Download or read book Observation et commande des systemes mecaniques written by Abdellatif El Assoudi and published by . This book was released on 1994 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book Mod lisation commande et observation des syst mes m caniques hamiltoniens written by Thierry Chorot and published by . This book was released on 1991 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les systèmes mécaniques constituent une part importante des applications de l'automatique. De plus, leur intérêt a connu un développement considérable depuis l'avènement de la robotique. Les modèles mathématiques de ces systèmes sont des équations différentielles tirées des équations d'Euler-Lagrange ou de Hamilton-Jacobi. Ceux-ci ont la propriété d'être affine en le vecteur de commande, celui-ci étant constitué des forces ou couples extérieurs appliqués au procédé. De tels systèmes ont déjà été largement étudiés à l'aide des outils géométriques de la géométrie différentielle. Notre travail présente, dans sa première partie, les techniques de modélisation et propriétés des systèmes mécaniques, en les appliquant à un exemple concret. On rappelle ensuite les critères d'observabilité et de commandabilité avec leurs spécificités dans le cas des systèmes mécaniques. Différentes lois de commande sont alors étudiées et comparées à l'aide de simulations numériques. Enfin, on étudie plusieurs types d'observateurs pour systèmes mécaniques, dans le but d'obtenir une estimation des vitesses, car leur connaissance est impérative pour construire une commande par retour d'états.
Download or read book Commande et observation des syst mes m caniques non lin aires written by Ioannis Sarras and published by Editions Universitaires Europeennes. This book was released on 2012 with total page 172 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les systemes mecaniques sont omnipresents dans la vie quotidienne. Avec les developpements technologiques il y a un grand interet afin d'ameliorer leurs performances en garantissant des marges de stabilite et en reduisant en meme temps le cout d'implementation. Des domaines qui beneficient enormement des etudes plus profondes de systemes mecaniques sont par exemple l'aeronautique et l'automobile. Ainsi, la proposition des cadres d'etudes methodologiques qui permettent d'etablir analytiquement des resultats sur la commande et l'observation de systemes mecaniques apparait d'avoir une importance majeure. Dans cet esprit, des resultats importants dans le domaine de l'analyse, du controle et de l'observation des systemes mecaniques sous-actionnes sont presentes.
Download or read book Etude d un syst me m canique de type pont roulant written by Jean-François Bruneau and published by . This book was released on 1999 with total page 54 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book Mod lisation commande et observation des syst mes m caniques hamiltoniens written by Thierry Chorot and published by . This book was released on 1991 with total page 168 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les systèmes mécaniques constituent une part importante des applications de l'automatique. De plus, leur intérêt a connu un développement considérable depuis l'avènement de la robotique. Les modèles mathématiques de ces systèmes sont des équations différentielles tirées des équations d'Euler-Lagrange ou de Hamilton-Jacobi. Ceux-ci ont la propriété d'être affine en le vecteur de commande, celui-ci étant constitué des forces ou couples extérieurs appliqués au procédé. De tels systèmes ont déjà été largement étudiés à l'aide des outils géométriques de la géométrie différentielle. Notre travail présente, dans sa première partie, les techniques de modélisation et propriétés des systèmes mécaniques, en les appliquant à un exemple concret. On rappelle ensuite les critères d'observabilité et de commandabilité avec leurs spécificités dans le cas des systèmes mécaniques. Différentes lois de commande sont alors étudiées et comparées à l'aide de simulations numériques. Enfin, on étudie plusieurs types d'observateurs pour systèmes mécaniques, dans le but d'obtenir une estimation des vitesses, car leur connaissance est impérative pour construire une commande par retour d'états.
Download or read book OBSERVATION ET COMMANDE DES SYSTEMES MECANIQUES written by ABDELLATIF ASSOUDI (EL..) and published by . This book was released on 1994 with total page 103 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: DANS CE TRAVAIL ON S'INTERESSE AUX PROBLEMES DE L'OBSERVATION ET DE LA COMMANDE DES SYSTEMES MECANIQUES. CE TRAVAIL COMPORTE ESSENTIELLEMENT QUATRE PARTIES. DANS LA PREMIERE PARTIE, ON S'INTERESSE A LA STABILISATION DES SYSTEMES MECANIQUES CHARIOT-PENDULE ET PONT-ROULANT AUTOUR D'UN POINT DE FONCTIONNEMENT ; LA COMMANDE EST BASEE SUR LA MINIMISATION DE L'ENERGIE TOTALE DU SYSTEME (HAMILTONIEN). DANS LA DEUXIEME, NOUS DONNONS UN OBSERVATEUR POUR TOUT SYSTEME MECANIQUE SACHANT QUE TOUTES LES POSITIONS SONT MESUREES. DANS LE CAS DU PONT-ROULANT, UN DES PROBLEMES TECHNIQUEMENT MAL RESOLU EST CELUI DU CAPTEUR D'ANGLE ET DE LA VITESSE ANGULAIRE DE LA CORDE. POUR CELA, ON A CONSTRUIT UN OBSERVATEUR, UTILISANT UNIQUEMENT LA MESURE DE LA LONGUEUR DE LA CORDE ET LA POSITION DU CHARIOT, PERMETTANT D'ESTIMER: LES VITESSES DE LA CORDE ET DU CHARIOT AINSI QUE LA MASSE (SUSPENDUE A L'EXTREMITE DE LA CORDE), L'ANGLE ET LA VITESSE ANGULAIRE DE LA MASSE. DANS LA TROISIEME PARTIE, ON ETUDIE LA STABILISATION DU SYSTEME CHARIOT-PENDULE ET DU SYSTEME PONT-ROULANT A L'AIDE D'UN OBSERVATEUR (PRINCIPE DE SEPARATION). ENFIN, LA DERNIERE PARTIE A CARACTERE THEORIQUE CONSISTE A: CARACTERISER UNE CLASSE DE SYSTEMES NON LINEAIRES TELS QUE S'ILS SONT STABILISABLES PAR RETOUR D'ETAT, ALORS ILS LE SONT PAR RETOUR DYNAMIQUE DE SORTIE. CE RESULTAT S'APPLIQUE AUX SYSTEMES MECANIQUES AYANT AUTANT DE COMMANDES QUE DE DEGRES DE LIBERTE. POUR ILLUSTRATION, ON A CHOISI UN ROBOT A TROIS DEGRES DE LIBERTE. CARACTERISER UNE CLASSE DE SYSTEMES PARTIELLEMENT LINEARISABLES TELS QUE S'ILS SONT STABILISABLES PAR RETOUR D'ETAT STATIQUE, ALORS ILS LE SONT PAR RETOUR D'ETAT DYNAMIQUE
Download or read book Commande et observation structure variable des syst mes non lin aires written by Thierry Floquet and published by . This book was released on 2009 with total page 204 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Nous développons plus particulièrement ici des résultats concernant la synthèse d’algorithmes par modes glissants d'ordre arbitraire, ainsi que leur application à une large classe de systèmes électromécaniques sous-actionnés (c’est-à-dire possédant plus de degrés de liberté qu’il n’existe de moyens d’action). Les mêmes techniques sont ensuite développées afin de réaliser des observateurs (systèmes dynamiques auxiliaires permettant d’estimer des variables non mesurées) par modes glissants d'ordre supérieur pour des systèmes non linéaires incertains ou à entrées inconnues, à retard et hybrides. Enfin, ces développements théoriques sont validés par des applications expérimentales liées aux domaines des machines électriques, des systèmes électro-mécaniques et de la robotique mobile.
Download or read book Sur la Conception Constructive Des Lois de Commande Et D observateurs Pour Des Syst mes M caniques Via Passivit Immersion Et Invariance written by Ioannis Sarras and published by . This book was released on 2010 with total page 138 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This work considers the constructive control and observer design of underactuated mechanical systems exploiting the notions of passivity, immersion and invariance.The modelling framework that we adopt for our derivations is that of analytical mechanics with the dynamic equations of Euler-Lagrange and Hamilton. In the first part of this work the controlled Euler-Lagrange equations and the controlled Hamiltonian equations are reviewed and some new conditions, necessary or sufficient, for the partial linearization of the dynamics either by a feedback or a coordinate transformation are presented. A complete characterization of the different classes of mechanical systems that satisfy these conditions follows. In the second part, we consider the stabilization problem using the novel approach of Immersion and Invariance (I&I) that relies on finding a manifold in state-space that can be rendered invariant and attractive, with internal (target) dynamics a copy of the desired closed-loop dynamics, and on designing a control law that steers the state of the system close to this manifold and we provide a constructive approach to obviate the solution of the partial differential equations deriving from the invariance condition. We also solve the stabilization problem of a new crane mechanism called 2D-SpiderCrane by the Interconnection and Damping Assignment Passivity Based Control (IDA-PBC) technique. In the third part, the problem of observer design for a class of mechanical systems is solved constructively using I&I perspective, where now the manifold is described in a parameterized manner and the observer dynamics are suitably chosen to render the manifold invariant.
Download or read book Observation Et Commande de Quelques Syst mes Param tres Distribu s written by Xiaodong Li and published by Omniscriptum. This book was released on 2018-02-28 with total page 192 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'objectif de cette thèse consiste à étudier plusieurs thématiques: l'observation et la commande d'un système de structure flexible et la stabilité d'un système d'échangeurs thermiques. Ce travail s'inscrit dans le domaine du contrôle des systèmes décrits par des EDP. On s'intéresse au système du corps-poutre en rotation dont la dynamique est physiquement non mesurable. On présente un observateur du type Luenberger de dimension infinie exponentiellement convergent pour estimer les variables d'état. L'observateur est valable pour une vitesse angulaire en temps variant autour d'une constante. Une étude numérique est effectuée pour le système avec la vitesse angulaire constante ou variante en fonction du temps. L'influence du choix de gain est examinée sur la vitesse de convergence de l'observateur. La robustesse de l'observateur est testée face à la mesure corrompue par du bruit. En mettant en cascade notre observateur et une loi de commande stabilisante par retour d'état, on souhaite obtenir une stabilisation globale du système. Dans la seconde partie, l'étude est effectuée sur la stabilité exponentielle des systèmes d'échangeurs thermiques avec diffusion et sans diffusion.
Download or read book Journal de physique written by and published by . This book was released on 2002 with total page 1238 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book SUR LA COMMANDE D UNE CLASSE DE SYSTEMES MECANIQUES written by Brigitte d' Andréa-Novel and published by . This book was released on 1987 with total page 288 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: ELABORATION DE LOIS DE COMMANDE EN PARTICULIER POUR LA ROBOTIQUE. UTILISATION DE L'APPROCHE POLYNOMIALE POUR PLACER DES ZEROS DE TRANSMISSION A POLES FIXES. CAS DES SYSTEMES NON LINEAIRES. ETUDE PAR TOPOLOGIE ALGEBRIQUE. UTILISATION D'UNE APPROCHE PAR IMMERSION ET BOUCLAGE LINEARISANT. PROBLEMES DE STABILITE DANS LE CAS DE GRANDS GENRES
Download or read book Observation et commande par syst mes fonctionnement par morceaux written by Haoping Wang and published by . This book was released on 2008 with total page 168 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail de recherche présenté dans ce mémoire concerne l'étude et le développement de méthodes de linéarisation, d'estimation d'état et de commande pour les systèmes complexes. Le chapitre 1 est consacré au concept et à la classification des systèmes hybrides. L'origine et à la nature des Systèmes à Fonctionnement par Morceaux (SFM) se situent dans ce contexte. Le chapitre 2 traite des contrôleurs de poursuite et de la linéarisation des systèmes réels. Les chapitres 3 et 4, quant à eux, visent à réaliser la poursuite d'une trajectoire à partir d'un retour issu d'un capteur numérique délivrant une information sous forme retardée et échantillonnée. Dans le chapitre 3, un observateur continu par morceaux basé sur la théorie des SFM et sur l'observateur de Luenberger est développé. Le chapitre 4 présente une commande de stabilisation de pendule inversé (2D ou 3D) utilisant deux boucles de retour. A chaque instant d'échantillonnage du capteur, la commande agit dans le plan du pendule, ce qui permet de transformer le problème 3D en un problème 2D. Par rapport aux autres méthodes, les méthodes présentées ont l'avantage d'assurer la stabilité sans utiliser un modèle linéarisé. Dans ce mémoire, chaque méthode proposée est fournie avec des exemples de simulation et d'implantation temps réel.
Download or read book Observation et commande de systemes non lineaires temps discret written by Selwa Ben Amor and published by . This book was released on 1997 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book Contribution la commande de syst mes m caniques non r guliers written by Jean-Matthieu Bourgeot and published by . This book was released on 2004 with total page 124 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans cette thèse nous étudions, d'une part, la poursuite de trajectoires pour des systèmes mécaniques soumis à des contraintes unilatérales sans frottement. L'analyse de stabilité prend en compte le caractère hybride et discontinu de la dynamique de ces systèmes. Les différences qu'il y a entre la poursuite de trajectoires pour des systèmes contraints ou non, sont expliquées en termes de trajectoires de références et de signaux de contrôles. Ce travail présente les conditions de stabilité des contrôleurs proposés. Il est montré que la conception des phases de transitions est un point clef dans l'analyse de stabilité. La robustesse de ces lois est étudiée sur quelques simulations numériques. Finalement nous présentons quelques extensions possibles de ce contrôleur aux impacts multiples.La seconde partie de ce travail traite du double impact d'un bipède avec le sol. Nous déterminons quelles sont les conditions nécessaires pour avoir une marche en double support.
Download or read book Contribution a l tude de la modelisation et de la commande des syst mes m caniques articules written by Marc Renaud and published by . This book was released on 1975 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book Commande non lin aire des syst mes m caniques sous motoris s written by Isabelle Fantoni-Coichot and published by . This book was released on 2000 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book European Control Conference 1991 written by and published by European Control Association. This book was released on 1991-07-02 with total page 644 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Proceedings of the European Control Conference 1991, July 2-5, 1991, Grenoble, France
