Download or read book MODELISATION DE LA DYNAMIQUE DES MECANISMES POLYARTICULES written by Patrick Touron and published by . This book was released on 1984 with total page 266 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: ON PROPOSE UNE METHODOLOGIE PERMETTANT DE CONTROLER EN PARTICULIER SI, AU COURS DES MOUVEMENTS D'UN ROBOT, LES EFFORTS EXERCES SUR LES ARTICULATIONS DU MECANISME SONT ADMISSIBLES PAR LES MOTEURS ET PAR LA STRUCTURE. LA THEORIE DES GRAPHES EST UTILISEE POUR OBTENIR TOUT D'ABORD LA DESCRIPTION TECHNOLOGIQUE DES ROBOTS, Y COMPRIS CEUX DONT LA STRUCTURE EST UNE CHAINE CINEMATIQUE COMPOSEE. ENSUITE, UTILISANT LE FORMALISME DES TORSEURS ET LES THEOREMES GENERAUX DE LA MECANIQUE, ON ETABLIT DES MODELES DYNAMIQUES SPECIALEMENT ADAPTES AU CALCUL SUR ORDINATEUR. LES MODELES THEORIQUES ONT ETE IMPLANTES DANS DES SYSTEMES DE C.A.O. ET DE SIMULATION DE ROBOTS. LES RESULTATS OBTENUS SONT MIS EN EVIDENCE PAR L'ANALYSE DES PERFORMANCES DE ROBOTS INDUSTRIELS

Download or read book Dynamics of Multibody Systems written by Robert E. Roberson and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2012-12-06 with total page 469 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Multibody systems are the appropriate models for predicting and evaluating performance of a variety of dynamical systems such as spacecraft, vehicles, mechanisms, robots or biomechanical systems. This book adresses the general problem of analysing the behaviour of such multibody systems by digital simulation. This implies that pre-computer analytical methods for deriving the system equations must be replaced by systematic computer oriented formalisms, which can be translated conveniently into efficient computer codes for - generating the system equations based on simple user data describing the system model - solving those complex equations yielding results ready for design evaluation. Emphasis is on computer based derivation of the system equations thus freeing the user from the time consuming and error-prone task of developing equations of motion for various problems again and again.

Download or read book Modeling Identification and Control of Robots written by W. Khalil and published by Butterworth-Heinemann. This book was released on 2004-07-01 with total page 503 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Written by two of Europe's leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots.·World class authority·Unique range of coverage not available in any other book·Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level

Download or read book Modeling Identification and Control of Robots written by Wisama Khalil and published by CRC Press. This book was released on 2002 with total page 508 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book DYNAMIQUE DES MECANISMES DEFORMABLES written by SEYED HOSSEIN.. AKHAVAN GHADAKI and published by . This book was released on 1992 with total page 180 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE BUT DE CETTE THESE EST D'ETUDIER LA MODELISATION DU COMPORTEMENT DYNAMIQUE DES MECANISMES DEFORMABLES. LES DEUX PREMIERES PARTIES CORRESPONDENT A L'INTRODUCTION, L'ETAT DE L'ART AINSI QUE L'ANALYSE DES DIFFERENTS CRITERES QUI SONT PRIS EN COMPTE DANS LA FORMULATION DU COMPORTEMENT DYNAMIQUE DES SYSTEMES MULTICORPS AYANT OU NON DES CORPS DEFORMABLES. LES TROIS CHAPITRES SUIVANTS SONT CONSACRES AUX TROIS MODELES DYNAMIQUES. LE PREMIER EST BASE SUR LA METHODE DE WITTENBURG ET PERMET D'OBTENIR L'ENSEMBLE MINIMAL D'EQUATIONS DE MOUVEMENT DE SYSTEME SOUS FORME MATRICIELLE. CE MODELE EST APPLIQUE ENSUITE A UN MECANISME UTILISE PAR D'AUTRES AUTEURS DANS LA LITTERATURE. LE DEUXIEME MODELE EST BASE SUR LA METHODE DE KANE. IL EST RECURSIF ET NE PEUT ETRE UTILISE QUE SOUS FORME NUMERIQUE. LE TROISIEME EST UN MODELE APPROCHE BASE SUR L'UTILISATION DES LIAISONS FICTIVES AVEC DES RESSORTS LOCAUX. AINSI, LA FLEXIBILITE REPARTIE DU CORPS DEFORMABLE EST REMPLACEE PAR UN CERTAIN NOMBRE DE FLEXIBILITES CONCENTREES. LE SIXIEME CHAPITRE CONCERNE LES RESULTATS NUMERIQUES DE L'APPLICATION DU MODELE APPROCHE AUX DIFFERENTS MECANISMES. ENFIN, DANS LE DERNIER CHAPITRE EST PRESENTE UNE DISCUSSION SUR LA VALIDITE DES RESULTATS OBTENUS, LES AVANTAGES ET LES INCONVENIENTS DE CHAQUE MODELE AINSI QUE LES PERSPECTIVES POTENTIELLES POUR LA SUITE DE CETTE ETUDE.

Download or read book Mod lisation en Dynamique Des Syst mes M caniques Complexes written by Vicky Rouss and published by Omniscriptum. This book was released on 2018-02-28 with total page 244 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail a été réalisé dans le cadre de FCLAB, institut national de recherche sur les systèmes piles à combustible, avec pour objectif de développer, dans une approche expérimentale, une procédure d'identification, c'est à dire de reconnaissance de comportement, de systèmes mécaniques complexes. Pratiquement, il apporte une contribution à la modélisation de l'aspect mécanique vibratoire d'une pile à combustible de type PEM.

Download or read book Mod le dynamique des m canismes written by Pascal Guay and published by . This book was released on 1989 with total page 267 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le contexte général dans lequel s'inscrit ce travail est la recherche d'un processus automatique pour pouvoir confier à l'ordinateur les calculs de Mécanique Rationnelle (cinématique, cinétique et dynamique) pour une classe de mécanismes aussi étendue que possible. Le propos de cette thèse est : d'élaborer les modèles dynamiques direct et inverse, pour des mécanismes en chaîne ouverte et pour des mécanismes en chaîne complexe ouverte ou fermée, en ayant recours à la théorie mathématique du groupe de LIE des déplacements de l'espace, laquelle permet de réduire le calcul différentiel à un calcul algébrique intrinsèque dans l'espace des torseurs ; de montrer les possibilités nouvelles du formalisme des groupes de LIE autant du point de vue de la méthode de calcul que du point de vue algorithmique dans le cadre d'une mise en oeuvre informatique. Les logiciels développés peuvent être utilisés en conception mécanique (connaissant l'évolution au cours du temps des réactions, on pourra par exemple dimensionner un mécanisme) ou pour la commande automatique des robots.

Download or read book Robotics Research written by and published by . This book was released on 1984 with total page 564 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Mod lisation et simulation de syst mes dynamiques par les bond graphs written by Bénédicte Edibe and published by . This book was released on 1995 with total page 318 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Contribution la prise en compte des incertitudes dans les syst mes m caniques polyarticul s written by Olivier Gontier and published by . This book was released on 2000 with total page 181 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: En phase d'avant projet, les concepteurs ont aujourd'hui accès à des méthodologies de simulation pour connaître le comportement mécanique de prototypes. Dans le cas particulier des analyses cinématique, statique ou dynamique, le formalisme associé aux systèmes mécaniques polyarticulés constitue un très bon outil de prédiction. Néanmoins, en phase d'avant projet, il est rare que l'on connaisse précisément tous les paramètres de la structure. Il est alors difficile d'estimer la répercussion de ces imprécisions sur le comportement du modèle. Les scientifiques travaillent depuis quelques années à l'intégration des imprécisions dans les modèles mathématiques représentant le modèle de comportement des systèmes mécaniques. Cette recherche s'inscrit dans ce sens puisqu'il s'agit de prendre en compte des incertitudes sur les paramètres géométriques et physiques de systèmes polyarticulés. A partir du formalisme flou, plusieurs méthodes sont développées dans le but de gérer un grand nombre de paramètres incertains sans trop pénaliser les temps de calcul. Les différentes approches sont développées pour trois types de problèmes : les analyses cinématique, statique et dynamique. Différents tests illustrent le potentiel de chacune des méthodes. Enfin, dans le cadre de l'étude du comportement statique d'une colonne vertébrale, une étude est menée dans le but de rechercher les paramètres les plus sensibles aux imprécisions.

Download or read book Contribution la synth se et la mod lisation de m canismes cin matiques en robotique written by Peter Mitrouchev and published by . This book was released on 2010 with total page 136 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux de recherche portent sur la conception et la modélisation de mécanismes et de systèmes poly-articulés dans le domaine de la conception mécanique appliquée en robotique. Leur but principal est d'améliorer les méthodes et les modèles de comportements statique et dynamique de ces systèmes, aidant ainsi les concepteurs dans le choix de la structure topologique durant la phase initiale de la conception de la chaîne cinématique d'un robot industriel.

Download or read book MODELISATION DES LIAISONS DE MECANISMES EN DYNAMIQUE APPLICATION AUX LIAISONS GLISSIERES DE MACHINES OUTILS A GRANDE VITESSE written by RICHARD.. PERSIANOFF and published by . This book was released on 1997 with total page 219 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJECTIF DE CE TRAVAIL EST D'OBTENIR UN MODELE NUMERIQUE PERMETTANT DE SIMULER LE COMPORTEMENT DYNAMIQUE D'UNE LIAISON GLISSIERE DANS LES CONDITIONS RENCONTREES EN TRAVAIL ET USINAGE TRES GRANDE VITESSE. DANS UN PREMIER TEMPS, NOUS PROPOSONS UNE SELECTION DE MATERIAUX POUVANT CONVENIR A LA REALISATION D'UNE LIAISON GLISSIERE A PALIERS LISSES ET DEVANT REPONDRE AU CRITERE DE FAIBLES USURE ET FROTTEMENT. NOUS PROPOSONS UN MODELE DE TRIBOMETRE PERMETTANT DE VALIDER CES MATERIAUX E-T D'OBTENIR LEUR LOI DE FROTTEMENT QUI POURRA ETRE INTRODUITE DANS NOTRE MODELE NUMERIQUE. ENSUITE, NOUS FAISONS UNE ETUDE EXPERIMENTALE SUR UNE LIAISON GLISSIERE DE MACHINE-OUTIL. ELLE NOUS PERMET NON SEULEMENT D'OBTENIR UNE BASE DE DONNEES SERVANT A LA VALIDATION DE NOTRE MODELE MAIS AUSSI, D'AVOIR LA LOI DE FROTTEMENT IN SITU. DE PLUS, ELLE NOUS RENSEIGNE QUANT AUX PARAMETRES QUI ENGENDRENT DES MOUVEMENTS PARASITES PENDANT LA TRANSLATION DE LA LIAISON. CES DERNIERS SONT MESURES ET NOUS ETABLISSONS L'INFLUENCE DE LA MASSE, DE LA VITESSE ET DE L'ACCELERATION SUR LE COMPORTEMENT. ENFIN, NOUS REALISONS UN MODELE NUMERIQUE EN TROIS DIMENSIONS UTILISANT LA METHODE DES ELEMENTS FINIS. TOUT D'ABORD, NOUS PRESENTONS LES DIFFERENTES METHODES DE DISCRETISATION TEMPORELLE ET DE TRAITEMENT DU CONTACT ET DU FROTTEMENT. NOUS LES TESTONS SUR L'EXEMPLE DE LA LIAISON GLISSIERE EN DEUX DIMENSIONS. CELA NOUS PERMET DE DEFINIR LES METHODES ADAPTEES ET D'EVALUER L'INFLUENCE DES PARAMETRES QUI LES COMPOSENT. ENSUITE, NOUS METTONS EN OEUVRE NOTRE MODELE ET COMPARONS LES RESULTATS NUMERIQUES ET EXPERIMENTAUX AFIN DE LE VALIDER. FINALEMENT, NOUS AVONS UN MODELE QUI PERMET DE REPRODUIRE LE COMPORTEMENT D'UNE LIAISON GLISSIERE A PALIERS LISSES. LA PARTICULARITE ESSENTIELLE DE CE MODELE EST QU'IL EST ETABLI EN INTRODUISANT UNE LOI DE FROTTEMENT POUVANT EVOLUER EN FONCTION DE LA PRESSION DE CONTACT ET DE LA VITESSE.

Download or read book SIMULATION DYNAMIQUE DES MECANISMES DEFORMABLES written by MARC.. DIJOUD and published by . This book was released on 1997 with total page 188 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: UNE ANALYSE CRITIQUE DES TECHNIQUES EXISTANTES EN SIMULATION DYNAMIQUE POUR LES MECANISMES DEFORMABLES NOUS A PERMIS DE FAIRE DES CHOIX POUR DEVELOPPER UN LOGICIEL INDUSTRIEL. UNE PHASE PRELIMINAIRE TENTE DONC DE DONNER UN APERCU COMPLET SUR LES DIFFICULTES PLURIDISCIPLINAIRES RENCONTREES ET LES SOLUTIONS ENVISAGEABLES. NOUS ABORDONS NOTAMMENT LE PARAMETRAGE DES ROTATIONS FINIES, L'OBTENTION DES EQUATIONS DU MOUVEMENT, L'INTEGRATION NUMERIQUE D'EQUATIONS ALGEBRO-DIFFERENTIELLES, LA SOUPLESSE DES COMPOSANTS ET LE TRAITEMENT DES CONTACTS. LA METHODE DE SIMULATION RETENUE ASSOCIE LES MULTIPLICATEURS DE LAGRANGE, EN PARTICULIER POUR LES FERMETURES DE CHAINES CINEMATIQUES, ET LES COORDONNEES CONVECTEES DEFINIES DANS UN REFERENTIEL MOBILE. LE MECANISME EST EN EFFET FORME DE CORPS EN GRANDS DEPLACEMENTS, GRANDES ROTATIONS MAIS LES COMPOSANTS DEFORMABLES DE LA CHAINE SONT MODELISES A L'AIDE D'ELEMENTS FINIS POUTRES ET COQUES EN PETITES DEFORMATIONS PAR RAPPORT A UNE CONFIGURATION NON DEFORMEE LIEE A UN NUD DU CORPS. DES TERMES DE COUPLAGES GRANDS DEPLACEMENTS PETITES DEFORMATIONS COMPLETENT LA FORMULATION ELEMENTS FINIS HABITUELLE. LES AUGMENTATIONS DE TAILLE DU SYSTEME NUMERIQUE ET LE ROLE NEFASTE DES FREQUENCES PROPRES MECANIQUES ELEVEES SUR LES PAS DE TEMPS SONT MINIMISES PAR PROJECTION SUR UNE BASE MODALE TRONQUEE. POUR L'INTEGRATION NUMERIQUE EN TEMPS, UNE FORMULE EXPLICITE DE RUNGE-KUTTA D'ORDRE QUATRE EST UTILISEE. UNE GENERALISATION POLYNOMIALE DE CETTE FAMILLE DE SCHEMAS EST PROPOSEE POUR CONTROLER ECONOMIQUEMENT LES PAS DE TEMPS ET DETECTER LES EVENEMENTS DISCRETS, TELS LES IMPACTS, QUI PROVOQUENT DES DISCONTINUITES DU MOUVEMENT. LES DEVELOPPEMENTS SONT VALIDES SUR DES EXEMPLES SIMPLES TIRES DE LA LITTERATURE OU TRAITES EN PARALLELE AVEC ABAQUS OU ANSYS. UNE CONFRONTATION AVEC L'EXPERIMENTATION EST EGALEMENT PRESENTEE SUR UN ROBOT RRR. DANS CETTE APPLICATION, L'EVOLUTION 3D MESUREE DES BRAS QUASI-RIGIDES DU ROBOT EST COMPAREE AUX RESULTATS DE SIMULATION

Download or read book Simulation dynamique de m canismes prise en compte du contact frottant written by Michel Abadie and published by . This book was released on 1998 with total page 336 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJET DE CE TRAVAIL EST DE TRAITER DES PROBLEMES DE CONTACT FROTTANT EN SIMULATION DYNAMIQUE DE MECANISMES. LA METHODE CLASSIQUE CONSISTE A MODELISER LE CONTACT PAR DES TECHNIQUES DE PENALISATION. LES EFFORTS DE CONTACT SONT ALORS CONSIDERES COMME DES EFFORTS EXTERIEURS A L'AIDE DE LOI DE CONTACT REGULARISEES. LES PROBLEMES QU'ENGENDRENT CETTE METHODE SONT : - OSCILLATIONS DES EFFORTS DE CONTACT ET DES ACCELERATIONS - SYSTEME RAIDE D'EQUATIONS DIFFERENTIELLES - ON NE RESPECTE PAS LA LOI DE COULOMB MAIS UNE LOI REGULARISEE AFIN D'EVITER CES PROBLEMES, NOUS PROPOSONS UNE APPROCHE QUI EST BASEE SUR LA NOTION DE LIAISONS UNILATERALES. CE TRAVAIL PRESENTE DE MANIERE DETAILLEE LA MISE EN UVRE DE CETTE METHODE, EN ESSAYANT DE METTRE EN EVIDENCE LES FORCES ET LES FAIBLESSES DE CETTE APPROCHE.

Download or read book Mod lisation dynamique de syst mes m caniques sous contraintes holonomes et nonholonomes written by Romano M. De Santis and published by . This book was released on 1996 with total page 94 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book CONTRIBUTION A LA MODELISATION ET A LA COMMANDE DYNAMIQUE DES ROBOTS FLEXIBLES written by Frédéric Boyer and published by . This book was released on 1994 with total page 500 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA THESE EXPOSE UNE NOUVELLE APPROCHE DE MODELISATION DES MECANISMES DE CORPS ELASTIQUES BASEE SUR UNE GENERALISATION DES MODELES DE TYPE NEWTON-EULER ACTUELLEMENT RESTREINTS AU CAS DES ROBOTS RIGIDES. A PARTIR D'UN TEL MODELE ACCESSIBLE A LA MAIN MAIS INEXPLOITABLE POUR LA SIMULATION, ON PROCEDE A L'OPERATION D'ASSEMBLAGE, DONT DEUX VARIANTES SONT PROPOSEES: LA PREMIERE SYMBOLIQUE, NECESSITE L'AIDE D'UN LOGICIEL DE CALCUL FORMEL, LA SECONDE PUREMENT NUMERIQUE, CONSTITUE A NOTRE CONNAISSANCE UNE PREMIERE DANS LE DOMAINE DE LA SIMULATION DES MECANISMES DEFORMABLES ET EST ILLUSTREE PAR DES RESULTATS OBTENUS SUR DES CINEMATIQUES COMPRENANT JUSQU'A TROIS SEGMENTS. DANS UN SECOND TEMPS LE PROBLEME DE COMMANDE EST ABORDE. ON COMMENCE PAR UNE SYNTHESE DE RESULTATS D'AUTOMATIQUE NON LINEAIRE APPLIQUES NOTAMMENT AU CAS DES ROBOTS RIGIDES. PUIS ON ENVISAGE DE TESTER UNE LOI DE COMMANDE NON LINEAIRE, PRENANT EN CHARGE DE GUIDER LA DYNAMIQUE RIGIDE DU ROBOT, SUPERPOSEE A UNE COMMANDE LINEAIRE D'AMORTISSEMENT ACTIF AYANT POUR ROLE DE POMPER L'ENERGIE DU PREMIER MODE DE LA STRUCTURE. DES RESULTATS DE LA SIMULATION DE CETTE COMMANDE SUR DES CINEMATIQUES BISEGMENTS PLANES ET SPATIALES SONT RAPPORTES. FINALEMENT L'EXPOSE S'ACHEVE PAR UNE PROPOSITION DE COMMANDE D'UN ROBOT AVEC ARTICULATIONS ET SEGMENTS SOUPLES. ICI ENCORE LE SCHEMA EST TESTE EN SIMULATION

Download or read book Contribution la mod lisation l identification et la commande de syst mes m caniques flexibilit s localis es written by Minh Tu Pham and published by . This book was released on 2002 with total page 189 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les exigences en termes de précision et de rapidité des machines-outils utilisées pour l'usinage Très Grande Vitesse, ou des machines de transfert de charges rapides, nécessitent une modélisation dynamique fine de ces machines afin d'améliorer la qualité de leur simulation dans le but de prédire leurs performances, d'améliorer leur conception ou leur commande. Ainsi les travaux présentés dans ce mémoire s'articulent autour de quatre thèmes :i) le dévelopement d'un modèle dynamique pour les structures mécaniques à flexibilités localisées ii) l'identification des paramètres dynamiques de ce modèle iii) la stratégie de réglage d'une commande numérique à structure imposée et iv) la simulation d'axes de machines munis de leur commande numérique