Download or read book Modelisation et commande de la marche des robots bipedes written by Stéphane Caux (docteur en génie informatique).) and published by . This book was released on 1997 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book Etude sur la marche de robots bip des anthropomorphes written by Paul-François Doubliez and published by Omniscriptum. This book was released on 2012 with total page 288 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Malgr le grand nombre de robots humano des existants, trois verrous scientifiques majeurs subsistent: l'autonomie d cisionnelle, l'autonomie nerg tique et la marche dynamique agile. La th se pr sent e dans ce livre se focalise sur ce dernier point. La premi re partie d taille la g n ration d'une marche statique tridimensionnelle command e partir des mod les g om triques inverses analytiques et en utilisant des orteils actifs. Puis, dans l'objectif de g n rer une marche dynamique tridimensionnelle, les mouvements ont t tudi s s par ment dans les plans frontal et sagittal, en adaptant nerg tiquement le placement du pied et la force de propulsion par la jambe arri re. La g n ralisation des principes tudi s a ensuite abouti des simulations de franchissement dynamique d'obstacles. Nos techniques de commande g om trique et de contr le nerg tique ont alors t impl ment es pour la marche dynamique tridimensionnelle. Finalement, des exp rimentations de marches sur le prototype ROBIAN sont d crites et leurs r sultats pr sent s. Cette th se s'adresse principalement aux tudiants, doctorants, ing nieurs et chercheurs confront s la complexit de la marche des robots bip des.
Download or read book Mod lisation et commande de la marche des robots bip des written by Stéphane Caux and published by . This book was released on 1997 with total page 228 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book Mod lisation et commande de la marche des robots bip des written by Stéphane Caux and published by . This book was released on 1997 with total page 118 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE TRAITE DES PROBLEMES CONCERNANT LA MODELISATION ET LA COMMANDE DES ROBOTS BIPEDES QUE CE SOIT POUR LA MARCHE, LA COURSE OU LE SAUT. DE NOMBREUX PROTOTYPES DE ROBOTS MARCHEURS EXISTENT MAIS PEU DE TRAVAUX PRENNENT EN COMPTE LA MARCHE DE MANIERE GLOBALE ET DYNAMIQUE. DE PLUS, LES CONTACTS SONT SOUVENT CONSIDERES COMME FIXES ENTRE LE ROBOT ET LE SOL. NOUS PROPOSONS UNE PREMIERE APPROCHE A PARTIR DE LA RESOLUTION EXPLICITE CLASSIQUE DES EQUATIONS DE LAGRANGE AVEC CONTRAINTES PUIS UNE DEUXIEME APPROCHE EN FAISANT UNE RESOLUTION IMPLICITE DE CES MEMES EQUATIONS EN Y FAISANT INTERVENIR DES NOTIONS DE MECANIQUE NON REGULIERE. CETTE SECONDE APPROCHE PERMET DE GERER PRECISEMENT L'EVOLUTION NON LINEAIRE DES CONTRAINTES, DES IMPACTS ET DES CONTACTS FROTTANTS ENTRE LES PIEDS DU ROBOT ET LE SOL RIGIDE. NOUS AVONS DECRIT DE CETTE FACON LE COMPORTEMENT DYNAMIQUE DU ROBOT DE MANIERE UNIFIEE EN INCLUANT LA DYNAMIQUE DES CONTACTS QUELLE QUE SOIT LA PHASE DANS LAQUELLE SE TROUVE LE ROBOT AU COURS DE LA MARCHE (SIMPLE CONTACT, DOUBLE CONTACT, VOL BALISTIQUE). NOUS ASSERVISSONS CE TYPE PARTICULIER DE ROBOT AUTOUR DE SES POINTS DE REPOS ET AUTOUR DE TRAJECTOIRES DESIREES. POUR FAIRE LE SUIVI DE TRAJECTOIRES, NOUS DECOMPOSONS, DANS UN PREMIER TEMPS, LE MODELE UNIFIE EN ISOLANT CERTAINES COORDONNEES A COMMANDER ET EN LAISSANT LES AUTRES EVOLUER LIBREMENT. PUIS, DANS UN SECOND TEMPS, NOUS FAISONS UN DECOUPLAGE DYNAMIQUE NON LINEAIRE SUR LES VARIABLES SELECTIONNEES. CEPENDANT, UNE GENERATION DE CES TRAJECTOIRES DOIT ENCORE ETRE REALISEE POUR FAIRE MARCHER EFFECTIVEMENT LE BIPEDE. PLUSIEURS SIMULATIONS DANS LES DIFFERENTES PHASES CARACTERISTIQUES DE LA MARCHE VALIDENT NOTRE APPROCHE. NOUS PROPOSONS DE PLUS, TOUS LES ELEMENTS NECESSAIRES POUR LA CONSTRUCTION DU PROTOTYPE ET D'AUTRES APPROCHES POUR ETABLIR LES TRAJECTOIRES A SUIVRE POUR COMMANDER GLOBALEMENT LE DEPLACEMENT DU ROBOT.
Download or read book Les robots marcheurs bip des written by Christine Chevallereau and published by . This book was released on 2007 with total page 351 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book MODELISATION ET COMMANDE D UN ROBOT MARCHEUR ANTHROPOMORPHE written by PIERRE-BRICE.. WIEBER and published by . This book was released on 2000 with total page 104 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES ROBOTS MARCHEURS PRESENTENT UNE INSTABILITE STRUCTURELLE, DU FAIT DE CONTRAINTES DYNAMIQUES QUI RESTREIGNENT FORTEMENT L'ETENDUE DES MOUVEMENTS QU'ILS PEUVENT ACCOMPLIR. NOUS COMMENCONS ALORS PAR PROPOSER UNE FORMULATION DE LA DYNAMIQUE DES ROBOTS MARCHEURS QUI FAIT APPARAITRE LA STRUCTURE SPECIFIQUE DE CES CONTRAINTES, DEMONTRANT NOTAMMENT L'IMPORTANCE DES APPUIS AU SOL. EN S'APPUYANT ENSUITE SUR LA NOTION DE VIABILITE, NOUS DEVELOPPONS UN POINT DE VUE INEDIT SUR L'EQUILIBRE DES ROBOTS MARCHEURS, CE QUI NOUS AMENE A PROPOSER UNE LOI DE COMMANDE TOTALEMENT NOUVELLE, EVALUANT EN PERMANENCE, PARMI UN ENSEMBLE DE MOUVEMENTS CONNUS, CEUX QUE LE ROBOT EST CAPABLE DE REALISER COMPTE TENU DE SON ETAT DYNAMIQUE. UN ENSEMBLE DE DEVELOPPEMENTS LOGICIELS ET DE TRAVAUX EXPERIMENTAUX SONT EGALEMENT ENTREPRIS AUTOUR DU ROBOT BIP, ROBOT ANTHROPOMORPHE COMPORTANT 15 ARTICULATIONS ACTIONNEES.
Download or read book tude de la commande des mouvements dynamiques d un robot humanoide written by José Victor Nunez Nalda and published by Presses Academiques Francophones. This book was released on 2015-03-30 with total page 192 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce livre porte sur la commande des robots humanoides pour des mouvements dynamiques tels que la marche, la course et le saut. Les robots humanoides sont actuellement capables de realiser differents types de locomotion dynamiques en plus de la marche. Cependant, la majorite des methodes de commande basees sur le zmp, considerent seulement la marche sur un sol plat ou tout au plus pour une montee d'escaliers. Des methodes de controle plus performantes sont donc necessaires pour traiter des mouvements varies et rapides. C'est dans le cadre de la recherche de ce nouveau type de "systemes de locomotion" que notre etude s'inscrit."
Download or read book Mod lisation et optimisation de la marche d un robot bip de avec genoux anthropomorphiques written by Mathieu Hobon and published by . This book was released on 2012 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La conception des robots humanoïdes est un défi depuis plusieurs années. Les articulations de l'être humain de par leur complexité cinématique créent des mouvements difficilement reproductibles par un mécanisme. Le genou humain permet des mouvements composés de roulement et de glissement. La conception de nouvelles articulations bio-inspirées est un enjeu pour recréer avec un robot une marche anthropomorphe. Une analyse de la cinématique des genoux a été effectuée et nous proposons une solution mécanique pour reproduire cette cinématique de genoux. L'idée est de recréer un genou avec un contact roulant entre le fémur et le tibia. Les modèles géométriques, cinématiques et dynamiques et un modèle d'impact sont développés pour un robot bipède muni de ce genou à contacts roulants. L'allure de marche est étudiée sous forme d'un problème d'optimisation paramétrique sous contraintes. Les trajectoires de marche sont approximées par des fonctions mathématiques pour deux allures de marche : une allure de simple support avec impacts et une allure de double support suivi d'un simple support puis d'un impact. Des critères énergétiques permettent de comparer le robot muni du mécanisme de genoux roulants à un robot muni de genoux à liaison rotoïde. Les résultats des optimisations montrent que le genou roulant apporte une diminution du critère sthénique. L'optimisation énergétique montre que les couples articulaires sont plus faibles sur les hanches ce qui engendre une diminution de la masse des actionneurs du robot. Enfin, un gain d'énergie est possible en associant des systèmes à ressorts en parallèle sur les articulations du robot.
Download or read book Marche de robots bip des anthropomorphes written by Paul-François Doubliez and published by . This book was released on 2011 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Malgré le grand nombre de robots humanoïdes actuels existants, trois verrous scientifiques majeurs subsistent: l'autonomie décisionnelle, l'autonomie énergétique et la marche dynamique agile. La présente thèse se focalise sur ce dernier point. Premièrement, une marche statique tridimensionnelle par une commande avec des modèles géométriques inverses analytiques et avec orteils actifs a été générée. Deuxièmement, dans l'objectif de générer une marche dynamique tridimensionnelle, les mouvements la composant ont été étudiés séparément dans le plan frontal et dans le plan sagittal avec des robots à contact ponctuels. Dans le plan frontal, des oscillations stables ont été générées en adaptant énergétiquement le placement du pied et la force de poussée. Dans le plan sagittal, un contrôle énergétique de la force de propulsion par la jambe arrière a été testé et validé successivement grâce à différents modèles numériques: avec un robot avec deux articulations rotoïdes dans les hanches et des vérins dans les genoux, puis avec un robot avec des articulations rotoïdes dans les genoux. Troisièmement, afin de généraliser les principes étudiés, un système composé de dix corps et neufs articulations incluant des orteils actifs et muni de pieds à contact discret a abouti à des simulations de franchissement dynamique d'obstacles jusqu'à vingt centimètres de hauteur. Nos techniques de commande géométrique et de contrôle énergétique ont alors été implémentées dans le cas de la marche dynamique tridimensionnelle. Finalement, des expérimentations de marches ont été réalisées sur le prototype de robot bipède ROBIAN, et ont permis d'identifier la frontière entre marche statique et dynamique
Download or read book Biped Locomotion written by Miomir Vukobratovic and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2012-12-06 with total page 366 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Here for the first time in one book is a comprehensive and systematic approach to the dynamic modeling and control of biped locomotion robots. A survey is included of various approaches to the control of biped robots, and a new approach to the control of biped systems based on a complete dynamic model is presented in detail. The stability of complete biped system is presented for the first time as a highly nonlinear dynamic system. Also included is new software for the synthesis of a dynamically stable walk for arbitrary biped systems, presented here for the first time. A survey of various realizations of biped systems and numerous numerical examples are given. The reader is given a deep insight into the entire area of biped locomotion. The book covers all relevant approaches to the subject and gives the most complete account to date of dynamic modeling, control and realizations of biped systems.
Download or read book Proceedings of the 8th International Conference on Sciences of Electronics Technologies of Information and Telecommunications SETIT 18 Vol 1 written by Med Salim Bouhlel and published by Springer. This book was released on 2019-07-10 with total page 507 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This two-volume book presents an unusually diverse selection of research papers, covering all major topics in the fields of information and communication technologies and related sciences. It provides a wide-angle snapshot of current themes in information and power engineering, pursuing a cross-disciplinary approach to do so. The book gathers revised contributions that were presented at the 2018 International Conference: Sciences of Electronics, Technologies of Information and Telecommunication (SETIT'18), held on 20–22 December 2018 in Hammamet, Tunisia. This eighth installment of the event attracted a wealth of submissions, and the papers presented here were selected by a committee of experts and underwent additional, painstaking revision. Topics covered include: · Information Processing · Human-Machine Interaction · Computer Science · Telecommunications and Networks · Signal Processing · Electronics · Image and Video This broad-scoped approach is becoming increasingly popular in scientific publishing. Its aim is to encourage scholars and professionals to overcome disciplinary barriers, as demanded by current trends in the industry and in the consumer market, which are rapidly leading toward a convergence of data-driven applications, computation, telecommunication, and energy awareness. Given its coverage, the book will benefit graduate students, researchers and practitioners who need to keep up with the latest technological advances.
Download or read book Innovate Bristol written by Sven Boermeester and published by . This book was released on 2019-12 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Innovate Bristol highlights and celebrates those companies and individuals that are actively working at building a better tomorrow for all. Innovation Ecosystems thrive through the involvement and support of companies and individuals from all industries, which is why the Innovate series not only focuses on the innovators but also those people whom the Innovation Ecosystem, would not be able to thrive without.
Download or read book ICREEC 2019 written by Ahmed Belasri and published by Springer Nature. This book was released on 2020-06-10 with total page 659 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book highlights peer reviewed articles from the 1st International Conference on Renewable Energy and Energy Conversion, ICREEC 2019, held at Oran in Algeria. It presents recent advances, brings together researchers and professionals in the area and presents a platform to exchange ideas and establish opportunities for a sustainable future. Topics covered in this proceedings, but not limited to, are photovoltaic systems, bioenergy, laser and plasma technology, fluid and flow for energy, software for energy and impact of energy on the environment.
Download or read book Artificial Intelligence in Society written by OECD and published by OECD Publishing. This book was released on 2019-06-11 with total page 152 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The artificial intelligence (AI) landscape has evolved significantly from 1950 when Alan Turing first posed the question of whether machines can think. Today, AI is transforming societies and economies. It promises to generate productivity gains, improve well-being and help address global challenges, such as climate change, resource scarcity and health crises.
Download or read book Government at a Glance Southeast Asia 2019 written by OECD and published by OECD Publishing. This book was released on 2019-09-10 with total page 132 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Government at a Glance Southeast Asia 2019 is the first edition in the Government at a Glance series for the region. It provides the latest available data on public administrations in the 10 ASEAN member countries: Brunei Darussalam, Cambodia, Indonesia, Lao People’s Democratic Republic, Malaysia, Myanmar, the Philippines, Singapore, Thailand and Viet Nam.
Download or read book OECD Investment Policy Reviews Uruguay written by OECD and published by OECD Publishing. This book was released on 2021-07-12 with total page 226 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: In July 2020, the Investment Committee recommended to Council to invite Uruguay to become the 50th adherent to the OECD Declaration on International Investment and Multinational Enterprises. This OECD Investment Policy Review of Uruguay documents the progress made in recent years to align investment policies with the national development strategy in pursuit of the Sustainable Development Goals (SDGs).
Download or read book Deception written by Paul Majkut and published by Zeta Books. This book was released on 2010 with total page 323 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
