Download or read book Outils pour la simulation du comportement dynamique d un robot bip de muni de pieds flexibles written by Fabrice Gravez and published by . This book was released on 2003 with total page 196 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Approche bio mim tique pour la conception et la simulation du comportement dynamique de robots bip des written by Olivier Bruneau and published by . This book was released on 1998 with total page 205 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le processus de conception de robots marcheurs bipèdes et de leurs allures soulevé le problème crucial de l'élaboration d'outils d'analyse du comportement dynamique global de ces structures et de leurs performances. C'est dans ce cadre que s'insère le travail présenté dans ce manuscrit. Apres une mise en relief de l'utilité des marcheurs dynamiques et de leur étude, ainsi qu'une tentative de synthèse des approches existantes, le premier chapitre soulevé la problématique de conception liée à cette classe particulière de systèmes mécaniques. Elle mené à la proposition d'une méthodologie et d'un ensemble d'outils dédies a la conception de marcheurs dynamiques et de leurs allures. Le second chapitre traite de la définition de structures locomotrices permettant d'assurer des taches de locomotion telles que la marche ou la course. Le troisième chapitre expose une méthode pour générer les allures de robots marcheurs et permet de résoudre le problème de la variation géométrique, massique et topologique d'un système pour la réalisation d'une allure et d'effectuer la transition entre deux vitesses d'une même allure. Cette méthode est basée sur la composition d'opérateurs spatio-temporels qui permettent de modifier en ligne ou hors ligne les trajectoires de référence enregistrées sur des structures réelles standards. Le quatrième chapitre décrit le modèle choisi pour l'interaction entre le robot et le sol sur lequel il évolue. La modélisation s'appuie sur une formulation distribuée et compliante du contact permettant de dépasser l'hypothèse communément adoptée et limitative d'un contact ponctuel invariant géométriquement au cours du temps. Un ensemble de résultats obtenus avec la méthodologie et l'approche proposées sont finalement donnes.

Download or read book OUTILS D AIDE A LA CONCEPTION DE ROBOTS A LOCOMOTION ARTICULEE ANALYSES STATIQUE CINEMATIQUE ET DYNAMIQUE written by FATHI.. BEN OUEZDOU and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL TRAITE DES OUTILS D'AIDE A LA CONCEPTION DE ROBOTS A LOCOMOTION ARTICULEE. LES DIFFERENTES ANALYSES STATIQUE, CINEMATIQUE ET DYNAMIQUE D'UN SYSTEME MECANIQUE CONSTITUE DE CHAINES CINEMATIQUES COMPLEXES Y SONT DEVELOPPEES. DANS UN PREMIER TEMPS, UNE STRUCTURE MINIMALE DE ROBOT A PATTES EST DETERMINEE A TRAVERS DES CRITERES TELS QUE LA STABILITE, L'ISOSTATISME, LA COMMANDABILITE, LA MOBILITE GLOBALE ET RELATIVE... L'ANALYSE DES CONFIGURATIONS SINGULIERES INSTANTANEES DU MECANISME ET LA DETERMINATION DU DOMAINE ATTEIGNABLE DE LA PLATE-FORME CONSTITUENT LES CRITERES DE CHOIX DES LIAISONS ACTIVES ET PASSIVES. CES DEUX ASPECTS D'ANALYSES ETANT MENES A PARTIR DE L'EXPRESSION DE LA MATRICE JACOBIENNE INVERSE CALCULEE A L'AIDE DE LA THEORIE DU VISSAGE. LA SECONDE PARTIE DE CE TRAVAIL CONCERNE LA MODELISATION DYNAMIQUE. A L'AIDE DU FORMALISME ITERATIF DE NEWTON-EULER DEUX MODELES DYNAMIQUES SONT ETABLIS. LE MODELE DIRECT: OUTIL NECESSAIRE A LA SIMULATION DU COMPORTEMENT DYNAMIQUE QUI RESULTE DES LOIS TEMPORELLES DE COUPLES EXERCES SUR LES LIAISONS. CE MODELE INTEGRE LES PERTURBATIONS DUES A LA COLLISION D'UNE PATTE AVEC LE SOL. LE MODELE INVERSE: CALCUL DES COUPLES NECESSAIRES POUR LA REALISATION D'UNE LOI DE MOUVEMENT DE LA PLATE-FORME. CES TRAVAUX ONT PAR AILLEURS FAIT L'OBJET DU DEVELOPPEMENT D'UN LOGICIEL DE SIMULATION

Download or read book Mod lisation conception et commande de robots manipulateurs flexibles Application au lancement et la r cup ration de drones voilure fixe depuis un navire faisant route written by Thomas Solatges and published by . This book was released on 2018 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les robots manipulateurs sont généralement des machines rigides, conçues pour que leurflexibilité ne perturbe pas leurs mouvements. En effet, des flexibilités mécaniques importantesdans la structure d'un système introduisent des degrés de liberté supplémentaires dont le comportementest complexe et difficile à maîtriser. Cependant, la réduction de la masse d'un systèmeest bénéfique du point de vue des coûts, de la performance énergétique, de la sécurité et des performancesdynamiques. Afin de faciliter l'accès aux nombreux avantages d'une structure légèremalgré la présence de fortes flexibilités, cette thèse porte sur la modélisation, la conception et lacommande de robots manipulateurs flexibles. Elle est motivée par le projet YAKA, dont l'applicationest le lancement et la récupération de drones à voilure fixe depuis un navire faisant route.Cette application nécessite une importante dynamique sur un vaste espace de travail, bien au-delàdes spécifications des robots rigides classiques. Les outils de modélisation, de conception et decommande proposés prennent en compte la flexibilité des segments et des articulations, pour unnombre quelconque de degrés de liberté et de segments flexibles. Le modèle dynamique flexibleest obtenu par le formalisme de Lagrange, les poutres flexibles sont représentées par le modèled'Euler-Bernoulli. Le schéma de commande proposé se décompose en une inversion de modèledynamique rigide et un bloc de précommande par Input Shaping adapté aux robots manipulateursflexibles. Les outils de conception proposés permettent de baser le processus de conceptionsur des performances prédites du système complet muni de ses actionneurs et de son contrôleuravec une simulation réaliste. Les validations expérimentales effectuées sur le robot YAKA permettentde valider la pertinence de la démarche suivie. Les résultats du projet YAKA confirment lafaisabilité de la mise en oeuvre d'un robot flexible de grande envergure et à forte dynamique dansun contexte industriel, en particulier pour le lancement et la récupération d'un drone à voilurefixe depuis un navire faisant route.

Download or read book CONTRIBUTION A LA MODELISATION ET A LA COMMANDE DYNAMIQUE DES ROBOTS FLEXIBLES written by Frédéric Boyer and published by . This book was released on 1994 with total page 500 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA THESE EXPOSE UNE NOUVELLE APPROCHE DE MODELISATION DES MECANISMES DE CORPS ELASTIQUES BASEE SUR UNE GENERALISATION DES MODELES DE TYPE NEWTON-EULER ACTUELLEMENT RESTREINTS AU CAS DES ROBOTS RIGIDES. A PARTIR D'UN TEL MODELE ACCESSIBLE A LA MAIN MAIS INEXPLOITABLE POUR LA SIMULATION, ON PROCEDE A L'OPERATION D'ASSEMBLAGE, DONT DEUX VARIANTES SONT PROPOSEES: LA PREMIERE SYMBOLIQUE, NECESSITE L'AIDE D'UN LOGICIEL DE CALCUL FORMEL, LA SECONDE PUREMENT NUMERIQUE, CONSTITUE A NOTRE CONNAISSANCE UNE PREMIERE DANS LE DOMAINE DE LA SIMULATION DES MECANISMES DEFORMABLES ET EST ILLUSTREE PAR DES RESULTATS OBTENUS SUR DES CINEMATIQUES COMPRENANT JUSQU'A TROIS SEGMENTS. DANS UN SECOND TEMPS LE PROBLEME DE COMMANDE EST ABORDE. ON COMMENCE PAR UNE SYNTHESE DE RESULTATS D'AUTOMATIQUE NON LINEAIRE APPLIQUES NOTAMMENT AU CAS DES ROBOTS RIGIDES. PUIS ON ENVISAGE DE TESTER UNE LOI DE COMMANDE NON LINEAIRE, PRENANT EN CHARGE DE GUIDER LA DYNAMIQUE RIGIDE DU ROBOT, SUPERPOSEE A UNE COMMANDE LINEAIRE D'AMORTISSEMENT ACTIF AYANT POUR ROLE DE POMPER L'ENERGIE DU PREMIER MODE DE LA STRUCTURE. DES RESULTATS DE LA SIMULATION DE CETTE COMMANDE SUR DES CINEMATIQUES BISEGMENTS PLANES ET SPATIALES SONT RAPPORTES. FINALEMENT L'EXPOSE S'ACHEVE PAR UNE PROPOSITION DE COMMANDE D'UN ROBOT AVEC ARTICULATIONS ET SEGMENTS SOUPLES. ICI ENCORE LE SCHEMA EST TESTE EN SIMULATION

Download or read book Etude d outils de simulation du comportement de robots written by Jean-Philippe Nomine and published by . This book was released on 1991 with total page 212 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail est une contribution à l'étude du comportement des robots par la simulation. Nous proposons des outils pour le test de composants logiciels contribuant à faire d'un robot une machine qui agit et perçoit dans un environnement. Différentes représentations du robot et de son environnement sont articulées:―des composants d'émulation du robot fonctionnellement constitué de dispositifs et de composants logiciels pour l'action et la perception; le robot est alors vu comme acteur d'un scénario;―un noyau de simulation qui gère le déroulement d'un scénario dans un décor virtuel, en répondant aux requêtes d'action et de perception émulées. Le noyau de simulation utilise des représentations de l'environnement, de la partie matérielle du robot et de lois physiques régissant leurs évolutions et leurs interactions. Des maquettes de tels outils sont appliquées à l'étude de composants logiciels pour deux applications robotiques: un interpréteur pour l'exécution de tâches de découpe laser par un robot à cinq axes, et un planificateur réactif de missions d'un engin mobile. Nous spécifions ensuite des outils plus généraux, développés en langage Ada. Une version simplifiée est appliquée l'émulation/simulation d'un robot mobile doté d'un composant logiciel de navigation réflexe.

Download or read book Mod lisation et simulation dynamique d un robot avec bras et membrures flexibles par le logiciel MD Adams written by Thomas Santos and published by . This book was released on 2013 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Mod lisation des robots flexibles par les Bond Graphs written by Atilla Yazman and published by . This book was released on 1988 with total page 308 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CONTRIBUTION A LA MODELISATION DES ROBOTS FLEXIBLES EN UTILISATNT LA METHODE DES BOND-GRAPHS DE FACON A ABORDER CES SYSTEMES PLURIDISCIPLINAIRES AVEC UNE PERCEPTION UNITAIRE.

Download or read book tude du comportement dynamique d un robot written by Guy Martin and published by . This book was released on 1990 with total page 536 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Approche bio mimetique pour la conception et la simulation du comportement dynamique de robots bipedes written by Olivier Bruneau and published by . This book was released on 1998 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book COMMANDES ET OBSERVATEURS NON LINEAIRES POUR LES ROBOTS MANIPULATEURS A ARTICULATIONS FLEXIBLES written by MOHAMMED AMAL.. BENNANI HASSAN and published by . This book was released on 1994 with total page 190 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE DANS CETTE THESE EST UNE CONTRIBUTION A L'ETUDE DE COMMANDES ET D'OBSERVATEURS NON LINEAIRES POUR ROBOTS MANIPULATEURS A ARTICULATIONS FLEXIBLES. LES SEGMENTS SONT CONSIDERES RIGIDES. DEUX SCHEMAS DE COMMANDES ADAPTATIVES BASES SUR LA THEORIE DE LA PASSIVITE SONT PROPOSES. CES LOIS DE COMMANDE UTILISANT UN MODELE DYNAMIQUE SIMPLIFIE PERMETTENT D'IMPOSER, PAR UN CHOIX APPROPRIE DES GAINS, LA DYNAMIQUE D'ERREUR DU COUPLE DE FLEXION. PAR CONSEQUENT, LE COMPORTEMENT TRANSITOIRE DU SYSTEME EST INDEPENDANT DES PARAMETRES DU MODELE. DE PLUS, CES COMMANDES N'IMPOSENT AUCUNE CONTRAINTE SUR LA CONSTANTE DE RAIDEUR ET LA STABILITE DU SYSTEME EN BOUCLE FERMEE EST GLOBALEMENT ASYMPTOTIQUEMENT STABLE. LES SIMULATIONS MONTRENT DE TRES BONNES PERFORMANCES, EN POURSUITE ET AUSSI, POUR LA ROBUSTESSE PAR RAPPORT A LA VARIATION DES PARAMETRES. TOUTES LES MESURES NECESSAIRES AUX COMMANDES SONT SUPPOSEES DISPONIBLES (4 VARIABLES PAR ARTICULATION). OR, CE NOMBRE IMPORTANT DE CAPTEURS PAR ARTICULATION CREE UN PROBLEME D'ENCOMBREMENT. DANS UNE DEUXIEME PARTIE, UNE ETUDE D'OBSERVATEURS NON LINEAIRES EST REALISEE DANS LE CAS OU UNE PARTIE DE CES INFORMATIONS NE SONT PAS ACCESSIBLES. EN EXPLOITANT LES PROPRIETES DE PASSIVITE DU ROBOT MANIPULATEUR, LE SYSTEME NON LINEAIRE EN BOUCLE OUVERTE EST TRANSFORME EN UN SYSTEME LINEAIRE EN BOUCLE FERMEE CE QUI NOUS CONDUIT A DES FILTRES AYANT LA STRUCTURE DE LUEMBERGER RECONSTRUISANT L'ETAT ENTIER D'OBSERVATION AVEC UNE CONVERGENCE EXPONENTIELLE. LE PREMIER OBSERVATEUR PROPOSE EST GLOBALEMENT ASYMPTOTIQUEMENT STABLE QUAND AU SECOND QUI S'APPUIE SUR LES MESURES DES POSITIONS BRAS UNIQUEMENT, SEULE LA STABILITE ASYMPTOTIQUE EST ASSUREE

Download or read book Mod lisation et gestion des contacts d un effecteur robotique avec son environnement dans le logiciel Amesim written by Jonathan Kabeya and published by . This book was released on 2023 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire présente la modélisation et la simulation dynamique 3D de l'effecteur d'un robot humanoïde à l'aide du logiciel Simcenter Amesim. Ici, l'intérêt de modélisation et simulation porte sur un effecteur rigide pouvant entrer en contact multipoint avec son environnement et tenant lieu de mains et de pieds d'un robot humanoïde. On passe d'abord en revue les outils natifs disponibles dans Simcenter Amesim pour la gestion des contacts qui peuvent être intermittents. Les outils diffèrent selon que le modèle est en 1D, 2D ou 3D. Les outils 3D sont ensuite utilisés pour gérer les contacts multipoints entre un modèle d'effecteur simplifié et un environnement composé de plusieurs objets. Les résultats de simulation sont concluants, mais on constate des difficultés à effectuer les simulations lorsque le nombre de paires de contact est élevé. Ensuite, une extension des outils pour gérer le contact entre deux arêtes quelconques, toujours en utilisant les outils de contact natifs 3D et la programmation graphique est présentée. La technique fonctionne bien et permet, par exemple, de simuler un contact quelconque entre un effecteur et un barreau d'échelle ou entre un effecteur et une marche d'escalier.

Download or read book D veloppement d une loi de commande avanc e pour la maitrise des vibrations des robots s riels liaisons flexibles written by Jacques Farah and published by . This book was released on 2019 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: De nos jours, les exigences en productivité dans le monde industriel imposent aux robots un comportement optimal en termes de précision géométrique et dynamique, et en termes de temps de réponse. Ainsi, la présence des flexibilités dans les liaisons pivots des structures mécaniques légères se déplaçant à grande vitesse et sous charges importantes peut limiter dynamiquement la précision et le temps de stabilisation sur la pose finale du robot. La problématique traitée dans ces travaux concerne la maîtrise des vibrations des robots sériels à liaisons flexibles durant les opérations de prise et dépose (Pick and Place).Dans ces travaux, nous effectuons une modélisation et une identification expérimentale des paramètres géométriques et dynamique d'un robot à liaisons flexible. Ce modèle sera utilisé dans la synthèse d'une loi de commande basée modèle dédiée aux robots à flexibilité articulaire. Cette stratégie permet de réduire les vibrations lors des phases exigeantes dynamiquement. Des simulations sur un robot Scara sont alors conduites pour valider la pertinence de cette loi de commande qui intègre un modèle des flexibilités présentes dans les liaisons pivots dans le schéma de commande. Nous appliquons sur le même simulateur du robot à liaisons flexibles trois autres stratégies de commande afin de faire une comparaison (commande PD, commande dédiée aux robots rigides et commande ne considérant pas les amortissements). Le schéma de la loi de commande basée modèle permet de respecter la précision de pose finale avec une diminution du temps de stabilisation. Finalement, Le calcul de l'erreur d'asservissement nous a permis de constater l'influence des erreurs de modélisation de la flexibilité sur la précision de la tâche. Dans ce contexte, une analyse de sensibilité aux paramètres influents est établie.

Download or read book Innovate Bristol written by Sven Boermeester and published by . This book was released on 2019-12 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Innovate Bristol highlights and celebrates those companies and individuals that are actively working at building a better tomorrow for all. Innovation Ecosystems thrive through the involvement and support of companies and individuals from all industries, which is why the Innovate series not only focuses on the innovators but also those people whom the Innovation Ecosystem, would not be able to thrive without.

Download or read book Arctic Shipping written by Frédéric Lasserre and published by Routledge. This book was released on 2019-09-05 with total page 217 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book considers both the present state of Arctic shipping and possible future trends with reference to the various sectors of maritime transportation: cruise tourism, container traffic and bulk shipping. Ports are analysed as tools that support the strategies of coastal states to foster the development of resource extraction, enhance the attractiveness of Arctic shipping lanes and enable the control of maritime activities through coast guard deployment. The aim of this book is to draw a picture of the trends of Arctic shipping. How is traffic evolving in Canada’s Arctic, or along the Northern Sea Route? Are there significant differences between bulk and container shipping segments when considering the Arctic market? How are the ports and the hinterland developing and what are the strategies behind those? How is the legal framework shaping the evolution of maritime transportation? The contributors to this book consider all of these questions, and more, as they map out the prospects for Arctic shipping and analyse in detail the development of Arctic shipping as a result of multi-variable interactions. This book will be key reading for industry professionals and post-graduate students alike.

Download or read book Good Governance and the European Union written by Deirdre Curtin and published by Intersentia nv. This book was released on 2005 with total page 290 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book approaches the notion of good governance from three different angles. First it establishes whether it is a meaningful notion at all by taking a closer look at the parameters of good governance. Secondly, the authors look at the institutional translation of the criteria of good governance. In a third dimension, the concept may be analysed in relation to a number of substantive issues.

Download or read book Cambridge Handbook of Engineering Education Research written by Aditya Johri and published by Cambridge University Press. This book was released on 2014-02-10 with total page 1124 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The Cambridge Handbook of Engineering Education Research is the critical reference source for the growing field of engineering education research, featuring the work of world luminaries writing to define and inform this emerging field. The Handbook draws extensively on contemporary research in the learning sciences, examining how technology affects learners and learning environments, and the role of social context in learning. Since a landmark issue of the Journal of Engineering Education (2005), in which senior scholars argued for a stronger theoretical and empirically driven agenda, engineering education has quickly emerged as a research-driven field increasing in both theoretical and empirical work drawing on many social science disciplines, disciplinary engineering knowledge, and computing. The Handbook is based on the research agenda from a series of interdisciplinary colloquia funded by the US National Science Foundation and published in the Journal of Engineering Education in October 2006.