Download or read book Mod lisation du contr le moteur humain lors de t ches rythmiques hybrides et application la commande de robots anthropomorphes written by Guillaume Avrin and published by . This book was released on 2017 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La recherche portant sur l'identification des principes neurobiologiques qui sous-tendent le contrôle moteur humain est actuellement très active. Les mouvements humains ont en effet un niveau de robustesse et de dextérité encore inégalé dans la réalisation robotique de tâches complexes. L'objectif est donc de mieux comprendre l'origine de cette performance et de la reproduire en robotique bio-inspirée. Il a déjà été démontré que des réseaux spinaux rythmiques sont présents dans la moelle épinière des vertébrés. Ils constituent des systèmes dynamiques non-linéaires composés de neurones en inhibition réciproque et seraient à l'origine de la génération des mouvements rythmiques comme la locomotion et la respiration. Les attracteurs de ces systèmes dynamiques seraient modulés de manière continue ou intermittente par des signaux sensoriels et des signaux descendant du cortex moteur, de manière à adapter le comportement de l'agent à la dynamique de l'environnement.La présente étude émet l'hypothèse que des informations visuelles sont également couplées aux réseaux spinaux rythmiques et que ces couplages sont responsables des synchronisations temporelles et spatiales observées lors de la réalisation de tâches visuomotrices rythmiques. Cette proposition est confrontée à des résultats expérimentaux de frappe cyclique de balle, un benchmark bien connu des neuroscientifiques et des dynamiciens en raison de ses propriétés dynamiques intrinsèques. Il rend possible à la fois l'étude de la génération de mouvements rythmiques par des réseaux spinaux, la synchronisation temporelle avec l'environnement, la correction en-ligne des erreurs spatiales et l'interception de projectiles balistiques.Cette thèse propose ainsi un modèle comportemental mathématique innovant reposant sur un modèle d'oscillateur neuronal dont l'attracteur, qui définit les trajectoires de la raquette, est modulé en ligne par les perceptions visuelles de la trajectoire de la balle. La pertinence du modèle est validée par comparaison aux données expérimentales et aux modèles précédemment proposés dans la littérature. La robustesse de cette stratégie de contrôle est également quantifiée par une analyse de stabilité asymptotique du système hybride défini par le couplage entre le système neuro-musculo-squelettique et la balle. Le correcteur bio-inspiré proposé dans cette thèse réunit de manière harmonieuse un contrôle prospectif de la synchronisation balle-raquette, un contrôle paramétrique intermittent dimensionnant le mouvement et un contrôle émergeant du cycle-limite du système couplé. Il reproduit efficacement les modulations des actions motrices et les performances des humains durant la tâche de frappe cyclique de balle, y compris en présence de perturbations, et ce sans avoir recours à une planification du mouvement ou à des représentations internes explicites de l'environnement. Les résultats de cette étude conduisent à l'affirmation réaliste que les mouvements humains sont directement structurés par l'information sensorielle disponible et par des stratégies correctives en-ligne, en accord avec la théorie des dynamiques comportementales. Cette architecture de contrôle pourrait offrir de nombreux avantages aux robots humanoïdes qui en seraient munis, en assurant stabilité et économie d'énergie, par l'intermédiaire de lois de commande de faible complexité et peu gourmandes en ressources computationnelles.

Download or read book Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base written by Zhou Zhou (Auteur de Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base) and published by . This book was released on 2024 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse propose et analyse un nouveau robot parallèle cinématiquement redondant (KRP) avec tous les actionneurs situés à la base. La structure de base du robot provient de travaux antérieurs, c'est-à-dire que trois jambes avec 3 degrés de liberté (ddls) chacune sont attachées à la plate-forme mobile par trois liaisons redondantes, ce qui donne un robot KRP avec (6+3) degrés de liberté. Cette thèse se concentre sur quatre thèmes. Tout d'abord, un nouveau robot parallèle à 3 ddls utilisé comme jambe du robot KRP est proposé, et tous les actionneurs sont situés à la base afin de réduire l'inertie des parties mobiles. De plus, les actionneurs sont placés près les uns des autres pour minimiser l'encombrement et produire un espace de travail relativement grand. Les problèmes cinématiques tels que la modélisation cinématique, le problème inverse/direct, l'analyse des singularités et l'espace de travail sont analysés en détail. En outre, pour simplifier l'analyse de l'espace de travail et agrandir l'espace de travail, une conception améliorée du robot à 3 ddls est proposée. L'établissement de modèles dynamiques pour les robots parallèles est un défi en raison des relations complexes entre les vitesses et les forces induites par leur structure en boucle fermée. Cette thèse propose plusieurs méthodes de modélisation simplifiées pour les robots parallèles. Le premier type est dérivé de l'approche lagrangienne et l'idée centrale est de réduire la complexité des expressions représentant l'énergie pour le robot. Par conséquent, ces méthodes ont une bonne généralité et sont disponibles pour divers robots parallèles. Cependant, pour certains robots parallèles (par exemple, le robot à 3 ddls proposé), même en utilisant la méthode simplifiée, les calculs d'énergie sont légèrement complexes. Compte tenu de cela, une autre méthode de modélisation simplifiée basée sur l'approche de Newton-Euler est proposée et analysée. Étant donné que le nouveau robot KRP a une structure similaire à celle des robots KRP précédents, la plupart des méthodes analysées dans les travaux précédents peuvent être directement utilisées. Par conséquent, cette thèse ne résout que brièvement le problème inverse/direct, explique la singularité du point de vue de la force, donne le modèle dynamique et montre la structure et le modèle CAO du prototype du nouveau robot KRP. Enfin, cette thèse propose une méthode générale de contrôle de préhension par laquelle le robot KRP peut faire fonctionner à distance une pince pour générer les forces de préhension requises tout en déplaçant la plate-forme, toutes les actions étant pilotées par les mêmes actionneurs. Le modèle de contrôle de préhension se compose d'un modèle de contrôle du mouvement des jambes et d'un modèle de contrôle de la force des jambes, où la force de préhension peut être contrôlée indépendamment. En conséquence, le modèle de contrôle en force utilise un contrôleur en boucle ouverte, simple à mettre en œuvre et efficace.

Download or read book Learning Models to Control Redundancy in Robotics written by Camille Salaün and published by . This book was released on 2010 with total page 187 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La robotique de service est un domaine émergent où il est nécessaire de commander des robots en interaction forte avec leur environnement. Ce travail présente une méthode adaptative de commande combinant de l'apprentissage de modèles physiques et de la commande dans l'espace opérationnel de robots redondants. L'apprentissage des modèles cinématiques est obtenu soit par dérivation de modèles géométriques appris, soit par apprentissage direct. Ces modèles cinématiques, également appelés matrices Jacobiennes, peuvent être utilisés dans le calcul de pseudo-inverse ou de projecteurs pour la commande du robot. Cette combinaison de méthodes permet d'obtenir un contrôleur qui s'adapte à la géométrie du robot commandé. D'une façon similaire, il est également possible d'apprendre un modèle dynamique inverse du robot de manière à commander le robot en couple plutôt qu'en vitesse. Cela a pour avantage de pouvoir s'adapter aux modifications dynamiques qui s'appliquent sur le robot comme par exemple l'application d'une force extérieure ou l'ajout d'un poids. Les expériences menées dans le cadre de cette thèse montrent comment réaliser plusieurs tâches hiérarchiques ou comment s'adapter à des perturbations avec des modèles appris. Des application sur un robots réel ont également été menées afin de rendre compte de la plausibilité de l'approche proposée.

Download or read book Motion Planning Feedback Control of Bi steerable Robots written by Jorge Hermosillo Valadez and published by . This book was released on 2003 with total page 176 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse s'attaque aux problèmes de planification et d'exécution de trajectoires pour un robot mobile à deux essieux de direction: nous appelons voiture Bi-guidable un véhicule capable d'orienter ses roues arrières en fonction de l'angle de direction avant. Les équations différentielles décrivant le système de commande de ce robot posent de nouveaux problèmes en planification et contrôle en robotique mobile. Cette thèse montre d'abord que la voiture Bi-guidable appartient à la classe des systèmes dits différentiellement plats, pour laquelle il est possible de trouver des solutions efficaces. Nous déterminons ensuite les transformations plates de la voiture Bi-guidable, principale difficulté à la synthèse de ces solutions. Nous validons enfin ces résultats théoriques par des expérimentations sur une voiture Bi-guidable réelle.

Download or read book Approche neuro robotique pour la commande de gestes d atteinte sur les robots humano des written by Minh Tuan Tran and published by . This book was released on 2009 with total page 127 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse présente une approche neuro-robotique du contrôle du mouvement d'atteinte pour des systèmes anthropomorphes tels que les robots humanoïdes. L'objectif de cette étude est double. D'une part, elle présente un état de l'art des modèles de commande existant en neurosciences du mouvement et décrit un ensemble de principes de contrôle moteur pouvant être utilisés pour la commande des robots humanoïdes. D'autre part, elle propose une utilisation de formalismes issus de la robotique pour la modélisation des processus de transformations sensori-moteurs nécessaires à l'exécution d'un mouvement volontaire. En particulier, il est mis en évidence que le formalisme de la commande référencée capteur et les modèles cinématiques et dynamiques des chaînes articulées, qui jouent un rôle essentiel pour la modélisation du problème de commande du mouvement en robotique, peuvent apporter des éléments clés pour répondre à des questions ouvertes en neurosciences. Sur le premier aspect du travail, nous avons développé une méthode de contrôle, basée sur un modèle d'optimisation du mouvement proposé en neurosciences, que nous avons ensuite appliquée à la commande des mouvements d'atteinte du robot HRP2. Les mouvements produits par cette méthode paraissent très ressemblants aux mouvements observés chez l'homme et présentent les caractéristiques principales des mouvements humains, à savoir: trajectoire quasi-rectiligne de la main avec profil de vitesse en forme de cloche. Nous avons également développé une autre méthode de contrôle inspirée de la théorie des primitives motrices en neurosciences. Cette méthode permet de simplifier la complexité du problème de commande en produisant rapidement des mouvements réalistes du robot à partir d'un ensemble de mouvements de référence. Ces différents résultats montrent que les théories du contrôle moteur humain peuvent être utilisées avec succès pour élaborer des méthodes de contrôle du mouvement d'atteinte des robots humanoïdes...

Download or read book Narratives of fear and safety written by Kaisa Kaukiainen and published by BoD - Books on Demand. This book was released on 2020-09-01 with total page 546 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The essays in this edited volume, written in English and French, tackle the intriguing problems of fear and safety by analysing their various meanings and manifestations in literature and other narrative media. The articles bring forth new, cross-cultural interpretations on fear and safety through examining what kinds of genre-specific means of world-making narratives use to express these two affectivities. The articles also show how important it is to study these themes in order to understand challenges in times of global threats, such as the climate crisis. The main themes of the book are approached from various theoretical perspectives as related to their literary and cultural representations. Recent trends in research, such as affect and risk theory, serve as the basis for the discussion. The articles in the volume also draw from disciplines such as gender studies and trauma studies to examine the threats posed by collective fears and aggression on individuals' lives and propose ways of coping with fear. These themes are addressed also in articles analysing new adaptations of old myths that retell stories of the past. Many of the articles in the volume discuss apocalyptic and dystopian narratives that currently permeate the entire cultural landscape. Dystopian narratives do not only deal with future threats, such as totalitarianism, technocracy, or environmental disasters, but also suggest alternative ways of being and new hopes in the form of political resistance.

Download or read book Optimization techniques for an ergonomic human robot interaction written by Baptiste Busch and published by . This book was released on 2018 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'interaction Humain-Robot est un domaine de recherche en pleine expansion parmi la communauté robotique. De par sa nature il réunit des chercheurs venant de domaines variés, tels que psychologie, sociologie et, bien entendu, robotique. Ensemble, ils définissent et dessinent les robots avec lesquels nous interagirons dans notre quotidien.Comme humains et robots commencent à travailler en environnement partagés, la diversité des tâches qu'ils peuvent accomplir augmente drastiquement. Cela créé de nombreux défis et questions qu'il nous faut adresser, en terme de sécurité et d'acceptation des systèmes robotiques.L'être humain a des besoins et attentes bien spécifiques qui ne peuvent être occultés lors de la conception des interactions robotiques. D'une certaine manière, il existe un besoin fort pour l'émergence d'une véritable interaction humain-robot ergonomique.Au cours de cette thèse, nous avons mis en place des méthodes pour inclure des critères ergonomiques et humains dans les algorithmes de prise de décisions, afin d'automatiser le processus de génération d'une interaction ergonomique. Les solutions que nous proposons se basent sur l'utilisation de fonctions de coût encapsulant les besoins humains et permettent d'optimiser les mouvements du robot et le choix des actions. Nous avons ensuite appliqué cette méthode à deux problèmes courants d'interaction humain-robot.Dans un premier temps, nous avons proposé une technique pour améliorer la lisibilité des mouvements du robot afin d'arriver à une meilleure compréhension des ses intentions. Notre approche ne requiert pas de modéliser le concept de lisibilité de mouvements mais pénalise les trajectoires qui amènent à une interprétation erronée ou tardive des intentions du robot durant l'accomplissement d'une tâche partagée. Au cours de plusieurs études utilisateurs nous avons observé un gain substantiel en terme de temps de prédiction et une réduction des erreurs d'interprétation.Puis, nous nous sommes attelés au problème du choix des actions et des mouvements qui vont maximiser l'ergonomie physique du partenaire humain. En utilisant une mesure d'ergonomie des postures humaines, nous simulons les actions et mouvements du robot et de l'humain pour accomplir une tâche donnée, tout en évitant les situations où l'humain serait dans une posture de travail à risque. Les études utilisateurs menées montrent que notre méthode conduit à des postures de travail plus sûr et à une interaction perçue comme étant meilleure.

Download or read book Simulating and Generating Motions of Human Figures written by Katsu Yamane and published by Springer. This book was released on 2010-12-15 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book focuses on two issues related to human figures: realtime dynamics computation and interactive motion generation. In spite of the growing interest in human figures as both physical robots and virtual characters, standard algorithms and tools for their kinematics and dynamics computation have not been investigated very much. "Simulating and Generating Motions of Human Figures" presents original algorithms to simulate, analyze, generate and control motions of human figures, all focusing on realtime and interactive computation. The book provides both practical methods for contact/collision simulation essential for the simulation of humanoid robots and virtual characters and a general framework for online, interactive motion generation of human figures based on the dynamics simulation algorithms.

Download or read book Before We Visit the Goddess written by Chitra Banerjee Divakaruni and published by Simon and Schuster. This book was released on 2017-04-25 with total page 240 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: "A new novel from the author of Oleander Girl, a novel in stories, built around crucial moments in the lives of 3 generations of women in an Indian/Indian-American Family"--

Download or read book The End of the World written by Marcia Sa Cavalcante Schuback and published by Rowman & Littlefield. This book was released on 2017-03-29 with total page 316 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This volume attempts to show that it is vital that we address the motif of the 'end' in contemporary world – but that this cannot be done without thinking it anew.

Download or read book Anxiety written by S Rachman and published by Psychology Press. This book was released on 2013-08-21 with total page 385 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Anxiety is a complex phenomenon and a central feature of many psychological problems. This thoroughly revised edition of Anxiety has been updated to include astonishing developments in the in the clinical implementation of knowledge about anxiety. In particular, this edition updates the reader with: A new chapter on health anxiety A fully updated chapter on obsessive compulsive disorders, including the concept of mental contamination and the causes of obsessions An account of advances in therapeutic techniques. Unique in combining an introduction to the subject with comprehensive coverage of the latest developments in research and practice, this book provides excellent breadth and depth of coverage which all practicing and trainee clinical psychologists, and students of clinical psychology, will find extremely informative.

Download or read book Nordic Narratives of Nature and the Environment written by Reinhard Hennig and published by Rowman & Littlefield. This book was released on 2020-07-06 with total page 259 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Many contemporary environmental risks and global environmental changes occurring today are unprecedented in the history of human life on earth. However, the images and narratives through which humans relate to these phenomena are built on existing cultural tropes and narrative models. Cultural, social, and historical contexts strongly influence how we construct images and narratives of nature and the environment. It is therefore highly important to study such narratives in works of literature, film, and other forms of cultural expression in relation to the specific circumstances from which they arise. Nordic Narratives of Nature and the Environment is the first English language anthology that presents ecocritical research on northern European literatures and cultures. The contributors examine specifically Nordic narratives of nature and the environment, with a focus on the cultures and literatures of the modern northern European countries Denmark, Finland, Norway, and Sweden, including Sápmi, which is the land traditionally inhabited by the indigenous Sami people. Covering northern European literatures and cultures over a period of more than two centuries, this anthology provides substantial insights into both old and new narratives of nature and the environment as well as intertextual relations, the variety of cultural traditions, and current discourses connected to the Nordic environmental imagination. Case studies relating to works of literature, film, and other media shed new light on the role of culture, history and society in the formation of narratives of nature and the environment, and offer a comprehensive and multi-faceted overview of the most recent ecocritical research in Scandinavian studies.

Download or read book Experiences of Depression written by Matthew Ratcliffe and published by International Perspectives in. This book was released on 2015 with total page 337 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Experiences of Depression is a philosophical exploration of what it is like to be depressed. In this important new book, Matthew Ratcliffe develops a detailed account of depression experiences by drawing on work in phenomenology, philosophy of mind, and several other disciplines. In so doing, he makes clear how phenomenological research can contribute to psychiatry, by helping us to better understand patients' experiences, as well as informing classification, diagnosis, and treatment. Throughout the book, Ratcliffe also emphasizes the relevance of depression to philosophical enquiry. He proposes that, by reflecting on how experiences of depression differ from 'healthy' forms of experience, we can refine our understanding of both. Hence phenomenological research of this kind has much wider applicability. He further shows how the study of depression experiences can inform philosophical approaches to a range of topics, including interpersonal understanding and empathy, free will, the experience of time, the nature of emotion and feeling, what it is to believe something, and what it is to hope. This book will be of interest to anyone seeking to understand and relate to experiences of depression, including philosophers, psychiatrists, clinical psychologists, therapists, and those who have been directly or indirectly affected by depression.

Download or read book Cognitive Literary Science written by Michael Burke and published by Oxford University Press. This book was released on 2016-12-01 with total page 369 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book brings together researchers with cognitive-scientific and literary backgrounds to present innovative research in all three variations on the possible interactions between literary studies and cognitive science. The tripartite structure of the volume reflects a more ambitious conception of what cognitive approaches to literature are and could be than is usually encountered, and thus aims both to map out and to advance the field. The first section corresponds to what most people think of as "cognitive poetics" or "cognitive literary studies": the study of literature by literary scholars drawing on cognitive-scientific methods, findings, and/or debates to yield insights into literature. The second section demonstrates that literary scholars needn't only make use of cognitive science to study literature, but can also, in a reciprocally interdisciplinary manner, use a cognitively informed perspective on literature to offer benefits back to the cognitive sciences. Finally, the third section, "literature in cognitive science", showcases some of the ways in which literature can be a stimulating object of study and a fertile testing ground for theories and models, not only to literary scholars but also to cognitive scientists, who here engage with some key questions in cognitive literary studies with the benefit of their in-depth scientific knowledge and training.

Download or read book Cultures of Fear written by Uli Linke and published by Pluto Press. This book was released on 2009-12-15 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: In Cultures of Fear, a truly world-class line up of scholars explore how governments use fear in order to control their citizens. The "social contract" gives modern states responsibility for the security of their citizens, but this collection argues that governments often nurture a culture of fear within their contries. When people are scared of "terrorist" threats, or "alarming rises" in violent crime they are more likely to accept oppressive laws from their rulers. Cultures of Fear is and interdisciplinary reader for students of anthropology and politics. Contributors include Noam Chomsky, Slavoj Zizek, Jean Baudrillard, Catharine MacKinnon, Neil Smith, Cynthia Enloe, David L. Altheide, Cynthia Cockburn and Carolyn Nordstrum.

Download or read book The Silent People written by Walter Macken and published by Pan Macmillan. This book was released on 2025-04-17 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book The Group Mind written by William McDougall and published by BoD – Books on Demand. This book was released on 2020-08-05 with total page 270 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Reproduction of the original: The Group Mind by William McDougall