Download or read book Generation de trajectoires pour robot mobile non holonome par gestion des centres de rotation written by Eric Pommier and published by . This book was released on 1991 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book G n ration de trajectoires pour robot mobile non holonome par gestion des centres de rotation written by Eric Pommier and published by . This book was released on 1991 with total page 146 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE DE THESE DECRIT UNE METHODE MIXTE DE GENERATION DE TRAJECTOIRES POUR ROBOTS MOBILES DE TYPE VOITURE. UNE APPROCHE GEOMETRIQUE PERMET DANS UN ESPACE DE DIMENSION DEUX DE TENIR COMPTE DE L'ENCOMBREMENT DU ROBOT AINSI QUE DE SA CONTRAINTE CINEMATIQUE DE NON-HOLONOMIE REPRESENTEE PAR UN RAYON MINIMUM DE BRAQUAGE. LES OBSTACLES SONT MODELISES PAR DES POLYGONES MATERIALISANT LA PROJECTION DE L'ENVIRONNEMENT SUR UN SOL PLAN. DE PLUS, UNE ETUDE SUR LA DYNAMIQUE DES ROBOTS MOBILES MONTRE L'INTERET D'AVOIR SUR UNE TRAJECTOIRE UNE VARIATION LINEAIRE DE LA COURBURE. CE PROBLEME EST ABORDE PAR L'UTILISATION D'ARCS DE CLOTHOIDE DISCRETISES. LA METHODE DE GENERATION DE TRAJECTOIRES PRESENTEE GERE LA POSITION DES CENTRES DE ROTATION DU ROBOT EN FONCTION DES OBSTACLES. UNE APPROCHE GLOBALE PERMET D'OBTENIR LE SQUELETTE DE LA TRAJECTOIRE PAR L'INTERMEDIAIRE D'UN GRAPHE DE VISIBILITE, LA PARTIE LOCALE INTEGRE LES CONTRAINTES DU ROBOT PRECEDEMMENT DEFINIES. DES MANUVRES SIMPLES, COMPLEXES ET PARTICULIERES AUGMENTENT LES CAPACITES DE FRANCHISSEMENT DU ROBOT A TRAVERS LES ENVIRONNEMENTS CONTRAINTS. DES ARCS DE CLOTHOIDE SONT INSERES AU SEIN DE LA TRAJECTOIRE GRACE A UNE ANTICIPATION DE LEUR DEPLACEMENT EQUIVALENT SUR LA POSITION DES CENTRES DE ROTATION

Download or read book Planification de trajectoires de robots mobiles non holonomes et de robots pattes written by Sylvain Lazard and published by . This book was released on 1996 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans cette thèse s'inscrivent dans le cadre de la planification de trajectoires optimales en présence d'obstacles pour des robots mobiles de type voiture et pour des robots a pattes. Le modèle de robot de type voiture étudié est celui de Dubins. Il s'agit grossièrement d'une voiture se déplaçant en marche avant uniquement et dont le rayon de braquage est minoré. Nous présentons un algorithme exact polynomial pour le calcul de trajectoires optimales en longueur lorsque le robot se déplace en présence d'obstacles dont les bords sont de courbure bornée et constitues de segments de droite et d'arcs de cercle. L'algorithme calcule un graphe et recherche un plus court chemin dans ce graphe. Le calcul de ce graphe est effectué grâce à des techniques de géométrie algorithmique et par la résolution de systèmes algébriques dont nous montrons, à l'aide de résultants, qu'ils ont un nombre fini de solutions. Nous proposons également un algorithme polynomial pour le calcul d'enveloppes convexes de courbure bornée d'un ensemble de points du plan, c'est-à-dire d'un convexe contenant tous les points et dont le bord est de courbure bornée et de périmètre minimal. L'algorithme présente est basé sur l'optimisation d'une fonction convexe sous contraintes. Nous avons également étudié le problème de la planification de trajectoires pour des robots a pattes dont le corps est ponctuel et dont toutes les pattes sont attachées au même point. Les pattes du robot ont une longueur bornée et ne sont autorisées à se poser que dans certaines régions polygonales du plan. Nous présentons un algorithme quasi-optimal pour le calcul de l'ensemble des positions du corps du robot en équilibre stable. Par une transformation judicieuse, nous nous ramenons au calcul de l'espace libre d'un robot de la forme d'un demi-disque se déplaçant en présence d'obstacles.

Download or read book Contribution la planification de trajectoires sans collision de robots mobiles non holonomes approche bas e sur le calcul de distance dans l espace des vitesses written by José Gabriel Ramirez-Torres and published by . This book was released on 2000 with total page 154 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE PRESENTE UNE METHODE DE PLANIFICATION LOCALE DE ROBOTS MOBILES DANS UN ENVIRONNEMENT TOTALEMENT INCONNU, TOUT EN CONSIDERANT LES CONTRAINTES DE NON HOLONOMIE DU ROBOT. LA METHODE PROPOSEE UTILISE UNE NOUVELLE REPRESENTATION DES OBSTACLES DANS L'ESPACE DES VITESSES DU ROBOT. LES OBSTACLES DANS LA ZONE D'INFLUENCE DU ROBOT SONT MODELISES PAR DES CONTRAINTES LINEAIRES SUR LES VITESSES DU ROBOT. L'ENSEMBLE DE CES CONTRAINTES DEFINIT UN SOUS-ENSEMBLE CONVEXE DANS L'ESPACE DES VITESSES, QUE NOUS APPELONS POLYGONE DE VITESSES ADMISSIBLES. CHAQUE VITESSE DU PVA UTILISEE PAR LE ROBOT LUI ASSURE UN DEPLACEMENT SANS COLLISION. L'ALGORITHME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SE COMPOSE DE DEUX MODULES, RESPECTIVEMENT APPELES ALLER AU BUT ET CONTOURNER L'OBSTACLE. LE PREMIER MODULE, BASE SUR UNE APPROCHE D'OPTIMISATION LOCALE, PERMET AU ROBOT DE S'APPROCHER DU BUT TOUT EN EVITANT LES COLLISIONS. CE PROBLEME D'OPTIMISATION EST TRADUIT EN UN PROBLEME DE CALCUL DE DISTANCE MINIMALE DANS L'ESPACE DES VITESSES DU ROBOT. COMPTE TENU DE SA NATURE LOCALE, LE PREMIER MODULE PEUT CONDUIRE LE ROBOT VERS UNE SITUATION DE BLOCAGE, CORRESPONDANTE A UN MINIMUM LOCAL DE LA FONCTION OBJECTIVE. LE DEUXIEME MODULE S'INSPIRE D'UNE PROCEDURE DE SUIVI DE MUR, QUI EXPLOITE LE PVA, POUR CONTOURNER LES OBSTACLES A L'ORIGINE DU BLOCAGE. UNE FOIS QUE CES OBSTACLES ONT ETE CONTOURNES, L'ALGORITHME REPREND LE PREMIER MODULE ET LE ROBOT CONTINUE SA PROGRESSION VERS LE BUT. PUISQUE SEULE LA DISTANCE ENTRE LE ROBOT MOBILE ET LES OBSTACLES EST UTILISEE, LA METHODE EST BIEN ADAPTEE POUR ETRE UTILISEE AVEC DES CAPTEURS EMBARQUES. LES DIFFERENTS RESULTATS, OBTENUS AUSSI BIEN PAR SIMULATION QU'EXPERIMENTALEMENT SUR UN ROBOT REEL, MONTRENT LES CAPACITES DE LA METHODE PROPOSEE POUR RESOUDRE LE PROBLEME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SANS COLLISION, MEME DANS DES ENVIRONNEMENTS FORTEMENT ENCOMBRES.

Download or read book Intelligent Autonomous Vehicles written by International Federation of Automatic Control and published by Pergamon. This book was released on 1993-09-06 with total page 546 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: There is an increasing range of applications in which a robot has to operate in large unstructured and uncertain environments - including military cross country missions, fire fighting, construction, nuclear plant inspections, inspecting and repairing subsea structures, assembling space stations, as well as in intelligent automobiles. Uncertainty dominates the problem domain for intelligent autonomous vehicles (IAVs) through sensing the environment and vehicle state, interpreting the data, assessing the situation, adapting to changes in the environment or tasking, replanning, navigation and piloting. IFAC, recognising the industrial, technical and economic significance of IAV research, established an International Working Party to promote research and dissemination of results in IAV systems. The IAV-93 Southampton Workshop and these resulting proceedings exemplify the vitality and significant progress made by leading IAV researchers worldwide.

Download or read book Ex cution r active de trajectoires pour robots mobiles non holonomes written by David Bonnafous and published by . This book was released on 2003 with total page 88 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire aborde le problème de l'exécution d'une trajectoire pour un robot mobile à roues soumis à des contraintes non-holonomes. Le but est de développer une méthode permettant d'éviter les collisions dûes aux erreurs de localisation du robot dans son environnement, aux obstacles inconnus et aux imprécisions du plan de l'environnement. La méthode s'appuie sur une technique générique de déformation de trajectoire. Les obstacles perçus au cours du mouvement génèrent des forces virtuelles qui repoussent la trajectoire au loin tout en garantissant le respect des contraintes non-holonomes. La méthode de calcul des forces virtuelles est décrite en détail pour différents systèmes. L'algorithmique nécessaire à l'exécution simultanée de la déformation et du suivi d'une trajectoire en respectant les limitations cinématiques du robot est présenté. Des résultats expérimentaux sur des robots réels sont présentés dans le mémoire.

Download or read book Planification de trajectoire et commande pour les robots mobiles non holonomes written by Yingchong Ma and published by . This book was released on 2013 with total page 168 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail propose de nouvelles stratégies pour la planification et le contrôle des robots mobiles non-holonomes, de nouveaux algorithmes sont proposés. Tout d'abord, l'identification des différents modèles cinématiques de robot mobiles est discutée, et le problème est formulé comme l'identification en temps réel du signal de commutation d'un système singulier non-linéaire et à commutation. Deuxièmement, sur la base du modèle identifié, un algorithme de planification locale est proposé, et le contour irrégulier de l' obstacle est représenté par des segments. La trajectoire est obtenue en résolvant un problème de commande optimale avec contraintes. Troisièmement, nous appliquons un contrôleur i-PID pour contrôler le robot mobile non-holonome avec la perturbation dans les mesures. Un paramètre de commutation [alpha] est proposé en raison de la particularité du système non-holonome. En plus de notre algorithme de planification proposé, une autre approche de planification en utilisant de champs de potentiels est proposée. La nouvelle fonction de champ de potentiel est en mesure de résoudre les problèmes de minima locaux et de produire des forces lisses pour éviter les oscillations. Enfin, une approche de planification coopérative entre robots est proposée en utilisant les informations locales partagées par chaque robot. Le graphe de visibilité est utilisé pour générer une série d'objectifs intermédiaires qui assureront aux robots d'atteindre l'objectif final, et un algorithme est proposé pour étendre les obstacles et fusionner les obstacles lorsque deux obstacles s'entrecroisent.

Download or read book Mod lisation d environnement par nombres multivaleurs appplication la recherche de trajectoires robustes pour robots non holonomes written by Serge Rohmer and published by . This book was released on 1993 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book PLANIFICATION DE MOUVEMENT POUR ROBOT MOBILE NON HOLONOME written by Michel Taïx and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX EXPOSES DANS CETTE THESE TRAITENT DE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SANS COLLISION POUR UN ROBOT MOBILE. L'ETUDE PREND EN COMPTE LA CONTRAINTE CINEMATIQUE QUI IMPOSE AU ROBOT D'AVOIR UNE DIRECTION TOUJOURS TANGENTE A SA TRAJECTOIRE (CAS D'UNE VOITURE): UNE TELLE CONTRAINTE EST DITE NON-HOLONOME. CETTE ETUDE SE BASE SUR LA PROPRIETE DE CONTROLABILITE DU SYSTEME: S'IL EXISTE UNE SOLUTION AU PROBLEME HOLONOME, C'EST-A-DIRE SANS PRISE EN COMPTE DE LA CONTRAINTE CINEMATIQUE, QUI DONNE UNE TRAJECTOIRE SANS COLLISION NI CONTACT ALORS IL EXISTE UNE SOLUTION POUR LE SYSTEME NON-HOLONOME. DANS UN PREMIER TEMPS, ON ETUDIE UNE STRUCTURE DE COURBES (COURBES DE REEDS ET SHEPP) QUI PERMET D'OBTENIR LES PLUS COURTS CHEMINS POUR UN POINT DONT LE MOUVEMENT EST CONTRAINT PAR UN RAYON DE GIRATION MINIMUM. LA LONGUEUR DE CES COURBES INDUIT UNE METRIQUE PARTICULIERE DANS L'ESPACE DES CONFIGURATIONS. ON PROUVE UNE PROPRIETE TOPOLOGIQUE PERMETTANT D'UTILISER LES COURBES DE REEDS ET SHEPP POUR OBTENIR UNE TRAJECTOIRE FAISABLE A PARTIR DE N'IMPORTE QUELLE TRAJECTOIRE SANS COLLISION NI CONTACT POUR LE SYSTEME HOLONOME ASSOCIE. LE SCHEMA D'ALGORITHME QUI EN DECOULE EST ALORS INSTANTIE A PARTIR D'UN PLANIFICATEUR GEOMETRIQUE BASE SUR LA CONSTRUCTION EXACTE DE LA FRONTIERE DE L'ESPACE DES CONFIGURATIONS LIBRES QUI PERMET DE RESOUDRE LE PROBLEME HOLONOME. LE PLANIFICATEUR ITERATIF NON-HOLONOME GENERAL EST ALORS DECRIT. ENFIN NOUS MONTRONS LE LIEN ETROIT EXISTANT ENTRE LA PLANIFICATION GEOMETRIQUE D'UNE TRAJECTOIRE ET LE CONTROLE D'EXECUTION DE CETTE TRAJECTOIRE. POUR CELA NOUS INTRODUISONS UNE METHODE ORIGINALE D'EVITEMENT D'OBSTACLE PRENANT EN COMPTE LA CONTRAINTE CINEMATIQUE ET SE BASANT SUR DES INFORMATIONS PROXIMETRIQUES. DE NOMBREUX EXEMPLES ILLUSTRENT LES DIFFERENTES METHODES DE PLANIFICATION PROPOSEES

Download or read book Suivi de trajectoires d un robot mobile non holonome written by El-Hadi Guechi and published by . This book was released on 2010 with total page 123 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La stabilisation des robots mobiles non holonomes est un problème délicat en robotique. En effet, la condition de Brockett n’étant pas vérifiée, il ne peut pas exister de retour d'état stabilisant de type continu et stationnaire. De nombreux auteurs proposent alors une solution partielle en assurant un suivi de trajectoire à validité locale. Dans ce mémoire, nous avons proposé deux nouvelles approches pour le suivi de trajectoire de robots mobiles non holonomes. La première approche est basée sur l’utilisation d’une classe de modèles polytopiques non linéaires, appelés modèles flous de type Takagi-Sugeno (TS), et la synthèse de lois de commande PDC (Parallel Distributed Compensation). De manière à filtrer les mesures, un observateur flou TS est ajouté à la structure de commande et la stabilité de la boucle fermée complète est assurée en utilisant le principe de séparation. Ce point représente un des intérêts majeurs de la méthode proposée. La deuxième approche proposée dans ce mémoire concerne la détermination d’une loi de commande avec retour de sortie dans le cas de mesures retardées. En effet, dans de nombreuses applications de robotique mobile, un traitement ou une transmission d'information sont nécessaires pour prendre des décisions, déterminer la localisation ou percevoir l'environnement. Ces traitements peuvent introduire des retards plus ou moins importants. Bien que pouvant influer de manière non négligeable sur la qualité des résultats, ces retards ont été jusqu’ici ignorés. Les deux nouvelles approches proposées ont été validées sur la plate-forme de robots mobiles de l’Université de Ljubljana.

Download or read book Commande optimale et robots mobiles non holonomes written by Philippe Souères and published by . This book was released on 1993 with total page 136 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE DANS CE MEMOIRE S'INSCRIT DANS LE CADRE DE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES POUR ROBOTS MOBILES NON HOLONOMES. IL CONCERNE LA RECHERCHE DE TRAJECTOIRES OPTIMALES. LE PRINCIPAL MODELE ETUDIE EST UN ROBOT DE TYPE VOITURE, ASTREINT A SE DEPLACER TANGENTIELLEMENT A SON AXE PRINCIPAL SUR DES TRAJECTOIRES DONT LA COURBURE EST BORNEE. L'AUTEUR MONTRE COMMENT CARACTERISER COMPLETEMENT UN PLUS COURT CHEMIN ENTRE DEUX CONFIGURATIONS QUELCONQUES. CE TRAVAIL S'APPUIE SUR DES RESULTATS D'AUTRES AUTEURS DETERMINANT UNE FAMILLE REDUITE DE TRAJECTOIRES, SUFFISAMMENT RICHE POUR TOUJOURS CONTENIR UNE SOLUTION. L'AUTEUR UTILISE CE RESULTAT EN COUPLANT UNE METHODE GEOMETRIQUE AVEC LES CONDITIONS NECESSAIRES DU PRINCIPE DU MAXIMUM DE PONTRIAGUINE (PMP). LE PROBLEME EST AINSI COMPLETEMENT RESOLU PAR LA DONNEE D'UNE SYNTHESE DES PLUS COURTS CHEMINS DANS L'ESPACE DES CONFIGURATIONS. CE RESULTAT CONSTITUE UN REMARQUABLE EXEMPLE DE SYNTHESE REGULIERE POUR UN SYSTEME NON LINEAIRE DANS UN ESPACE A TROIS DIMENSIONS. LA FORME EXACTE DES BOULES ASSOCIEES A LA METRIQUE INDUITE PAR LES PLUS COURTS CHEMINS EST ENSUITE CALCULEE, CELA CONSTITUE UN OUTIL ESSENTIEL POUR LA PLANIFICATION ET L'EVALUATION DE LA COMPLEXITE ALGORITHMIQUE. PAR UN CALCUL DES COURBES D'ISODISTANCE DANS L'ESPACE DES CONFIGURATIONS L'AUTEUR MET EN EVIDENCE L'EXISTENCE DE PLUSIEURS FRONTS D'ONDE EXPLIQUANT LES LIMITES DE PRECISION DES INFORMATIONS DONNEES PAR LA PMP. L'ENSEMBLE D'ACCESSIBILITE DE LA VOITURE EST ENSUITE OBTENU PAR LA RESOLUTION DU PROBLEME A ORIENTATION FINALE LIBRE. LA METHODE EST ALORS REUTILISEE POUR CONSTRUIRE UNE SYNTHESE DES PLUS COURTS CHEMINS POUR LE MODELE D'UNE VOITURE EVOLUANT UNIQUEMENT EN MARCHE AVANT. LE DERNIER MODELE ETUDIE POSSEDE UN SYSTEME DE LOCOMOTION CONSTITUE DE DEUX ROUES INDEPENDANTES COMMANDEES EN ACCELERATION. DANS CE CAS, A PARTIR D'UNE ANALYSE DES EXTREMALES DONNEES PAR LE PMP POUR LE PROBLEME EN TEMPS MINIMAL, L'AUTEUR PRESENTE UNE METHODE POUR LE LISSAGE DE LIGNES BRISEES

Download or read book CONTRIBUTION A LA MODELISATION ET A LA COMMANDE DE ROBOTS MOBILES A ROUES written by BENOIT.. THUILOT and published by . This book was released on 1995 with total page 374 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE ADRESSE LE PROBLEME SUIVANT: SOIT UN ROBOT MOBILE A ROUES EQUIPE DE CAPTEURS, SUPPOSES PARFAITS, RENVOYANT EN TEMPS REEL SA LOCALISATION. NOTRE OBJECTIF EST DE CONSTRUIRE DES LOIS DE COMMANDE PERMETTANT A CE SYSTEME DE SE DEPLACER DE FACON AUTONOME. NOUS AVONS DANS UN PREMIER TEMPS SUPPOSE QUE LES ROUES ROULENT SANS GLISSER SUR LE SOL. CECI EST REALISTE A VITESSE MODEREE ET SUR DES TERRAINS DE BONNE ADHERENCE. LES POSSIBILITES D'EVOLUTION DES ROBOTS ETANT ALORS CONTRAINTES, CES SYSTEMES SONT CLAIREMENT NON-HOLONOMES. LEUR MODELISATION EST DETAILLEE. ELLE MONTRE QUE, DANS L'OPTIQUE DE LA SYNTHESE DE LOIS DE COMMANDE, L'ENSEMBLE DES ROBOTS MOBILES A ROUES CONSTITUE 5 CLASSES D'EQUIVALENCE. LA POURSUITE D'UNE TRAJECTOIRE MOBILE ET LA STABILISATION SUR UNE CONFIGURATION DE REPOS SONT, POUR LES SYSTEMES NON-HOLONOMES, 2 PROBLEMES DISTINCTS. LES SOLUTIONS CLASSIQUES PEUVENT ETRE UTILISEES POUR 4 CLASSES DE ROBOTS. CELLE REGROUPANT LES ROBOTS EQUIPES DE PLUSIEURS ROUES COMMANDEES EN ORIENTATION ET EN ROTATION PRESENTE UNE DIFFICULTE: LE MODELE DE CES SYSTEMES COMPORTE DES SINGULARITES. NOUS AVONS CONSTRUIT, POUR LA POURSUITE, DES LOIS DE LINEARISATION PAR BOUCLAGE D'ETAT DYNAMIQUE, ET POUR LA STABILISATION, DES LOIS DE BOUCLAGE DE L'ETAT ET DU TEMPS, QUI GARANTISSENT QUE CES ROBOTS NE PASSENT PAS PAR LEURS SINGULARITES. ENFIN, POUR LA POURSUITE DE TRAJECTOIRES MOBILES SE TERMINANT PAR UNE CONFIGURATION DE REPOS, NOUS AVONS PROPOSE UN SCHEMA DE COMMANDE HYBRIDE EXPLOITANT CES LOIS. INDEPENDAMMENT, NOUS AVONS AUSSI ANALYSE LE TAUX DE CONVERGENCE DE BOUCLAGES DE L'ETAT ET DU TEMPS. AFIN D'ABORDER LA COMMANDE DE ROBOTS A DES VITESSES ELEVEES ET/OU AVEC UNE MAUVAISE ADHERENCE, NOUS AVONS DANS UN SECOND TEMPS RELACHE L'HYPOTHESE DE NON-GLISSEMENT. UNE SECONDE MODELISATION, EXPLOITANT LA DESCRIPTION DU CONTACT D'UN PNEUMATIQUE AVEC LE SOL, EST PROPOSEE. CELLE-CI ETANT INDEFINIE A VITESSE NULLE, SEULE LA POURSUITE D'UNE TRAJECTOIRE MOBILE EST ENVISAGEE. NOUS AVONS PROPOSE DES LOIS DE LINEARISATION PARTIELLE PAR BOUCLAGE D'ETAT STATIQUE, ET UN SCHEMA ADAPTATIF AFIN QU'ELLES SOIENT ROBUSTES POUR LES CONDITIONS D'ADHERENCE

Download or read book Contr le du mouvement d un robot mobile par retour sensoriel written by Maher Khatib and published by . This book was released on 1996 with total page 354 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA GENERATION DES DEPLACEMENTS D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT INCONNU OU IMPARFAITEMENT CONNU NECESSITE, GENERALEMENT, UN PASSAGE A TRAVERS PLUSIEURS COUCHES FONCTIONNELLES (PERCEPTION, MODELISATION, PLANIFICATION ET ACTION). LES TRAVAUX PRESENTES CONCERNENT POUR L'ESSENTIEL LA DERNIERE COUCHE, QUI, LIEE A LA PERCEPTION, SERA CHARGEE DE L'EXECUTION DU MOUVEMENT DU ROBOT EN FONCTION DES RETOURS SENSORIELS SUR L'ETAT DE L'ENVIRONNEMENT. LA PREMIERE PARTIE PRESENTE LES ACTIONS DE DEPLACEMENT DE BASE DONT LE ROBOT MOBILE DOIT DISPOSER ET PROPOSE UNE PREMIERE METHODE POUR INTEGRER PLANIFICATION ET EXECUTION PAR ACTIONS REFLEXES. NOUS PROPOSONS DEUX NOUVEAUX POTENTIELS POUR LA COMMANDE DU MOUVEMENT SANS COLLISION DES ROBOTS MOBILES NON-HOLONOMES ET DEVELOPPONS LEUR APPLICATION SUR LE SUIVI DE TRAJECTOIRE SANS COLLISION. LA DEUXIEME PARTIE PROPOSE UNE NOUVELLE ARTICULATION ENTRE PLANIFICATION ET EXECUTION QUI CONDUIT A UN SYSTEME DE NAVIGATION ROBUSTE BASE SUR DES ACTIONS PLUS ELABOREES, DITES REFERENCEES CAPTEURS, QUI SONT EGALEMENT FONDEES SUR LA METHODE DES POTENTIELS MAIS AVEC UN FORMALISME ET UNE EXPRESSIVITE PLUS RICHES APPELE POTENTIEL DE TACHE. PLUSIEURS ACTIONS FONDAMENTALES, CORRESPONDANT A DIFFERENTES INSTANCIATIONS DU POTENTIEL DE TACHE, SERONT PRESENTEES ET INTEGREES DANS UN SYSTEME QUI INCLUT CES ACTIONS ET LEUR CONNEXION A UN PLANIFICATEUR AVEC INCERTITUDES. LA DERNIERE PARTIE PROPOSE UNE APPROCHE BASEE SUR LA TECHNIQUE DES BANDES ELASTIQUES QUI PERMET LA MODIFICATION DYNAMIQUE DU CHEMIN POUR LES ROBOTS DU TYPE VOITURE EN UTILISANT LA METRIQUE DE REEDS & SHEPP. LA TRAJECTOIRE EST CONSTITUEE D'UNE SEQUENCE DE BULLES CONNEXES OU CHAQUE BULLE REPRESENTE UN SOUS-ESPACE D'ACCESSIBILITE DANS L'ESPACE LIBRE. L'EXECUTABILITE DE CETTE TRAJECTOIRE EST ASSUREE PAR UNE GENERATION DE COURBES DE BEZIER, QUI GARANTISSENT LES CONTRAINTES CINEMATIQUES DU ROBOT, ET DONT LES ENVELOPPES CONVEXES RESTENT A L'INTERIEUR DE CES BULLES

Download or read book Proof Theory and Automated Deduction written by Jean Goubault-Larrecq and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2001-11-30 with total page 448 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Interest in computer applications has led to a new attitude to applied logic in which researchers tailor a logic in the same way they define a computer language. In response to this attitude, this text for undergraduate and graduate students discusses major algorithmic methodologies, and tableaux and resolution methods. The authors focus on first-order logic, the use of proof theory, and the computer application of automated searches for proofs of mathematical propositions. Annotation copyrighted by Book News, Inc., Portland, OR

Download or read book Global Warming and Climate Change written by Emma Carlson Berne and published by Referencepoint Press. This book was released on 2008 with total page 118 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Throughout the world, the cause and impact of global warming and climate change is being passionately debated. While many claim that a climate crisis is imminent if greenhouse gases are not curbed, others argue that the effects have been overblown. Through objective overviews, primary sources, and full-color illustrations, this title will examine What Is Global Warming and Climate Change? What Are the Consequences of Global Warming? What Are the Controversies Surrounding Global Warming? What Are the Solutions for Global Warming?

Download or read book Logic for Computer Science written by Jean H. Gallier and published by Courier Dover Publications. This book was released on 2015-06-18 with total page 532 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This advanced text for undergraduate and graduate students introduces mathematical logic with an emphasis on proof theory and procedures for algorithmic construction of formal proofs. The self-contained treatment is also useful for computer scientists and mathematically inclined readers interested in the formalization of proofs and basics of automatic theorem proving. Topics include propositional logic and its resolution, first-order logic, Gentzen's cut elimination theorem and applications, and Gentzen's sharpened Hauptsatz and Herbrand's theorem. Additional subjects include resolution in first-order logic; SLD-resolution, logic programming, and the foundations of PROLOG; and many-sorted first-order logic. Numerous problems appear throughout the book, and two Appendixes provide practical background information.