Download or read book M thodologie pour l laboration de mod les de comportement de robot manipulateurs sujets des d formations lastiques written by Peter Mitrouchev and published by . This book was released on 1992 with total page 199 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book METHODOLOGIE POUR L ELABORATION DE MODELES DE COMPORTEMENT DE ROBOTS MANIPULATEURS SUJETS A DES DEFORMATIONS ELASTIQUES written by PETER.. MITROUCHEV and published by . This book was released on 1992 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE A POUR OBJET D'APPORTER UNE CONTRIBUTION A LA MODELISATION DES ROBOTS-MANIPULATEURS SUJETS A DEFORMATION ELASTIQUE. LES MODELISATIONS GEOMETRIQUE ET CINEMATIQUE SONT BASEES SUR UNE REPRESENTATION DU MOUVEMENT COMME LA COMBINAISON LINEAIRE D'UN MOUVEMENT RIGIDE ET D'UN MOUVEMENT COMPLEMENTAIRE DU AUX DEFORMATIONS ELASTIQUES DE LA STRUCTURE. LE MODELE DYNAMIQUE EST OBTENU EN UTILISANT LES METHODES CLASSIQUES DE NEWTON-EULER ET DE LAGRANGE ET DES METHODES D'ANALYSE DES STRUCTURES: ANALYSE MODALE ET METHODE DES ELEMENTS FINIS. L'IDENTIFICATION DYNAMIQUE DE LA STRUCTURE D'UN ROBOT PAR ESSAIS D'ANALYSE MODALE EST PRESENTEE. LA METHODE DE RAIDEUR DYNAMIQUE EST ENSUITE UTILISEE POUR LA DETERMINATION AUTOMATIQUE EN SIMULATION DE FREQUENCES PROPRES D'UN ROBOT. DIFFERENTS LOGICIELS ONT ETE DEVELOPPES ET SONT EN COURS D'INTEGRATION DANS LE CADRE D'UNE APPLICATION METIER AU LOGICIEL EUCLID-IS 210 SUR VAX-VMS

Download or read book Mod lisation et identification lastodynamiques des robots manipulateurs written by Mathieu Rognant and published by . This book was released on 2010 with total page 197 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le transstockeur TGD50, robot manipulateur industriel développé par les sociétés SYDEL et SEDEP, est utilisé dans le domaine du stockage automatisé. L’objectif premier de cette thèse est d’étudier le comportement élastodynamique de ce manipulateur, afin de définir les modifications à lui apporter pour améliorer ses performances. Dans un premier temps, un diagnostic expérimental de ce transstockeur a été réalisé : celui-ci a permis d’identifier les limites de ce manipulateur et de valider les hypothèses de modélisation. Une méthodologie de modélisation capable de décrire le comportement élasto-dynamique du transstockeur TGD50 est ensuite développée, permettant d’intégrer les différentes hypothèses retenues lors de la phase de diagnostic. Cette méthodologie est validée expérimentalement, puis mise en oeuvre dans une démarche de conception, conduisant à l’élaboration d’une nouvelle structure dont le volume de travail est accru pour un encombrement au sol inchangé. Enfin, la démarche de diagnostic expérimental ainsi que la méthodologie de modélisation sont appliquées avec succès sur un manipulateur à structure parallèle de type Delta à des fins d’identification. Les résultats alors obtenus montrent la pertinence et la généricité des procédures proposées dans cette thèse. Celles-ci constituent des outils adaptés aussi bien à la conception mécanique qu’à l’identification en vue de la commande.

Download or read book Contribution la simulation des robots manipulateurs written by Felix Beauchaints and published by . This book was released on 1992 with total page 181 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: POUR AMELIORER LES PERFORMANCES DE LA PROGRAMMATION HORS-LIGNE DES ROBOTS MANIPULATEURS A PARTIR D'UN SYSTEME DE C.F.A.O, IL EST NECESSAIRE D'UTILISER DES MODELES SUFFISAMMENT COMPLETS. POUR CELA, NOUS AVONS DEVELOPPE UN SIMULATEUR CONSTITUE D'UN CONTROLEUR PARAMETRABLE ET D'UN ROBOT VIRTUEL. CE SIMULATEUR PERMET DE PRENDRE EN COMPTE LES CARACTERISTIQUES FONCTIONNELLES ET TECHNIQUES DE CONTROLEURS AINSI QUE LES PARAMETRES GEOMETRIQUES ET DYNAMIQUES DE DIFFERENTES CLASSES DE ROBOTS, AFIN D'ENGENDRER LES MOUVEMENTS DE CEUX-CI. DANS CETTE THESE NOUS DONNONS LES METHODOLOGIES D'OBTENTION DU MODELE DE SIMULATION (ROBOT VIRTUEL) D'UN ROBOT MANIPULATEUR A ARCHITECTURE SIMPLE OU COMPLEXE, ET D'IDENTIFICATION DE SES PARAMETRES INERTIELS. D'ABORD, NOUS PRESENTONS LA PHASE DE MODELISATION DU ROBOT. NOUS UTILISONS LE MODELE DYNAMIQUE DIRECT ETABLI A PARTIR DU JEU DES PARAMETRES INERTIELS, IDENTIFIABLES. ENSUITE, NOUS DECRIVONS LES MODELES ET LES METHODES D'IDENTIFICATION MIS EN UVRE POUR OBTENIR CES PARAMETRES. NOUS CONSIDERONS SOIT LE MODELE DYNAMIQUE INVERSE, SOIT LE MODELE ENERGETIQUE, EXPRIMES SOUS FORME LINEAIRE PAR RAPPORT AUX PARAMETRES INERTIELS. PUIS, NOUS APPLIQUONS CES TRAVAUX THEORIQUES A L'IDENTIFICATION EXPERIMENTALE DES PARAMETRES INERTIELS D'UN PUMA 560, APRES AVOIR DEVELOPPE UN SYSTEME D'ACQUISITION ET DE TRAITEMENT DES DONNEES NECESSAIRES A CETTE IDENTIFICATION

Download or read book Learning Models to Control Redundancy in Robotics written by Camille Salaün and published by . This book was released on 2010 with total page 187 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La robotique de service est un domaine émergent où il est nécessaire de commander des robots en interaction forte avec leur environnement. Ce travail présente une méthode adaptative de commande combinant de l'apprentissage de modèles physiques et de la commande dans l'espace opérationnel de robots redondants. L'apprentissage des modèles cinématiques est obtenu soit par dérivation de modèles géométriques appris, soit par apprentissage direct. Ces modèles cinématiques, également appelés matrices Jacobiennes, peuvent être utilisés dans le calcul de pseudo-inverse ou de projecteurs pour la commande du robot. Cette combinaison de méthodes permet d'obtenir un contrôleur qui s'adapte à la géométrie du robot commandé. D'une façon similaire, il est également possible d'apprendre un modèle dynamique inverse du robot de manière à commander le robot en couple plutôt qu'en vitesse. Cela a pour avantage de pouvoir s'adapter aux modifications dynamiques qui s'appliquent sur le robot comme par exemple l'application d'une force extérieure ou l'ajout d'un poids. Les expériences menées dans le cadre de cette thèse montrent comment réaliser plusieurs tâches hiérarchiques ou comment s'adapter à des perturbations avec des modèles appris. Des application sur un robots réel ont également été menées afin de rendre compte de la plausibilité de l'approche proposée.

Download or read book COMMANDES ET OBSERVATEURS NON LINEAIRES POUR LES ROBOTS MANIPULATEURS A ARTICULATIONS FLEXIBLES written by MOHAMMED AMAL.. BENNANI HASSAN and published by . This book was released on 1994 with total page 190 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE DANS CETTE THESE EST UNE CONTRIBUTION A L'ETUDE DE COMMANDES ET D'OBSERVATEURS NON LINEAIRES POUR ROBOTS MANIPULATEURS A ARTICULATIONS FLEXIBLES. LES SEGMENTS SONT CONSIDERES RIGIDES. DEUX SCHEMAS DE COMMANDES ADAPTATIVES BASES SUR LA THEORIE DE LA PASSIVITE SONT PROPOSES. CES LOIS DE COMMANDE UTILISANT UN MODELE DYNAMIQUE SIMPLIFIE PERMETTENT D'IMPOSER, PAR UN CHOIX APPROPRIE DES GAINS, LA DYNAMIQUE D'ERREUR DU COUPLE DE FLEXION. PAR CONSEQUENT, LE COMPORTEMENT TRANSITOIRE DU SYSTEME EST INDEPENDANT DES PARAMETRES DU MODELE. DE PLUS, CES COMMANDES N'IMPOSENT AUCUNE CONTRAINTE SUR LA CONSTANTE DE RAIDEUR ET LA STABILITE DU SYSTEME EN BOUCLE FERMEE EST GLOBALEMENT ASYMPTOTIQUEMENT STABLE. LES SIMULATIONS MONTRENT DE TRES BONNES PERFORMANCES, EN POURSUITE ET AUSSI, POUR LA ROBUSTESSE PAR RAPPORT A LA VARIATION DES PARAMETRES. TOUTES LES MESURES NECESSAIRES AUX COMMANDES SONT SUPPOSEES DISPONIBLES (4 VARIABLES PAR ARTICULATION). OR, CE NOMBRE IMPORTANT DE CAPTEURS PAR ARTICULATION CREE UN PROBLEME D'ENCOMBREMENT. DANS UNE DEUXIEME PARTIE, UNE ETUDE D'OBSERVATEURS NON LINEAIRES EST REALISEE DANS LE CAS OU UNE PARTIE DE CES INFORMATIONS NE SONT PAS ACCESSIBLES. EN EXPLOITANT LES PROPRIETES DE PASSIVITE DU ROBOT MANIPULATEUR, LE SYSTEME NON LINEAIRE EN BOUCLE OUVERTE EST TRANSFORME EN UN SYSTEME LINEAIRE EN BOUCLE FERMEE CE QUI NOUS CONDUIT A DES FILTRES AYANT LA STRUCTURE DE LUEMBERGER RECONSTRUISANT L'ETAT ENTIER D'OBSERVATION AVEC UNE CONVERGENCE EXPONENTIELLE. LE PREMIER OBSERVATEUR PROPOSE EST GLOBALEMENT ASYMPTOTIQUEMENT STABLE QUAND AU SECOND QUI S'APPUIE SUR LES MESURES DES POSITIONS BRAS UNIQUEMENT, SEULE LA STABILITE ASYMPTOTIQUE EST ASSUREE

Download or read book Mod lisation d un robot manipulateur en vue de la commande robuste en force utilis en soudage FSW written by Ke Wang and published by . This book was released on 2016 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail présenté dans cette thèse concerne la modélisation et la commande robuste en force de robots manipulateurs industriels à articulations flexibles utilisés pour le procédé FSW. Afin de réduire les temps de calcul et l'occupation de la mémoire, une approche basée sur la méthode par intervalle est proposée en vue de la simplification des modèles dynamiques des robots industriels, et contribue à identifier les paramètres d'inertie qui sont négligeables. Des études de cas sur trois types de trajectoires de test et l'analyse des couples moteurs ont démontré l'efficacité et les bonnes performances de la méthode de simplification. Ensuite, la modélisation dynamique et l'identification des paramètres du procédé FSW ont été effectuées. Les paramètres des modèles linéaires et non-linéaires de forces axiales sont identifiés. Sur la base de la modélisation du procédé FSW qui considère simultanément la cinématique du système complet, le modèle de déplacement du robot rigide, les flexibilités des articulations et le modèle dynamique de la force axiale, un contrôleur robuste en force est obtenu par la méthode de réglage fréquentielle. En outre, un simulateur du procédé FSW robotique est développé et les résultats de simulation montrent les bonnes performances du contrôleur en force. L'oscillation de la force axiale dans le procédé FSW peut être simulée en utilisant un modèle de perturbation de la position verticale de référence.

Download or read book Identification des param tres du mod le dynamique d un robot en cha ne complexe written by Jean-Jacques Curtelin and published by . This book was released on 1989 with total page 168 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: PROPOSITION D'UNE METHODOLOGIE GLOBALE CONCERNANT LA MISE EN OEUVRE EXPERIMENTALE DE L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES D'UN ROBOT MANIPULATEUR EN CHAINE COMPLEXE, SELON 3 ETAPES: MODELISATION, SIMULATION, EXPERIMENTATION. DEFINITION DE LA STRUCTURE DES OUTILS LOGICIELS ET MATERIELS NECESSAIRES.

Download or read book Modelisation differentielle directe des robots manipulateurs written by Dominique Bernier Laude and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: l'objet de cette etude est l'ecriture d'un logiciel de calcul automatique litteral du modele differentiel direct de tout type de robot manipulateur. Apres un rappel du principe du calcul du modele differentiel direct par la methode hypercomplexe pour les robots a structure de chaine simple, ce calcul est presente pour les robots a structure de chaine complexe. La seconde partie de ce travail concerne l'elaboration du logiciel de calcul proprement dit. Ce logiciel conversationnel ne necessite, de la part de l'utilisateur, que la connaissance des parametres servant a reperer les differents corps du robot et il fournit les equations litterales optimises du modele differentiel direct du robot manipulateur etudie. L'exploitation de ce logiciel et la comparaison avec d'autres modeles ont permis d'etablir la tres bonne performance de ce programme quant au nombre d'operations arithmetiques elementaires necessaires au calcul du modele differentiel direct d'un robot manipulateur

Download or read book Identification des parametres du modele dynamique d un robot en chaine complexe aspects methodologiques et micro informatiques written by Jean-Jacques Curtelin and published by . This book was released on 1989 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Dans une stratégie de commande de robot manipulateur tenant compte de son comportement dynamique, l' utilisation du modèle mathématique exprimant les forces généralisées ( ou toutes autres grandeurs directement liées ) en fonction des position, vitesse et accélération de chaque axe nécessite la connaissance de ses paramètres. Le travail présenté est consacré aux différents aspects liés à la mise en œuvre expérimentale de l'identification de ces paramètres, dans le cas d'un robot manipulateur en chaîne complexe. Nous proposons une méthodologie globale pour cette identification basée sur une démarche en trois étapes : modélisation, - simulation, - expérimentation. Nous posons pour chacune de ces trois étapes les problèmes liés à leur mise en œuvre. Les solutions proposée s nous permettent de définir la structure des outils logiciels et matériels nécessaires à la réalisation expérimentale de cette identification. Une grande importance est donnée aux performances du système d'instrumentation multi-processeurs hiérarchisé que nous proposons , et notamment en ce qui concerne sa partie acquisition.

Download or read book Commande hi rarchis e mod le de r f rence et structure variable d un robot manipulateur muscles artificiels written by Mustapha Hamerlain and published by . This book was released on 1993 with total page 183 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA LEGERETE ET LA SOUPLESSE DES ROBOTS MANIPULATEURS (CEUX UTILISANT DES ACTIONNEURS A MUSCLES ARTIFICIELS EN PARTICULIER) JUSTIFIENT LE RECOURS A DES ALGORITHMES DE COMMANDE ROBUSTES. LES CORRECTEURS A STRUCTURE VARIABLE TRAVAILLANT EN MODE DE GLISSEMENT SONT UNE SOLUTION AU PROBLEME DE LA COMMANDE DE SYSTEMES NON LINEAIRES. L'AUTEUR PRESENTE LE PRINCIPE D'UNE COMMANDE DISCONTINUE, ADAPTATIVE ET HIERARCHISEE. LA METHODOLOGIE EST DETAILLEE DANS LE CAS D'UN SYSTEME NON LINEAIRE A N AXES ET N ACTIONNEURS DANS UN ESPACE A 2N DIMENSIONS: SUR UNE HYPERSURFACE DE GLISSEMENT, LA DYNAMIQUE DU SYSTEME BOUCLE MULTIVARIABLE EST PLONGEE DANS CELLE D'UN SYSTEME REDUIT ET LIBRE. LES RESULTATS OBTENUS EN REGULATION ET EN POURSUITE SUR UN DEGRE DE LIBERTE PUIS SUR TROIS DEGRES DE LIBERTE MOTORISES PAR DES MUSCLES ARTIFICIELS PNEUMATIQUES SONT COMPARES A CEUX FOURNIS PAR UN ALGORITHME DE COMMANDE CLASSIQUE DE TYPE PID. LA VALIDITE DE CETTE TECHNIQUE DE COMMANDE EST CONFIRMEE PAR LES RESULTATS D'EXPERIMENTATION QUI MONTRENT SA ROBUSTESSE VIS-A-VIS DES INTERACTIONS ENTRE LES AXES, DE LA VARIATION DE LA CHARGE MANIPULEE, DE LA CONNAISSANCE INCERTAINE DE L'ORDRE DU SYSTEME ET DES PARAMETRES DYNAMIQUES. L'ANALYSE DE CETTE METHODOLOGIE EST REGROUPEE DANS DES TABLEAUX DE SYNTHESE QUI OFFRENT UN OUTIL DE BASE UTILE POUR LA COMMANDE DES SYSTEMES NON LINEAIRES

Download or read book Commande d un robot collaboratif redondant en interaction avec des humains dans un contexte de manipulation et d assemblage written by Pascal Labrecque and published by . This book was released on 2017 with total page 104 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse présente deux nouvelles architectures de commande pour les interactions physiques humain-robot (pHRIs). Ces architectures sont spéciquement développées dans une vision d'implantation en industrie pour les manipulations d'assemblage. En effet, deux types de robots collaboratifs adaptés à dfférentes contraintes de l'industrie et ayant des interfaces d'interactions physiques différentes sont étudiés en utilisant chacun leur propre architecture de commande. Le premier robot collaboratif développé est un manipulateur entièrement actionné permettant des pHRIs dans son espace libre, c.-à-d., des interactions unilatérales, et des pHRIs lorsque ses mouvements sont contraints par un environnement quelconque, c.-à-d., des interactions bilatérales. Les interactions de l'humain peuvent s'effectuer sur n'importe quelles parties du robot grâce aux capteurs de couples dans les articulations. Cependant, si une amplication des forces de l'humain sur l'environnement est désirée, alors il est nécessaire d'utiliser le capteur d'efforts supplémentaire attaché au robot. Ceci permet à la commande, en combinant les lectures du capteur d'efforts à l'effecteur, d'utiliser le ratio des forces appliquées indépendamment par l'opérateur et par l'environnement an de générer l'amplication désirée. Cette loi de commande est basée sur l'admittance variable qui a déjà démontré ses bénéces pour les interactions unilatérales. Ici, l'admittance variable est adaptée aux interactions bilatérales an d'obtenir un seul algorithme de commande pour tous les états. Une loi de transition continue peut alors être dénie an d'atteindre les performances optimales pour chaque mode d'interaction qui, en fait, nécessitent chacun des valeurs de paramètres spéciques. Le cheminement et les résultats pour arriver à cette première architecture de commande sont présentés en trois étapes. Premièrement, la loi de commande est implémentée sur un prototype à un degré de liberté (ddl) an de tester le potentiel d'amplication et de transition, ainsi que la stabilité de l'interaction. Deuxièmement, un algorithme d'optimisation du régulateur pour les interactions bilatérales avec un robot à plusieurs ddls est développé. Cet algorithme vérie la stabilité robuste du système en utilisant l'approche des valeurs singulières structurées (- analysis), pour ensuite faire une optimisation des régulateurs stables en fonction d'une variable liée à la conguration du manipulateur. Ceci permet d'obtenir une loi de commande variable qui rend le système stable de façon robuste en atteignant des performances optimales peu iii importe la conguration des articulations du robot. La loi de commande trouvée utilise un séquencement de gain pour les paramètres du régulateur par admittance durant les interactions bilatérales. La stabilité et la performance du système sont validées avec des tests d'impact sur différents environnements. Finalement, la loi de commande en admittance variable optimale est implémentée et validée sur un robot manipulateur à plusieurs ddls (Kuka LWR 4) à l'aide de suivis de trajectoire pour des interactions unilatérales et bilatérales. Le deuxième robot collaboratif développé est un manipulateur partiellement actif et partiellement passif. L'architecture mécanique du robot est appelée macro-mini. Tous les degrés de liberté actionnés faisant partie du macro manipulateur sont doublés par les articulations passives du mini manipulateur. Le robot est alors sous-actionné. L'opérateur humain interagit uniquement avec le mini manipulateur, et donc, avec les articulations passives ce qui élimine tous délais dans la dynamique d'interaction. Ce robot collaboratif permet de dénir une loi de commande qui génère une très faible impédance lors des interactions de l'opérateur, et ce, même pour des charges utiles élevées. Malgré que des amplications de force ne peuvent être produites, les interactions bilatérales ont une stabilité assurée peu importe la situation. Aussi, les modes coopératif et autonome du robot utilisent les mêmes valeurs de paramètres de commande ce qui permet une transition imperceptible d'un à l'autre. La nouvelle loi de commande est comparée sur plusieurs aspects avec la commande en admittance variable précé- demment développée. Les résultats démontrent que cette nouvelle loi de commande combinée à l'architecture active-passive du macro-mini manipulateur, appelé uMan, permet des interactions intuitives et sécuritaires bien supérieures à ce qu'un système entièrement actionné peut générer. De plus, pour l'assistance autonome, une détection de collision avancée et une plani cation de trajectoire adaptée à l'architecture du robot sont développées. Des validations expérimentales sont présentées an d'évaluer la facilité à produire des manipulations nes, de démontrer la sécurité du système et d'établir la viabilité du concept en industrie.

Download or read book Synth se et r glage de lois de commandes adapt es aux axes souples en translation written by Frédéric Colas and published by . This book was released on 2007 with total page 142 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les robots cartésiens sont utilisés dans de nombreux processus industriels et notamment dans l’industrie plastique pour des opérations de décharge de presses à injection. Augmenter les performances de ces machines passe par l’utilisation de structures allégées. En effet, la réduction des masses en mouvement permet de réduire sensiblement les coûts de fabrication et d’accroître les caractéristiques dynamiques générales. Cependant, l’augmentation de la souplesse mécanique qui en résulte dégrade fortement le comportement vibratoire de ces robots. Cette étude vise à améliorer le temps de cycle d’un axe souple de robot cartésien par une action sur la commande tout en maîtrisant son comportement vibratoire. La démarche adoptée tout au long de cette étude relève d’un enchaînement modélisation/commande/autoréglage pouvant s’intégrer dès la phase de conception. La méthodologie de modélisation permet d’obtenir les caractéristiques modales de la structure à partir d’un modèle continu dérivé d’un modèle éléments-finis. L’application de principes d’inversion sur les modèles de commande obtenus permet d’élaborer une méthode de synthèse de commandes adaptées aux axes souples. Les nombreux algorithmes proposés permettent d’atténuer les vibrations en gardant des performances acceptables. La robustesse de l’architecture de commande par rapport aux erreurs de modélisation et aux perturbations extérieures est assurée par des asservissements dont la synthèse prend en compte la flexibilité du robot. Les stratégies de commande ont été validées sur deux robots cartésiens SEPRO-Robotique. Enfin, des méthodes d’autoréglage des principaux algorithmes proposés sont présentées.

Download or read book Etude comparative de diff rentes m thodes utilis es pour la mod lisation dynamique des robots manipulateurs written by Morched Baklouti and published by . This book was released on 1991 with total page 189 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'objet de la thèse est l'étude comparative de différentes méthodes développées par les roboticiens pour le calcul du modèle dynamique inverse d'un robot manipulateur ayant une chaine cinématique simple, dotée de liaisons rotoides et/ou prismatiques. Apres avoir rappelé l'algèbre de Lie du groupe des déplacements, l'algèbre des systèmes hypercomplexes et la théorie des vecteurs duaux, la formulation du modèle dynamique inverse sous forme implicite et explicite à l'aide des vecteurs duaux et du groupe de Lie des déplacements est proposée. (la formulation à l'aide des systèmes hypercomplexes est abandonnée devant la complexité du calcul de l'operateur d'inertie). Les deux méthodes utilisées se révèlent équivalentes. Leur optimisations'avère encore plus performante grâce à l'introduction de la notion de corps augmenté. Une application au robot Comau-Polar 6000 montre l'efficacité des deux méthodes et permet de les situer au même niveau que celle proposée par Renaud.

Download or read book Planification de trajectoires pour un robot manipulateur written by Michel Pasquier and published by . This book was released on 1989 with total page 206 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse traite du problème fondamental que constitue la planification de trajectoires de robots manipulateurs. Une première partie précise le contexte robotique de notre travail et présente le système général de programmation automatique développe au Lifia. Nous analysons ensuite l'importance de la représentation des connaissances nécessaires aux raisonnements géométriques particuliers a la planification de déplacements. Les méthodes de modélisation et les concepts de représentation que nous avons mis en oeuvre sont ensuite présentes. Une deuxième partie traite de la planification de trajectoires pour une structure articulée. Une methode de planification globale par construction de l'espace des configurations est présentée, ainsi qu'une methode de replanification locale par application de champs de potentiels et, enfin, une methode hybride réalisant la synthèse de ces approches complémentaires, pour lesquelles sont décrits algorithmes, résultats d'expérimentation et futurs développements

Download or read book Critical Discourse Studies in Context and Cognition written by Christopher Hart and published by John Benjamins Publishing. This book was released on 2011 with total page 241 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Critical Discourse Studies (CDS) is an exciting research enterprise in which scholars are concerned with the discursive reproduction of power and inequality. However, researchers in CDS are increasingly recognising the need to investigate the cognitive dimensions of discourse and context if they want to fully account for any connection between language, legitimisation and social action. This book presents a collection of papers in CDS concerned with various ideological discourses. Analyses are firmly rooted in linguistics and cognition constitutes a major focus of attention. The chapters, which are written by prominent researchers in CDS, come from a broad range of theoretical perspectives spanning pragmatics, cognitive psychology and cognitive linguistics. The book is essential reading for anyone working at the cutting edge of CDS and especially for those wishing to explore the central place that cognition must surely hold in the relationship between discourse and society.

Download or read book Psychoanalysis and Digital Culture written by Jacob Johanssen and published by Routledge. This book was released on 2018-10-31 with total page 308 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Psychoanalysis and Digital Culture offers a comprehensive account of our contemporary media environment—digital culture and audiences in particular—by drawing on psychoanalysis and media studies frameworks. It provides an introduction to the psychoanalytic affect theories of Sigmund Freud and Didier Anzieu and applies them theoretically and methodologically in a number of case studies. Johanssen argues that digital media fundamentally shape our subjectivities on affective and unconscious levels, and he critically analyses phenomena such as television viewing, Twitter use, affective labour on social media, and data-mining. How does watching television involve the body? Why are we so drawn to reality television? Why do we share certain things on social media and not others? How are bodies represented on social media? How do big data and data mining influence our identities? Can algorithms help us make better decisions? These questions amongst others are addressed in the chapters of this wide-ranging book. Johanssen shows in a number of case studies how a psychoanalytic angle can bring new insights to audience studies and digital media research more generally. From audience research with viewers of the reality television show Embarrassing Bodies and how they unconsciously used it to work through feelings about their own bodies, to a critical engagement with Hardt and Negri's notion of affective labour and how individuals with bodily differences used social media for their own affective-digital labour, the book suggests that an understanding of affect based on Freud and Anzieu is helpful when thinking about media use. The monograph also discusses the perverse implications of algorithms, big data and data mining for subjectivities. In drawing on empirical data and examples throughout, Johanssen presents a compelling analysis of our contemporary media environment.