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Book Etude des syst  mes dynamiques pour l analyse  la pr  diction et la surveillance des syst  mes de production

Download or read book Etude des syst mes dynamiques pour l analyse la pr diction et la surveillance des syst mes de production written by Raynald Gérault and published by . This book was released on 1998 with total page 120 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CETTE THESE TRAITENT DE L'ETUDE DES SERIES CHRONOLOGIQUES VIA L'UTILISATION D'UN MODELE DISCRET NON LINEAIRE. ON PEUT EXTRAIRE UN GRAND NOMBRE DE RENSEIGNEMENTS SUR LE FONCTIONNEMENT D'UN SYSTEME, DES QUE L'ON POSSEDE UN RELEVE DE VARIABLES PRIS A INTERVALLES REGULIERS. NOUS NOUS SOMMES DONC INTERESSES A LA CONSTRUCTION D'UN MODELE DYNAMIQUE CAPABLE DE REPRODUIRE LE COMPORTEMENT D'UNE SERIE CHRONOLOGIQUE HAUTEMENT NON LINEAIRE. L'UTILISATION D'UN MODELE A STRUCTURE DYNAMIQUE NOUS PARAIT TOUT INDIQUE POUR REFLETER LE COMPORTEMENT DES SERIES TEMPORELLES COMPLEXES. UN TEL MODELE PERMET ALORS DE REPRESENTER UNE BASE DE CONNAISSANCE GENERALE ET DE DEDUIRE UN FONCTIONNEMENT GLOBAL POUR UNE PARTIE D'UN SYSTEME. L'ETUDE DES REPONSES DU MODELE DONNE UNE PREDICTION COMPORTEMENTALE ET PRECISE LES RELATIONS ENTRE DIFFERENTES COMPOSANTES D'UN SYSTEME PARFOIS TRES HETEROCLITES. AUX MULTIPLES AVANTAGES PERMIS PAR UNE MODELISATION DE TYPE DYNAMIQUE, NOUS POUVONS AJOUTER CEUX GENERALEMENT OFFERTS PAR UN MODELE DE SIMULATION : VALIDATION DES HYPOTHESES SUR LE PROCESSUS CONSIDERE, EXTRAPOLATION COMPORTEMENTALE DANS DES CONFIGURATIONS DE FONCTIONNEMENT INEDITES, AIDE A LA CONCEPTION, TEST DE DISPOSITIFS DE COMMANDE POTENTIELLEMENT DANGEREUX OU ENCORE SYNTHESE D'UN CORRECTEUR DE COMMANDES. LES APPROCHES ORIGINALES MONTREES ET DEVELOPPEES AU COURS DE CETTE THESE SONT LES SUIVANTES : - DEFINITION D'UN MODELE MATHEMATIQUE ETUDIER LES SYSTEMES DYNAMIQUES COMPLEXES ET HETEROCLITES ; - IDENTIFICATION DES PARAMETRES DU MODELE AVEC DES DONNEES BRUTES RESULTANT D'UN CONSTAT D'EXPERTS ; - PREDICTION DES ETATS FUTURS DE VARIABLES CHOISIES ; - METHODE DE RECHERCHE DES POINTS SINGULIERS DU SYSTEME VIA L'ETUDE D'UNE FONCTION REPRESENTATIVE, - CALCUL DE TRAJECTOIRES D'EVOLUTION SOUPLES D'UN POINT DE FONCTIONNEMENT A UN AUTRE ; - APPLICATION DU TRAVAIL THEORIQUE SUR UN PROBLEME INDUSTRIEL REEL.

Book Analyse des risques des systemes dynamiques  Preliminaires

Download or read book Analyse des risques des systemes dynamiques Preliminaires written by and published by Ed. Techniques Ingénieur. This book was released on with total page 5 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Book Contribution    l   tude de la stabilit    stabilisation et commande des syst  mes dynamiques complexes

Download or read book Contribution l tude de la stabilit stabilisation et commande des syst mes dynamiques complexes written by Mohamed Gamal Eldin Darwish (auteur d'une thèse de sciences.) and published by . This book was released on 1978 with total page 186 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: STABILITE ET STABILISATION DES SYSTEMES DYNAMIQUES COMPLEXES. ETUDE DE LA COMMANDE BASEE SUR L'ANALYSE DE LA SENSIBILITE. PRESENTATION DU SYSTEME PHYSIQUE ETUDIE, MODELISATION ET DECOMPOSITION AGREGATION. STABILITE ET COMMANDE D'UN RESEAU D'ENERGIE ELECTRIQUE.

Book APPORT DE L ANALYSE DE PERTURBATION POUR LE DIMENSIONNEMENT ET LE PILOTAGE DES SYSTEMES DE PRODUCTION

Download or read book APPORT DE L ANALYSE DE PERTURBATION POUR LE DIMENSIONNEMENT ET LE PILOTAGE DES SYSTEMES DE PRODUCTION written by NAOUFEL.. CHEIKHROUHOU and published by . This book was released on 2001 with total page 162 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CETTE THESE PORTENT SUR LE DIMENSIONNEMENT ET LE PILOTAGE DES SYSTEMES DE PRODUCTION A TRAVERS L'APPROCHE D'ANALYSE DE PERTURBATION. CONTRAIREMENT AUX TECHNIQUES USUELLES D'OPTIMISATION DES PERFORMANCES, QUI SE BASENT SUR DES HYPOTHESES SIMPLIFICATRICES ET AUTRES TECHNIQUES NUMERIQUES, GOURMANDES EN TEMPS DE CALCUL, LES DIFFERENTES APPROCHES D'ANALYSE DE PERTURBATION DEVELOPPEES DANS CETTE THESE REPOSENT SUR LA PREDICTION DES EVENEMENTS FUTURS DANS DES SYSTEMES PERTURBES PAR SIMPLE OBSERVATION D'UNE SEULE SIMULATION DU SYSTEME DYNAMIQUE A EVENEMENTS DISCRETS INITIAL. A TRAVERS CETTE PREDICTION, NOUS PROPOSONS UNE APPROCHE METHODOLOGIQUE D'OPTIMISATION STOCHASTIQUE. ELLE EST VALIDEE POUR LES LIGNES DE TRANSFERT ET LES SYSTEMES D'ASSEMBLAGE/DESASSEMBLAGE, D'UNE PART PAR DES ALGORITHMES DE DIMENSIONNEMENT DES CAPACITES DE STOCKAGE TAMPON ET D'AUTRE PART PAR DES ALGORITHMES D'ALLOCATION DES TEMPS DE SERVICE SUR LES RESSOURCES. DANS UNE DEUXIEME OPTIQUE, UNE POLITIQUE GENERALISEE DE PILOTAGE TEMPS REEL DES CELLULES DE PRODUCTION EST MISE EN UVRE A TRAVERS L'ANALYSE DE SENSIBILITE DE LA MESURE DE PERFORMANCE PAR L'ANALYSE DE PERTURBATION. LES PREUVES DE CONVERGENCE ET LES PROPRIETES STATISTIQUES DES ESTIMATEURS SONT DONNEES, SOUTENUES PAR LES DIFFERENTS RESULTATS NUMERIQUES.

Book M  thodologies de diagnostic des syst  mes dynamiques

Download or read book M thodologies de diagnostic des syst mes dynamiques written by Sihem Kechida and published by Editions Universitaires Europeennes. This book was released on 2012 with total page 252 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La problematique de surveillance couvre un domaine tres large et a fait l'objet de nombreux travaux de recherche. Deux communautes scientifiques differentes, a savoir (Systemes Continus: SC et Systemes a Evenements Discrets: SED), ont contribue au developpement des methodes de detection et localisation de defauts dont le but est de garantir une securite optimale des installations industrielles. Cependant, ces methodologies presentent certaines limitations puisque l'abstraction consideree ne tient compte que d'un aspect dynamique. Cela est particulierement vrai lorsque les systemes consideres sont a dynamique hybride. Dans beaucoup d'applications, plusieurs outils, avec differents niveaux d'abstraction, doivent etre conjointement utilises pour ameliorer les performances des approches de surveillance. Ce livre est consacre aux techniques de surveillance a base de modele utilisant le concept des indicateurs de residus. L'objectif est de presenter de nouveaux outils et methodes de surveillance pour les systemes complexes. Outre les notions relatives a l'aspect hybride. De nouvelles definitions et theories sont proposees pour la mise en uvre des procedures efficaces de diagnostic.

Book Application des techniques connexionnistes    l identification de syst  mes dynamiques

Download or read book Application des techniques connexionnistes l identification de syst mes dynamiques written by Corinne Ledoux and published by . This book was released on 1997 with total page 234 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CETTE THESE S'INSCRIVENT DANS LE CADRE DE L'IDENTIFICATION DE SYSTEMES DYNAMIQUES. IDENTIFIER UN SYSTEME CONSISTE A CONSTRUIRE UN MODELE MATHEMATIQUE DONT LE COMPORTEMENT AU COURS DU TEMPS EST PROCHE DE CELUI DU SYSTEME. LE MODELE EST OBTENU PAR INFERENCE A PARTIR DE DONNEES NUMERIQUES RECUEILLIES AU COURS DU FONCTIONNEMENT DU SYSTEME. LE MODELE EST ENSUITE UTILISE SOIT EN TANT QU'OUTIL DE PREDICTION DES SORTIES DU SYSTEME SOIT EN TANT QU'OUTIL DE SIMULATION DE SON FONCTIONNEMENT. AU SEIN DE LA THEORIE DES SYSTEMES DYNAMIQUES, LA THEORIE DES SYSTEMES LINEAIRES PRESENTE LES AVANTAGES D'ETRE UNIFIEE ET BIEN MAITRISEE DEPUIS PLUSIEURS DECENNIES. ELLE REPOSE SUR DE NOMBREUX FONDEMENTS THEORIQUES ISSUS DE L'ALGEBRE LINEAIRE, DE L'ANALYSE NUMERIQUE... EN CE QUI CONCERNE LES SYSTEMES DYNAMIQUES NON LINEAIRES, IL N'EXISTE, A L'HEURE ACTUELLE, PAS DE CONTREPARTIE ET LES TECHNIQUES LINEAIRES CLASSIQUES S'AVERENT SOUVENT INSUFFISANTES LORSQUE LES SYSTEMES DYNAMIQUES ETUDIES SONT DE COMPLEXITE ELEVEE ET PRESENTENT DE FORTES NON LINEARITES. LES TRAVAUX REALISES APPORTENT UNE CONTRIBUTION EN FAVEUR DU DEVELOPPEMENT DE LA THEORIE DES SYSTEMES NON LINEAIRES ; LA PRINCIPALE MOTIVATION A ETE DE DEMONTRER LES POTENTIALITES DES MODELES NON LINEAIRES TELS QUE LES MODELES CONNEXIONNISTES A DECRIRE LA DYNAMIQUE DE SYSTEMES NON LINEAIRES. POUR CE FAIRE, TROIS SYSTEMES ONT ETE IDENTIFIES : UNE COLONNE A DISTILLER, L'ARC ELECTRIQUE D'UN FOUR A COURANT ALTERNATIF ET UN CARREFOUR POUR LEQUEL L'ECOULEMENT DU TRAFIC EST GERE PAR DES FEUX TRICOLORES. LES RESULTATS DE L'IDENTIFICATION PERMETTENT DE CONCLURE A LA SUPERIORITE, PAR RAPPORT AUX MODELES LINEAIRES CLASSIQUES, DES MODELES NON LINEAIRES A DECRIRE LA DYNAMIQUE DE SYSTEMES PRESENTANT DE FORTES NON LINEARITES. DE PLUS, ILS SOULIGNENT CLAIREMENT LES PRINCIPALES DIFFICULTES INHERENTES A L'IDENTIFICATION DONT LE CHOIX DES REGRESSEURS, CELUI DES HYPOTHESES RELATIVES A LA NATURE ET CONTRIBUTION DU BRUIT...

Book SYSTEMES DYNAMIQUES ETENDUS

Download or read book SYSTEMES DYNAMIQUES ETENDUS written by Philippe Marcq and published by . This book was released on 1996 with total page 236 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE REGROUPE DES RESULTATS ANALYTIQUES ET NUMERIQUES CONTRIBUANT A L'ETUDE DES REGIMES DE CHAOS SPATIO-TEMPOREL EXTENSIFS DE SYSTEMES DYNAMIQUES ETENDUS. LA PREMIERE PARTIE EST CONSACREE A L'ETUDE ANALYTIQUE D'UN MODELE CONTINU UNIDIMENSIONNEL DE CHAOS SPATIO-TEMPOREL, L'EQUATION DE GINZBURG-LANDAU COMPLEXE QUINTIQUE. L'ANALYSE DE PAINLEVE PERMET UNE RECHERCHE SYSTEMATIQUE DE SOLUTIONS EXACTES, QUI CONDUIT A LA DECOUVERTE DE STRUCTURES LOCALISEES INTERPRETEES EN TANT QUE SOURCES ET PUITS D'ONDES DISSIPATIVES. DANS LA SECONDE PARTIE, NOUS NOUS INTERESSONS A DES TRANSITIONS DE PHASE CONTINUES DE TYPE PARAMAGNETIQUE-FERROMAGNETIQUE, OBSERVEES LOIN DE L'EQUILIBRE DANS DES RESEAUX BIDIMENSIONNELS D'ITERATIONS COUPLEES. L'ANALYSE DES DONNEES NUMERIQUES, EFFECTUEE A L'AIDE DE LOIS D'ECHELLE DE TAILLE FINIE, MONTRE QUE LA MISE A JOUR SYNCHRONE PROPRE AUX SYSTEMES DYNAMIQUES DEFINIT POUR LES PROPRIETES CRITIQUES STATIQUES UNE NOUVELLE CLASSE D'UNIVERSALITE DISTINCTE DE CELLE DU MODELE D'ISING BIDIMENSIONNEL. DANS LA TROISIEME PARTIE, NOUS ETUDIONS NUMERIQUEMENT LES BIFURCATIONS SOUS-HARMONIQUES COLLECTIVES AYANT LIEU DANS DES RESEAUX BIDIMENSIONNELS CARRES D'APPLICATIONS LOGISTIQUES COUPLEES DIFFUSIVEMENT. L'INTRODUCTION D'UN PARAMETRE D'ORDRE ADEQUAT PERMET DE REINTERPRETER CES BIFURCATIONS EN TANT QUE TRANSITIONS DE PHASE CONTINUES DOMINEES PAR LES FLUCTUATIONS, QUI APPARTIENDRAIENT A LA CLASSE D'UNIVERSALITE PRECEDEMMENT CITEE

Book Contribution a la modelisation et a l analyse des systemes dynamiques par une approche Bond Graph  Application aux systemes polyarticules plans a segments flexibles

Download or read book Contribution a la modelisation et a l analyse des systemes dynamiques par une approche Bond Graph Application aux systemes polyarticules plans a segments flexibles written by Christophe Sueur and published by . This book was released on 1990 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Book Th  orie des syst  mes dynamiques  une introduction

Download or read book Th orie des syst mes dynamiques une introduction written by Luís Barreira and published by EDP Sciences. This book was released on 2023-11-06T00:00:00+01:00 with total page 282 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce livre est une introduction à la théorie des systèmes dynamiques. On étudie les systèmes dynamiques topologiques, en basse dimension, hyperboliques et symboliques, ainsi que, brièvement, la théorie ergodique. Le livre peut être utilisé comme manuel pour un cours d’un ou deux semestres pour les étudiants de niveau avancé de licence ou les étudiants des cycles supérieurs. Il peut aussi être utilisé pour une étude indépendante et comme point de départ pour l’étude de sujets plus spécialisés. L’exposition est directe et rigoureuse. En particulier, tous les résultats sont prouvés. Le texte comprend de nombreux exemples qui illustrent en détail les concepts et les résultats, ainsi que 140 exercices, avec différents niveaux de difficulté.

Book M  thodes de moyennisation et systemes dynamiques hybrides

Download or read book M thodes de moyennisation et systemes dynamiques hybrides written by Ismae͏̈l Hamini and published by . This book was released on 2003 with total page 108 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La théorie de la moyennisation apporte une première solution aux problèmes de l'analyse des systèmes dynamiques hybrides. Ces méthodes appliquées sur des systèmes variants dans le temps fournissent des modèles invariants, et de ce fait des modèles simplifiés qui permettent l'analyse des propriétés de ces systèmes, et la synthèse d'une loi de commande. Les conditions d'applicabilité, les propriétés et les limites des modèles engendrés par ces méthodes ont globalement été définies au chapitre II de cette thèse. Leur domaine de validité, leur comportement asymptotique et les relations avec les régimes permanents des solutions exactes sont des propriétés importantes qui permettent de caractériser les systèmes étudiés. Les entraînements à vitesse variable s'inscrivent largement dans le contexte des systèmes complexes pour lesquels les approches classiques d'étude de l'automatique sont vite apparues limitées à cause de leur complexité (grande dimension, mauvais conditionnement nature hybride ... ). De très nombreux travaux de recherche sur le plan théorique et méthodologique ont été entrepris depuis le début des années 1970 pour la modélisation, l'analyse et l'organisation de la commande de ces systèmes. L'application des méthodes de moyennisation au modèle de l'ensemble “ onduleur de tension-machine asynchrone » dans le cas d'une alimentation en M.L.I a permis de donner une justification rigoureuse du modèle approximatif couramment utilisé résultant de l'hypothèse : onduleur parfait. En plus de l'obtention d'un modèle moyen, cette méthode donne des informations sur la précision de l'approximation en fonction de la vitesse de la machine et permet de calculer une estimation des ondulations autour de la solution du modèle moyen. -Nous avons calculé une fonction donnant une estimation des ondulations des variables d'état du système autour des solutions du modèle moyen du premier ordre. Le modèle approximatif résultant est très précis et permet une modélisation acceptable du comportement réel de la machine asynchrone alimentée par un onduleur en mode de fonctionnement M.L.I. La prise en compte de l'aspect deux échelles de temps est également discuté dans cette thèse.

Book ANALYSE ET COMMANDE DES SYSTEMES DYNAMIQUES A PLUSIEURS ECHELLES DE TEMPS

Download or read book ANALYSE ET COMMANDE DES SYSTEMES DYNAMIQUES A PLUSIEURS ECHELLES DE TEMPS written by PROSPER.. CHEMOUIL and published by . This book was released on 1978 with total page 231 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: ETUDE DE L'ANALYSE ET LA COMMANDE DE SYSTEMES A MODES LENTS ET A MODES RAPIDES. REDUCTION DE CES SYSTEMES PAR LA METHODE DE PERTURBATION SINGULIERE. INTRODUCTION DE LA NOTION DE COMMANDE MULTICADENCEE POUR DES SYSTEMES A PLUSIEURS ECHELLES DE TEMPS. APPLICATION A LA COMMANDE DU CYCLE EAU-VAPEUR DES NAVIRES

Book Contribution    l identification  la mod  lisation et l analyse de syst  mes dynamiques    non lin  arit  s irr  guli  res

Download or read book Contribution l identification la mod lisation et l analyse de syst mes dynamiques non lin arit s irr guli res written by Olivier Janin and published by . This book was released on 2001 with total page 270 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Des systèmes dynamiques avec petit nombre de degrés de liberté et non-linéarité irrégulière sont étudiés. Les possibilités, mais surtout les limites, d'une superposition modale pour des problèmes linéaires de vibro-impact sont mises en évidence et illustrées sur le choc entre solides rigides. L'effet sur la dynamique d'un système de la présence de discontinuités de type impact ou friction dans les équations du mouvement est discuté à partir de méthodes analytiques, et en particulier la stabilité de réponses périodiques singulières est examinée dans un cadre général à un degré de liberté. D'autre part, les propriétés de convergence de schémas numériques adaptés aux systèmes mécaniques avec contrainte unilatérale sont comparées à la fois par des résultats théoriques donnant des estimations de l'erreur commise, et par des simulations numériques sur un exemple pour lequel une solution de référence est connue. L'étude se focalise notamment sur le comportement de ces différentes méthodes en présence de solutions possédant des suites infinies de chocs. Enfin, deux applications d'ingénierie pouvant être représentées par des modèles à non-linéarité irrégulières sont traitées : la première consiste en l'identification d'un grésillement parasite dans une boîte de vitesses à partir de la prise en compte de jeux mécaniques, et la seconde est consacrée à la mise en place d'une nouvelle modélisation du contact entre un solide indéformable et un sol, intégrant des phénomènes plastiques, destinée à être utilisée pour des simulations déboulements rocheux.

Book Dynamique des Systemes Complexes

Download or read book Dynamique des Systemes Complexes written by and published by Ed. Techniques Ingénieur. This book was released on with total page 12 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Book Structure des syst  mes dynamiques

Download or read book Structure des syst mes dynamiques written by Jean-Marie Souriau and published by . This book was released on 1970 with total page 456 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Book Contribution    la mod  lisation et    l analyse de syst  mes      v  nements discre g  n  ralis  s et color  s

Download or read book Contribution la mod lisation et l analyse de syst mes v nements discre g n ralis s et color s written by Jean-Yves Morel and published by . This book was released on 1996 with total page 165 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les systèmes a événements discrets sont caractérises par un espace d'état discret et par une dynamique régie par l'occurrence d'événements asynchrones. Cette thèse traite de leur étude par réseaux de pétri, le seul formalisme (mathématique et graphique) permettant à la fois leur spécification fonctionnelle, leur modélisation et leur évaluation. Le modèle d'un système complexe est souvent un réseau de pétri (rdp) de grande taille qu'il est difficile d'analyser. Il peut toutefois être obtenu en composant des rdp connus de telle façon que les propriétés locales restent valables globalement. Apres un rappel des techniques de composition de rdp généralises et des conditions de conservation des propriétés d'invariance, on définit des rdp de base pour en déduire une technique d'analyse par décomposition. Cette méthode est ensuite étendue aux rdp colores, une extension concise et générale mais d'analyse habituellement délicate, et sa simplicité est soulignée par plusieurs exemples (notamment celui d'un système flexible de production). Enfin, on décrit une nouvelle voie pour prendre en compte les aléas dans la modélisation. Elle permet d'éviter l'énumération exhaustive des défaillances possibles (dont les procédures de reprise doivent être intégrées au rdp modélisant le fonctionnement normal) et de se passer d'un systeme de surveillance externe au modèle, ou au moins de les simplifier. Tout le problème de la reprise revient a déterminer les états successifs du système, c'est-a-dire a définir une séquence ; c'est pourquoi on introduit une représentation des rdp colores fondée sur une structure algébrique de l'ensemble des couleurs. Celle-ci simplifie beaucoup la modélisation de problèmes de séquencèrent et autorise des modifications dynamiques de séquence.

Book Contribution    la mod  lisation et    l analyse des syst  mes dynamiques par une approche bond graph

Download or read book Contribution la mod lisation et l analyse des syst mes dynamiques par une approche bond graph written by Christophe Sueur and published by . This book was released on 1990 with total page 325 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce mémoire propose l'utilisation systématique du langage bond-graph pour l'analyse des systèmes dynamiques linéaires et la modélisation des robots plans considérés comme des systèmes polyarticulés flexibles. Après un rappel succinct de quelques méthodes de représentation des systèmes dynamiques, la notion de propriété structurelle est rappelée à l'aide de l'étude des matrices de structure associées aux systèmes linéaires multivariables. Cette notion est élargie aux systèmes modélisés par bond-graph. Une méthode graphique simple, consistant uniquement de manipulations causales exhibe les propriétés de commandabilité et d'observabilité structurelles et aboutit à la décomposition canonique de Kalman. Une interprétation graphique de la méthode des perturbations singulières appliquée aux modèles linéaires à deux échelles de temps, modelisés par bond-graph, est proposée. Après un choix des vecteurs états découplés, l'explicite du modèle est étudiée à l'aide de simples manipulations causales. Lorsque le système est exprimé de manière explicite, deux modèles bond-graph découplés sont déduits à l'aide d'une transformation réciproque, appliquée au modèle bond-graph initial. Dans le cas contraire, un changement de variables est proposé. Le dernier point abordé concerne la modélisation des robots plans considérés comme des systèmes polyarticulés flexibles. En particulier, une interprétation simple de l'application des perturbations singulières sur les modèles de segments flexibles obtenus par les méthodes d'analyse modale et éléments finis est donnée. Une méthode de calcul et de représentation sur le modèle bond-graph de l'effet statique des modes négligés lors de la réduction de modèle est proposée pour les différents champs de déplacements supposés choisis