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Book Introduction to Mechanical System Simulation Using Adams

Download or read book Introduction to Mechanical System Simulation Using Adams written by James B. McConville and published by SDC Publications. This book was released on 2015 with total page 154 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book is intended to familiarize you with the basics of theory and practice in Adams Multibody Dynamics (MBD) modeling. The content has been developed to be beneficial to readers who are students or practicing engineers who are either completely new to MBD modeling or have some experience with MBD modeling. The author’s lengthy experience using the Adams software adds a practical and, occasionally, humorous complement to standard documentation and training materials, intended to benefit you while learning Adams. The book features relatively small examples which you can readily build and execute. This book contains an introduction to Adams theory which provides the basics on how Adams models are formulated and then numerically solved. Finally, this book concludes with some success stories taken from industry.

Book Efficient Dynamic Simulation of Robotic Mechanisms

Download or read book Efficient Dynamic Simulation of Robotic Mechanisms written by Kathryn Lilly and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2012-12-06 with total page 144 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Efficient Dynamic Simulation of Robotic Mechanisms presents computationally efficient algorithms for the dynamic simulation of closed-chain robotic systems. In particular, the simulation of single closed chains and simple closed-chain mechanisms is investigated in detail. Single closed chains are common in many applications, including industrial assembly operations, hazardous remediation, and space exploration. Simple closed-chain mechanisms include such familiar configurations as multiple manipulators moving a common load, dexterous hands, and multi-legged vehicles. The efficient dynamics simulation of these systems is often required for testing an advanced control scheme prior to its implementation, to aid a human operator during remote teleoperation, or to improve system performance. In conjunction with the dynamic simulation algorithms, efficient algorithms are also derived for the computation of the joint space and operational space inertia matrices of a manipulator. The manipulator inertia matrix is a significant component of any robot dynamics formulation and plays an important role in both simulation and control. The efficient computation of the inertia matrix is highly desirable for real-time implementation of robot dynamics algorithms. Several alternate formulations are provided for each inertia matrix. Computational efficiency in the algorithm is achieved by several means, including the development of recursive formulations and the use of efficient spatial transformations and mathematics. All algorithms are derived and presented in a convenient tabular format using a modified form of spatial notation, a six-dimensional vector notation which greatly simplifies the presentation and analysis of multibody dynamics. Basic definitions and fundamental principles required to use and understand this notation are provided. The implementation of the efficient spatial transformations is also discussed in some detail. As a means of evaluating efficiency, the number of scalar operations (multiplications and additions) required for each algorithm is tabulated after its derivation. Specification of the computational complexity of each algorithm in this manner makes comparison with other algorithms both easy and convenient. The algorithms presented in Efficient Dynamic Simulation of Robotic Mechanisms are among the most efficient robot dynamics algorithms available at this time. In addition to computational efficiency, special emphasis is also placed on retaining as much physical insight as possible during algorithm derivation. The algorithms are easy to follow and understand, whether the reader is a robotics novice or a seasoned specialist.

Book Dynamic Simulation of a Flexible Robot Arm and Controller

Download or read book Dynamic Simulation of a Flexible Robot Arm and Controller written by Nabil G. Chalhoub and published by . This book was released on 1983 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Book Dynamic Simulation of a Flexible Robot Arm and Controller

Download or read book Dynamic Simulation of a Flexible Robot Arm and Controller written by Nabil Georges Chalhoub and published by . This book was released on 1983 with total page 100 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Book Stabilisation D un Bras Robot Flexible en Torsion

Download or read book Stabilisation D un Bras Robot Flexible en Torsion written by Mohammad Cherkaoui and published by . This book was released on 1992 with total page 31 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Book Learning Models to Control Redundancy in Robotics

Download or read book Learning Models to Control Redundancy in Robotics written by Camille Salaün and published by . This book was released on 2010 with total page 187 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La robotique de service est un domaine émergent où il est nécessaire de commander des robots en interaction forte avec leur environnement. Ce travail présente une méthode adaptative de commande combinant de l'apprentissage de modèles physiques et de la commande dans l'espace opérationnel de robots redondants. L'apprentissage des modèles cinématiques est obtenu soit par dérivation de modèles géométriques appris, soit par apprentissage direct. Ces modèles cinématiques, également appelés matrices Jacobiennes, peuvent être utilisés dans le calcul de pseudo-inverse ou de projecteurs pour la commande du robot. Cette combinaison de méthodes permet d'obtenir un contrôleur qui s'adapte à la géométrie du robot commandé. D'une façon similaire, il est également possible d'apprendre un modèle dynamique inverse du robot de manière à commander le robot en couple plutôt qu'en vitesse. Cela a pour avantage de pouvoir s'adapter aux modifications dynamiques qui s'appliquent sur le robot comme par exemple l'application d'une force extérieure ou l'ajout d'un poids. Les expériences menées dans le cadre de cette thèse montrent comment réaliser plusieurs tâches hiérarchiques ou comment s'adapter à des perturbations avec des modèles appris. Des application sur un robots réel ont également été menées afin de rendre compte de la plausibilité de l'approche proposée.

Book Robot Phi Dynamic Modeling System for Robotics Applications

Download or read book Robot Phi Dynamic Modeling System for Robotics Applications written by Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique and published by . This book was released on 1995 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Book CONTRIBUTION A LA MODELISATION ET A LA COMMANDE DYNAMIQUE DES ROBOTS FLEXIBLES

Download or read book CONTRIBUTION A LA MODELISATION ET A LA COMMANDE DYNAMIQUE DES ROBOTS FLEXIBLES written by Frédéric Boyer and published by . This book was released on 1994 with total page 500 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA THESE EXPOSE UNE NOUVELLE APPROCHE DE MODELISATION DES MECANISMES DE CORPS ELASTIQUES BASEE SUR UNE GENERALISATION DES MODELES DE TYPE NEWTON-EULER ACTUELLEMENT RESTREINTS AU CAS DES ROBOTS RIGIDES. A PARTIR D'UN TEL MODELE ACCESSIBLE A LA MAIN MAIS INEXPLOITABLE POUR LA SIMULATION, ON PROCEDE A L'OPERATION D'ASSEMBLAGE, DONT DEUX VARIANTES SONT PROPOSEES: LA PREMIERE SYMBOLIQUE, NECESSITE L'AIDE D'UN LOGICIEL DE CALCUL FORMEL, LA SECONDE PUREMENT NUMERIQUE, CONSTITUE A NOTRE CONNAISSANCE UNE PREMIERE DANS LE DOMAINE DE LA SIMULATION DES MECANISMES DEFORMABLES ET EST ILLUSTREE PAR DES RESULTATS OBTENUS SUR DES CINEMATIQUES COMPRENANT JUSQU'A TROIS SEGMENTS. DANS UN SECOND TEMPS LE PROBLEME DE COMMANDE EST ABORDE. ON COMMENCE PAR UNE SYNTHESE DE RESULTATS D'AUTOMATIQUE NON LINEAIRE APPLIQUES NOTAMMENT AU CAS DES ROBOTS RIGIDES. PUIS ON ENVISAGE DE TESTER UNE LOI DE COMMANDE NON LINEAIRE, PRENANT EN CHARGE DE GUIDER LA DYNAMIQUE RIGIDE DU ROBOT, SUPERPOSEE A UNE COMMANDE LINEAIRE D'AMORTISSEMENT ACTIF AYANT POUR ROLE DE POMPER L'ENERGIE DU PREMIER MODE DE LA STRUCTURE. DES RESULTATS DE LA SIMULATION DE CETTE COMMANDE SUR DES CINEMATIQUES BISEGMENTS PLANES ET SPATIALES SONT RAPPORTES. FINALEMENT L'EXPOSE S'ACHEVE PAR UNE PROPOSITION DE COMMANDE D'UN ROBOT AVEC ARTICULATIONS ET SEGMENTS SOUPLES. ICI ENCORE LE SCHEMA EST TESTE EN SIMULATION

Book Programmation et commande d un robot deux bras pour la manipulation et l assemblage de pi ces flexibles par des t ches collaboratives

Download or read book Programmation et commande d un robot deux bras pour la manipulation et l assemblage de pi ces flexibles par des t ches collaboratives written by Meryem Taghbalout and published by . This book was released on 2021 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse a pour objectif principal de développer une loi de commande pour contrôler un robot à deux bras afin de remplir les tâches de manipulation et de garantir les aspects de sécurité pour l'homme et le robot. Pour y parvenir, nous avons présenté un aperçu des études qui ont été menées dans ce cadre. Ensuite, nous avons procédé à la modélisation cinématique géométrique et dynamique du robot. Nous avons utilisé le logiciel SYMORO+ pour calculer son modèle dynamique. Au terme d'une présentation détaillée de la méthode d'identification des paramètres des robots manipulateurs, nous avons appliqué celle-ci de manière concrète sur notre propre robot. Ceci nous a permis d'obtenir un vecteur de paramètres capable de garantir une matrice d'inertie définie positive pour toute configuration d'articulation du robot, tout en assurant une bonne qualité de reconstruction du couple pour des vitesses articulaires à la fois constantes et variables. Grâce à cette identification dynamique, nous avons pu réaliser un simulateur précis du robot sur Matlab/Simulink. Les forces externes du robot ont été estimées à partir du module dynamique identifié et une validation expérimentale a été décrite. Pour faire appliquer des lois de commande sur un robot industriel, il a été nécessaire de réfléchir à une communication externe sur le robot. L'approche adoptée a été présentée ainsi que sa réalisation sur le robot. Cette dernière, nous a permis de programmer en python toutes nos problématiques à mettre en œuvre sur le robot. Après avoir validé toutes les étapes préalablement citées nous sommes partis vers l'implémentation de la commande sur le robot. La tâche principale que nous avons adoptée est le dénudage des câbles. A cet effet, nous avons choisi de réaliser une commande hybride force/position dans laquelle les forces externes sont contrôlées afin de garantir l'absence de dommages sur les câbles à dénuder. Le robot qui a servi à réaliser toutes les expériences est le robot IRB14000 YuMi de Abb. Toutes les expériences réalisées dans le cadre de ce projet ont été décrites et présentées. Ce travail de thèse a été réalisé dans le cadre du projet Robotix Academy financé par le fonds européen de développement régional INTERREG V-A Grande Région.

Book A Maximal Distance Result of Interest in Robotic Simulation

Download or read book A Maximal Distance Result of Interest in Robotic Simulation written by Université de Montréal. Département d'Informatique et de Recherche Opérationnelle and published by . This book was released on 1985 with total page 19 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: