Download or read book Masters Theses in the Pure and Applied Sciences written by Wade H. Shafer and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2012-12-06 with total page 430 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Masters Theses in the Pure and Applied Sciences was first conceived, published, and disseminated by the Center for Information and Numerical Oata Analysis and Synthesis (CINOAS) * at Purdue. University in 1957, starting its coverage of theses with the academic year 1955. Beginning with Volume 13, the printing and dissemination phases of the activity were transferred to University Microfilms/Xerox of Ann Arbor, Michigan, with the thought that such an arrangement would be more beneficial to the academic and general scientific and technical community. After five years of this joint undertaking we had concluded that it was in the interest of all con cerned if the printing and distribution of the volumes were handled by an interna tional publishing house to assure improved service and broader dissemination. Hence, starting with Volume 18, Masters Theses in the Pure and Applied Sciences has been disseminated on a worldwide basis by Plenum Publishing Cor poration of New York, and in the same year the coverage was broadened to include Canadian universities. All back issues can also be ordered from Plenum. We have reported in Volume 33 (thesis year 1988) a total of 13,273 theses titles from 23 Canadian and 1 85 United States universities. We are sure that this broader base for these titles reported will greatly enhance the value of this important annual reference work. While Volume 33 reports theses submitted in 1988, on occasion, certain univer sities do report theses submitted in previous years but not reported at the time.
Download or read book Scientific Canadian Mechanics Magazine and Patent Office Record written by Canada. Patent Office and published by . This book was released on 1966-03 with total page 1070 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book Hydraulics in Civil and Environmental Engineering written by Andrew Chadwick and published by CRC Press. This book was released on 2021-06-07 with total page 682 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This classic text, now in its sixth edition, combines a thorough coverage of the basic principles of civil engineering hydraulics with a wide-ranging treatment of practical, real-world applications. It now includes a powerful online resource with worked solutions for chapter problems and solution spreadsheets for more complex problems that may be used as templates for similar issues. Hydraulics in Civil and Environmental Engineering is structured into two parts to deal with principles and more advanced topics. The first part focuses on fundamentals, such as hydrostatics, hydrodynamics, pipe and open channel flow, wave theory, physical modelling, hydrology and sediment transport. The second part illustrates engineering applications of these principles to pipeline system design, hydraulic structures, river and coastal engineering, including up-to-date environmental implications, as well as a chapter on computational modelling, illustrating the application of computational simulation techniques to modern design, in a variety of contexts. New material and additional problems for solution have been added to the chapters on hydrostatics, pipe flow and dimensional analysis. The hydrology chapter has been revised to reflect updated UK flood estimation methods, data and software. The recommendations regarding the assessment of uncertainty, climate change predictions, impacts and adaptation measures have been updated, as has the guidance on the application of computational simulation techniques to river flood modelling. Andrew Chadwick is an honorary professor of coastal engineering and the former associate director of the Marine Institute at the University of Plymouth, UK. John Morfett was the head of hydraulics research and taught at the University of Brighton, UK. Martin Borthwick is a consultant hydrologist, formerly a flood hydrology advisor at the UK’s Environment Agency, and previously an associate professor at the University of Plymouth, UK.
Download or read book Systems Theory written by Igorʹ Viktorovich Blauberg and published by . This book was released on 1977 with total page 328 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book Societal Systems written by John N. Warfield and published by John Wiley & Sons. This book was released on 1976 with total page 536 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book The Literary Works of Leonardo Da Vinci Volume 1 written by Jean Paul Richter and published by Legare Street Press. This book was released on 2022-10-26 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This work has been selected by scholars as being culturally important, and is part of the knowledge base of civilization as we know it. This work is in the "public domain in the United States of America, and possibly other nations. Within the United States, you may freely copy and distribute this work, as no entity (individual or corporate) has a copyright on the body of the work. Scholars believe, and we concur, that this work is important enough to be preserved, reproduced, and made generally available to the public. We appreciate your support of the preservation process, and thank you for being an important part of keeping this knowledge alive and relevant.
Download or read book Masters Theses in the Pure and Applied Sciences written by Wade H. Shafer and published by Springer. This book was released on 1976 with total page 320 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Masters Theses in the Pure and Applied Sciences was first conceived, published, and dis· seminated by the Center for Information and Numerical Data Analysis and Synthesis (CINDAS) *at Purdue University in 1957, starting its coverage of theses with the academic year 1955. Beginning with Volume 13, the printing and dissemination phases of the ac· tivity were transferred to University Microfilms/Xerox of Ann Arbor, Michigan, with the thought that such an arrangement would be more beneficial to the academic and general scientific and technical community. After five years of this joint undertaking we had concluded that it was in the interest of all concerned if the printing and distribution of the volume were handled by an international publishing house to assure improved service and broader dissemination. Hence, starting with Volume 18, Masters Theses in the Pure and Applied Sciences has been disseminated on a worldwide basis by Plenum Publishing Corporation of New York, and in the same year the coverage was broadened to include Canadian universities. All back issues can also be ordered from Plenum. We have reported in Volume 20 (thesis year 1975) a total of 10,374 theses titles from 28 Canadian and 239 United States universities. We are sure that this broader base for theses titles reported will greatly enhance the value of this important annual reference work. The organization of Volume 20 is identical to that of past years. It consists of theses titles arranged by discipline and by university within each discipline.
Download or read book Human Systems Management Integrating Knowledge Management And Systems written by Milan Zeleny and published by World Scientific. This book was released on 2005-09-01 with total page 484 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Human Systems Management is an important work that integrates knowledge, management and systems into a unified world of thinking and action in business, decision-making and economics. It presents a modern synthesis of the fields of knowledge management, systems science and human organization. A biological rather than mechanistic perspective pervades the text. New and original ideas and approaches are presented with the simplicity and clarity typical of the well-known author.
Download or read book Commande d un robot collaboratif redondant en interaction avec des humains dans un contexte de manipulation et d assemblage written by Pascal Labrecque and published by . This book was released on 2017 with total page 104 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse présente deux nouvelles architectures de commande pour les interactions physiques humain-robot (pHRIs). Ces architectures sont spéciquement développées dans une vision d'implantation en industrie pour les manipulations d'assemblage. En effet, deux types de robots collaboratifs adaptés à dfférentes contraintes de l'industrie et ayant des interfaces d'interactions physiques différentes sont étudiés en utilisant chacun leur propre architecture de commande. Le premier robot collaboratif développé est un manipulateur entièrement actionné permettant des pHRIs dans son espace libre, c.-à-d., des interactions unilatérales, et des pHRIs lorsque ses mouvements sont contraints par un environnement quelconque, c.-à-d., des interactions bilatérales. Les interactions de l'humain peuvent s'effectuer sur n'importe quelles parties du robot grâce aux capteurs de couples dans les articulations. Cependant, si une amplication des forces de l'humain sur l'environnement est désirée, alors il est nécessaire d'utiliser le capteur d'efforts supplémentaire attaché au robot. Ceci permet à la commande, en combinant les lectures du capteur d'efforts à l'effecteur, d'utiliser le ratio des forces appliquées indépendamment par l'opérateur et par l'environnement an de générer l'amplication désirée. Cette loi de commande est basée sur l'admittance variable qui a déjà démontré ses bénéces pour les interactions unilatérales. Ici, l'admittance variable est adaptée aux interactions bilatérales an d'obtenir un seul algorithme de commande pour tous les états. Une loi de transition continue peut alors être dénie an d'atteindre les performances optimales pour chaque mode d'interaction qui, en fait, nécessitent chacun des valeurs de paramètres spéciques. Le cheminement et les résultats pour arriver à cette première architecture de commande sont présentés en trois étapes. Premièrement, la loi de commande est implémentée sur un prototype à un degré de liberté (ddl) an de tester le potentiel d'amplication et de transition, ainsi que la stabilité de l'interaction. Deuxièmement, un algorithme d'optimisation du régulateur pour les interactions bilatérales avec un robot à plusieurs ddls est développé. Cet algorithme vérie la stabilité robuste du système en utilisant l'approche des valeurs singulières structurées (- analysis), pour ensuite faire une optimisation des régulateurs stables en fonction d'une variable liée à la conguration du manipulateur. Ceci permet d'obtenir une loi de commande variable qui rend le système stable de façon robuste en atteignant des performances optimales peu iii importe la conguration des articulations du robot. La loi de commande trouvée utilise un séquencement de gain pour les paramètres du régulateur par admittance durant les interactions bilatérales. La stabilité et la performance du système sont validées avec des tests d'impact sur différents environnements. Finalement, la loi de commande en admittance variable optimale est implémentée et validée sur un robot manipulateur à plusieurs ddls (Kuka LWR 4) à l'aide de suivis de trajectoire pour des interactions unilatérales et bilatérales. Le deuxième robot collaboratif développé est un manipulateur partiellement actif et partiellement passif. L'architecture mécanique du robot est appelée macro-mini. Tous les degrés de liberté actionnés faisant partie du macro manipulateur sont doublés par les articulations passives du mini manipulateur. Le robot est alors sous-actionné. L'opérateur humain interagit uniquement avec le mini manipulateur, et donc, avec les articulations passives ce qui élimine tous délais dans la dynamique d'interaction. Ce robot collaboratif permet de dénir une loi de commande qui génère une très faible impédance lors des interactions de l'opérateur, et ce, même pour des charges utiles élevées. Malgré que des amplications de force ne peuvent être produites, les interactions bilatérales ont une stabilité assurée peu importe la situation. Aussi, les modes coopératif et autonome du robot utilisent les mêmes valeurs de paramètres de commande ce qui permet une transition imperceptible d'un à l'autre. La nouvelle loi de commande est comparée sur plusieurs aspects avec la commande en admittance variable précé- demment développée. Les résultats démontrent que cette nouvelle loi de commande combinée à l'architecture active-passive du macro-mini manipulateur, appelé uMan, permet des interactions intuitives et sécuritaires bien supérieures à ce qu'un système entièrement actionné peut générer. De plus, pour l'assistance autonome, une détection de collision avancée et une plani cation de trajectoire adaptée à l'architecture du robot sont développées. Des validations expérimentales sont présentées an d'évaluer la facilité à produire des manipulations nes, de démontrer la sécurité du système et d'établir la viabilité du concept en industrie.
Download or read book Mod lisation et Commande d un robot par m thodes intelligentes written by Salah Kermiche and published by Omniscriptum. This book was released on 2014-09-29 with total page 124 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Résumé En robotique, la navigation est définie comme une tâche qui consiste, pour le robot, à atteindre un point but dans l'environnement. Le contexte de réalisation de la tâche va conditionner les moyens nécessaires à mettre en oeuvre pour permettre au robot de naviguer. Le robot doit ètre capable de se déplacer de façon sûre à travers l'espace libre de l'environnement, en tenant compte de la présence d'éventuels obstacles. Le problème posé est donc la recherche d'algorithmes de génération automatique dans l'espace libre d'un chemin entre la posture initiale et finale, qui répondent à certaines contraintes imposées telles que le chemin le plus sûr, qui permet au robot de traverser les obstacles en étant toujours le plus éloigné possible des obstacles et le chemin le plus court, etc. Dans cette méthode, le mobile va ètre considéré comme étant placé dans: - Un champ de force attractive dont la source est la cible, - Un champ de force répulsive dont la source est l'obstacle. Deux méthodes ont été proposées pour l'ajustement des paramètres du contrôleur flou utilisé, dans la première on a employé la méthode du gradient, dans la deuxième les algorithmes génétiques
Download or read book Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base written by Zhou Zhou (Auteur de Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base) and published by . This book was released on 2024 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse propose et analyse un nouveau robot parallèle cinématiquement redondant (KRP) avec tous les actionneurs situés à la base. La structure de base du robot provient de travaux antérieurs, c'est-à-dire que trois jambes avec 3 degrés de liberté (ddls) chacune sont attachées à la plate-forme mobile par trois liaisons redondantes, ce qui donne un robot KRP avec (6+3) degrés de liberté. Cette thèse se concentre sur quatre thèmes. Tout d'abord, un nouveau robot parallèle à 3 ddls utilisé comme jambe du robot KRP est proposé, et tous les actionneurs sont situés à la base afin de réduire l'inertie des parties mobiles. De plus, les actionneurs sont placés près les uns des autres pour minimiser l'encombrement et produire un espace de travail relativement grand. Les problèmes cinématiques tels que la modélisation cinématique, le problème inverse/direct, l'analyse des singularités et l'espace de travail sont analysés en détail. En outre, pour simplifier l'analyse de l'espace de travail et agrandir l'espace de travail, une conception améliorée du robot à 3 ddls est proposée. L'établissement de modèles dynamiques pour les robots parallèles est un défi en raison des relations complexes entre les vitesses et les forces induites par leur structure en boucle fermée. Cette thèse propose plusieurs méthodes de modélisation simplifiées pour les robots parallèles. Le premier type est dérivé de l'approche lagrangienne et l'idée centrale est de réduire la complexité des expressions représentant l'énergie pour le robot. Par conséquent, ces méthodes ont une bonne généralité et sont disponibles pour divers robots parallèles. Cependant, pour certains robots parallèles (par exemple, le robot à 3 ddls proposé), même en utilisant la méthode simplifiée, les calculs d'énergie sont légèrement complexes. Compte tenu de cela, une autre méthode de modélisation simplifiée basée sur l'approche de Newton-Euler est proposée et analysée. Étant donné que le nouveau robot KRP a une structure similaire à celle des robots KRP précédents, la plupart des méthodes analysées dans les travaux précédents peuvent être directement utilisées. Par conséquent, cette thèse ne résout que brièvement le problème inverse/direct, explique la singularité du point de vue de la force, donne le modèle dynamique et montre la structure et le modèle CAO du prototype du nouveau robot KRP. Enfin, cette thèse propose une méthode générale de contrôle de préhension par laquelle le robot KRP peut faire fonctionner à distance une pince pour générer les forces de préhension requises tout en déplaçant la plate-forme, toutes les actions étant pilotées par les mêmes actionneurs. Le modèle de contrôle de préhension se compose d'un modèle de contrôle du mouvement des jambes et d'un modèle de contrôle de la force des jambes, où la force de préhension peut être contrôlée indépendamment. En conséquence, le modèle de contrôle en force utilise un contrôleur en boucle ouverte, simple à mettre en œuvre et efficace.
Download or read book Mod lisation identification et commande des robots written by Wisama Khalil and published by . This book was released on 1999 with total page 503 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en œuvre on de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées de façon claire avec des notations unifiées.
Download or read book Mod lisation et commande adaptative floue d un robot manipulateur written by Khalissa Behih and published by . This book was released on 2016-10-21 with total page 108 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
