusieurs stratégies de mouvement, permet en cas de blocage consécutif a l'application d'une stratégie, d'en utiliser une autre. On développe deux classes de stratégies: les stratégies de projection et de contournement. Pour la stratégie de contournement, on utilise une technique d'exploitation des espaces libres, similaire a celle de Koren et Borenstein. Par ailleurs, on compare la méthode proposée avec celles basées sur des techniques de potentiel artificiel présentées par Holenstein et Baddredin et par Koren et Borenstein a partir de leur évaluation en simulation. Ces approches récemment publiées constituent des représentants typiques d'algorithmes d'évitement reflexe d'obstacles. Enfin, on a construit des logiciels permettant de simuler des missions et de visualiser l'exécution d'un module installe sur un robuter.

Download or read book Planification de mouvements pour un robot mobile autonome tout terrain written by Moe͏̈z Cherif and published by . This book was released on 1995 with total page 135 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le problème aborde dans cette thèse concerne la planification de mouvements d'un robot mobile articulé destiné à évoluer sur un terrain accidenté. Dans un tel contexte, le véhicule est soumis a diverses contraintes dépendant de la dynamique et la cinématique de son système mécanique, la géometrie du terrain et des obstacles, et les propriétés physiques des zones de contact et des interactions échangées entre les roues et le sol. La contribution de cette thèse porte sur la prise en compte de ces différents aspects et contraintes dans la résolution du problème de planification de mouvements. La solution proposée consiste à intégrer et combiner divers types de représentations avec un algorithme à deux niveaux de raisonnement complémentaires. Le premier niveau opère de manière discrète dans un sous-espace de l'espace des configurations du robot et traite de la détermination de sous-buts potentiels à atteindre par celui-ci en considérant les contraintes cinématiques et de non-collision aux obstacles. Le second niveau de raisonnement est appliqué localement et a pour rôle la validation de l'accessibilité effective des différents sous-buts par la recherche de trajectoires exécutables en présence des contraintes dynamiques et d'interactions. Cette étape est effectuée en considérant la formulation du problème de planification dans l'espace des états du robot et l'introduction de représentations spécifiques basées sur le concept des "modèles physiques".

Download or read book Planification de trajectoire robuste dans l espace des informations capteur written by Adnan Atassi and published by . This book was released on 1999 with total page 324 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans notre mémoire de thèse, nous présentons une nouvelle approche de planification de trajectoire robuste pour un robot mobile, basée entièrement sur les informations provenant des capteurs d'environnement. Les travaux sont effectués dans le cadre du projet VAHM (véhicules autonomes pour handicapés moteurs). Nous avons cherché à limiter l'utilisation de l'odométrie pour laquelle le calcul de la position du robot introduit une accumulation d'erreurs lors de son déplacement. Des régions sont présentées dans le modèle de l'environnement, dans lesquelles le robot perçoit des informations distinctes sur les segments d'obstacles. Un graphe de nœuds est construit, afin de mettre en relation les régions adjacentes dans lesquelles le robot perçoit un changement d'information. A partir de ce graphe, on utilise un algorithme de planification qui choisit le chemin le plus robuste, en terme de minimisation du nombre de régions traversées, entre une configuration initiale et finale du robot. La dernière étape consiste à proposer une loi de commande en vitesse angulaire et linéaire qui permet de mener le robot d'une région vers une autre. Le système est robuste par rapport aux erreurs du modèle de l'environnement et de la commande

Download or read book Planification multichemin pour les d placements d un v hicule tout terrain written by Laurent Fagegaltier and published by . This book was released on 1994 with total page 152 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE DE THESE TRAITE LA PLANIFICATION ROBUSTE ET ADAPTATIVE DES DEPLACEMENTS D'UN ROBOT MOBILE SUR TERRAIN INEGAL. L'OBJECTIF EST DE FOURNIR AU SYSTEME DE NAVIGATION UN ENSEMBLE DE CHEMINS ET DE LOIS DE VITESSE, POUR PERMETTRE LA MODIFICATION RAPIDE EVENTUELLE DU PLAN EN CAS DE VARIATIONS IMPREVUES ET IMPORTANTES DES PARAMETRES DU VEHICULE ET DU TERRAIN. TOUT D'ABORD, LE RESEAU DES ROUTES POSSIBLES EST ISSU D'UNE REPRESENTATION DISCRETE DU TERRAIN, ET ON LUI ASSOCIE UN GRAPHE DES CHANGEMENTS D'ETATS. ENSUITE, LA VITESSE DE PROGRESSION EST CALCULEE A PARTIR DES CARACTERISTIQUES DU VEHICULE DE TYPE ELECTRIQUE (COURBE COUPLE/VITESSE, PUISSANCE MAXIMALE, MASSE) ET DE CELLES DU RELIEF (PENTE, COEFFICIENT DE FROTTEMENT VEHICULE/SOL). LES ALGORITHMES PRESENTES DANS LA THESE SONT ALORS CAPABLES DE TROUVER DANS LE GRAPHE AINSI VALUE PLUSIEURS CHEMINS DE COUTS VOISINS. CES ALGORITHMES CONSTITUENT DES EXTENSIONS DE LA RECHERCHE INFORMEE EPSILON-ADMISSIBLE, CLASSIQUE EN INTELLIGENCE ARTIFICIELLE MAIS MAL ADAPTEE A UNE RECHERCHE MULTICHEMINS. LA RAPIDITE DU CALCUL ET LE NOMBRE DE CHEMINS SONT DES OBJECTIFS CONCURRENTS QUE CHACUN DES ALGORITHMES TENTE DE REALISER DIFFEREMMENT. LA RESSEMBLANCE ENTRE LES DIFFERENTS CHEMINS ET LEUR DEGRE DE RAMIFICATION PERMETTENT ENFIN DE LES ORGANISER EN FAMILLES DE SOLUTIONS GEOGRAPHIQUEMENT VOISINES. CECI FACILITE LA REACTIVITE DU SYSTEME DE CONTROLE-COMMANDE, C'EST-A-DIRE SA CAPACITE A MODIFIER LE PLAN PREVU INITIALEMENT, EN CAS DE DEGRADATION IMPORTANTE DE L'ENVIRONNEMENT. DES RESULTATS DE SIMULATION, UTILISANT COMME CRITERE LE TEMPS MINIMUM, DEMONTRENT LES QUALITES DES ALGORITHMES DEVELOPPES

Download or read book Strat gies de perception et de d placement pour la navigation d un robot mobile autonome en environnement naturel written by Simon Lacroix and published by . This book was released on 2007 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PORTE SUR LA DETERMINATION AUTONOME DE STRATEGIES DE NAVIGATION POUR UN ROBOT MOBILE EVOLUANT DANS UN ENVIRONNEMENT EXTERIEUR INITIALEMENT INCONNU ET NON STRUCTURE. CES STRATEGIES CONCERNENT LE CHOIX DE BUTS INTERMEDIAIRES A RALLIER POUR ATTEINDRE UN BUT FINAL, D'UN MODE DE DEPLACEMENT A APPLIQUER, ET DE LA PROCHAINE TACHE DE PERCEPTION A EFFECTUER. LE MEMOIRE EST COMPOSE DE DEUX PARTIES: LA PREMIERE PRESENTE LES ALGORITHMES DEVELOPPES AFIN DE CONSTRUIRE UNE REPRESENTATION TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT ADAPTEE A LA PRISE DES DIVERSES DECISIONS STRATEGIQUES, ET LA SECONDE CONCERNE LES PRISES DE DECISION PROPREMENT DITES. ETANT DONNEES LA COMPLEXITE ET LA DIVERSITE D'UN ENVIRONNEMENT EXTERIEUR NATUREL D'UNE PART, ET LES GRANDES INCERTITUDES QUE L'ON A SUR LES DONNEES FOURNIES PAR LES CAPTEURS D'AUTRE PART, NOUS AVONS FAVORISE POUR LA CONSTRUCTION DE LA REPRESENTATION TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT UNE TECHNIQUE DE CLASSIFICATION PROBABILISTE. LES DONNEES TRIDIMENSIONNELLES (ISSUES D'UN TELEMETRE LASER OU D'UN SYSTEME DE STEREOVISION) SONT AINSI RAPIDEMENT ANALYSEES DE MANIERE A PRODUIRE UNE DESCRIPTION DE LA ZONE PERCUE EN TERMES DE REGIONS LIEES A LA NAVIGABILITE DU ROBOT. LES DONNEES ACQUISES DE DIFFERENTS POINTS DE VUE SONT FUSIONNEES EN UN MODELE GLOBAL, DANS LEQUEL FIGURENT LES INCERTITUDES RESULTANT DES CARACTERISTIQUES DU CAPTEUR, ET QUI EST STRUCTURE EN UN GRAPHE DE CONNEXITE DE REGIONS. C'EST SUR LA BASE DE CE MODELE GLOBAL, DES MODELES DES CAPACITES DE DEPLACEMENT ET DE PERCEPTION DU ROBOT, ET DE LA DEFINITION DE LA MISSION A REALISER (CRITERES PORTANT SUR LE TEMPS ET L'ENERGIE A MINIMISER), QUE SONT EFFECTUES LES CHOIX STRATEGIQUES. UNE ANALYSE DU PROBLEME MONTRE QUE SA DIFFICULTE PROVIENT ESSENTIELLEMENT DE SA COMPLEXITE ALGORITHMIQUE ET DU CARACTERE INCERTAIN DES MODELES DE L'ENVIRONNEMENT ET DES CAPTEURS. UNE APPROCHE REALISTE EST PRESENTEE: ELLE CONSISTE A DETERMINER LE CHEMIN AU SEIN DU GRAPHE MINIMISANT UN COUT, LEQUEL PREND EN COMPTE, OUTRE LES DIFFERENTS CRITERES A MINIMISER, LES INCERTITUDES LIEES AU MODELE DE L'ENVIRONNEMENT. DES RESULTATS OBTENUS LORS D'EXPERIMENTATIONS SUR UN ROBOT MOBILE REEL SONT PRESENTES ET ANALYSES TOUT AU LONG DU MEMOIRE.

Download or read book Contribution la planification de trajectoires sans collision de robots mobiles non holonomes approche bas e sur le calcul de distance dans l espace des vitesses written by José Gabriel Ramirez-Torres and published by . This book was released on 2000 with total page 154 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE PRESENTE UNE METHODE DE PLANIFICATION LOCALE DE ROBOTS MOBILES DANS UN ENVIRONNEMENT TOTALEMENT INCONNU, TOUT EN CONSIDERANT LES CONTRAINTES DE NON HOLONOMIE DU ROBOT. LA METHODE PROPOSEE UTILISE UNE NOUVELLE REPRESENTATION DES OBSTACLES DANS L'ESPACE DES VITESSES DU ROBOT. LES OBSTACLES DANS LA ZONE D'INFLUENCE DU ROBOT SONT MODELISES PAR DES CONTRAINTES LINEAIRES SUR LES VITESSES DU ROBOT. L'ENSEMBLE DE CES CONTRAINTES DEFINIT UN SOUS-ENSEMBLE CONVEXE DANS L'ESPACE DES VITESSES, QUE NOUS APPELONS POLYGONE DE VITESSES ADMISSIBLES. CHAQUE VITESSE DU PVA UTILISEE PAR LE ROBOT LUI ASSURE UN DEPLACEMENT SANS COLLISION. L'ALGORITHME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SE COMPOSE DE DEUX MODULES, RESPECTIVEMENT APPELES ALLER AU BUT ET CONTOURNER L'OBSTACLE. LE PREMIER MODULE, BASE SUR UNE APPROCHE D'OPTIMISATION LOCALE, PERMET AU ROBOT DE S'APPROCHER DU BUT TOUT EN EVITANT LES COLLISIONS. CE PROBLEME D'OPTIMISATION EST TRADUIT EN UN PROBLEME DE CALCUL DE DISTANCE MINIMALE DANS L'ESPACE DES VITESSES DU ROBOT. COMPTE TENU DE SA NATURE LOCALE, LE PREMIER MODULE PEUT CONDUIRE LE ROBOT VERS UNE SITUATION DE BLOCAGE, CORRESPONDANTE A UN MINIMUM LOCAL DE LA FONCTION OBJECTIVE. LE DEUXIEME MODULE S'INSPIRE D'UNE PROCEDURE DE SUIVI DE MUR, QUI EXPLOITE LE PVA, POUR CONTOURNER LES OBSTACLES A L'ORIGINE DU BLOCAGE. UNE FOIS QUE CES OBSTACLES ONT ETE CONTOURNES, L'ALGORITHME REPREND LE PREMIER MODULE ET LE ROBOT CONTINUE SA PROGRESSION VERS LE BUT. PUISQUE SEULE LA DISTANCE ENTRE LE ROBOT MOBILE ET LES OBSTACLES EST UTILISEE, LA METHODE EST BIEN ADAPTEE POUR ETRE UTILISEE AVEC DES CAPTEURS EMBARQUES. LES DIFFERENTS RESULTATS, OBTENUS AUSSI BIEN PAR SIMULATION QU'EXPERIMENTALEMENT SUR UN ROBOT REEL, MONTRENT LES CAPACITES DE LA METHODE PROPOSEE POUR RESOUDRE LE PROBLEME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SANS COLLISION, MEME DANS DES ENVIRONNEMENTS FORTEMENT ENCOMBRES.