Download or read book Etude d une station de synth se de programmes robots prenant en compte un syst me de vision written by Hocine Hamdi and published by . This book was released on 1986 with total page 145 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Il s'agit d'étudier les mécanismes nécessaires à l'implantation d'une station de programmation de robots hors-ligne et en ligne, permettant le couplage avec un système de vision. Six modules sont décrits pour la spécification d'une tâche en langage de niveau objet, la simulation du code engendré, son exécution effective sur le site. La modélisation d'un objet est basée sur la définition d'un ensemble de repères et de transformations (localisation, position de prise), et de ses relations avec d'autres objets. Les liens entre objets ne sont pas déclarés, mais créés et mis à jour par le système, de même que la modification automatique des emplacements. L'originalité principale réside dans la méthode de programmation choisie, qui permet d'effectuer les phases de création de programme de haut niveau, de génération de code bas niveau, et de simulation d'exécution au moment même de la saisie des lignes de programme. En plus de sa souplesse d'utilisation, sa modularité donne au système une extensibilité lui permettant de prendre en compte différents robots et leurs langages de commande, et d'utiliser le même langage de haut niveau pour commander ces robots. Dans l'état actuel de réalisation seul le modèle géométrique du Puma 560 et son langage (VAL) ont été intégrés.

Download or read book tude d un syst me de vision robotique base de correspondance decaract ristiques pour la d tection de t les m talliques written by Eya Affes and published by . This book was released on 2021 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: "Dans le cadre de cette thèse, les travaux de recherche entrepris s'inscrivent dans l'optique d'étudier un système de vision pour des robots industriels en faisant appel à de multiples techniques de reconnaissance et de traitement d'images. Inspirée par la nature de l'homme, la technologie des capteurs visuels et de vision assure la détection, l'identification de la cible ainsi que le calcul de ses coordonnées physiques lorsque les points de départ et d'arrivée sont incertains. Combinée au domaine de la robotique industrielle, la perception visuelle s'est avérée très utile pour l'asservissement visuel de la manipulation des robots. L'objectif principal de cette recherche est de permettre à un robot industriel d'identifier des tôles de métal à la sortie d'une ligne de découpage afin de pouvoir les palettiser automatiquement. La particularité de ce projet est de proposer un algorithme capable de reconnaitre une pièce métallique avec peu de détails sur sa surface en se basant seulement sur la forme de son contour. Cette solution pallie les problèmes de détections liés à la variabilité de l'apparence d'une pièce sous l'effet des variations d'éclairage, de couleurs d'arrière-plan et de contrastes. Le présent travail s'est intéressé à relever plusieurs défis rencontrés avec les systèmes de vision dans un contexte industriel similaire à celui d'une usine de fabrication. S'alignant avec les technologies de l'industrie 4.0, cette thèse propose plusieurs approches et systèmes de vision qui peuvent être exploités pour mieux répondre aux besoins et aux attentes de notre partenaire industriel. Dans le cadre de cette thèse, divers systèmes de vision intelligents pour des cellules robotiques industrielles ont été investigués et présentés. Différents algorithmes spécifiques ont été utilisés pour effectuer les tâches de détection, de reconnaissance et de localisation des pièces. En ce qui concerne la reconnaissance, les méthodes appuyées par les caractéristiques ont adoptées. L'emphase est mise sur l'implémentation de ces méthodes sur un robot industriel guidé par un système de vision permettant de détecter des objets où la forme, l'aspect, l'orientation et l'emplacement sont aléatoires. Une attention particulière a été portée à la conception d'applications de détection, localisation et triage automatique de tôles de métal de différentes dimensions avec des caractéristiques différentes. Le système de vision bidimensionnel conçu a été basé sur la technologie logicielle fournie par KUKA appelée « VisionTech ». Permettant de réaliser des applications de détection robustes, cette solution offre plusieurs outils performants de localisation faisant appel à des techniques de traitement d'images offertes par Cognex. Basé sur le logiciel Vision Pro de Cognex, « VisionTech » offre une diversité de fonctionnalités pour utiliser des algorithmes de reconnaissance comme PatMax et des outils de vision spécialisés adaptables aux caractéristiques des objets à détecter. En effet, et après avoir effectué plusieurs expérimentations, il était possible de désigner judicieusement une combinaison d'outils de localisations adéquats pour concevoir et réaliser avec succès une solution de détection pour l'application prévue. Durant les travaux réalisés, plusieurs techniques ont été combinées pour détecter les pièces de mêmes formes sans détails sur leurs surfaces. Les applications développées ont été intégrées sur un bras de robot KUKA KR6 R900 sixx commandé par un contrôleur de type KRC4 Compact. Les résultats expérimentaux présentés dans cette étude reflètent nettement l'efficacité du système en termes de précision, du temps d'exécution, et de temps de détection des pièces de tôles de métal. Ces résultats démontrent également le potentiel la d'accroitre la capacité d'un robot industriel à manipuler cd type de pièces. Mots clés : Vision industrielle, KUKA VisionTech, Apprentissage machine, Robot industriel, Préhension et positionnement, reconnaissance géométrique d'objets, localisation, PatMax,PMalign."--Résumé.

Download or read book Contribution la programmation des robots manipulateurs written by Xuejun Wei and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail consiste à étudier et à mettre en œuvre une architecture modulaire pour une station de programmation de robots industriels. Cette architecture, qui présente une certaine indépendance vis-à-vis des matériels utilisés, comprend plusieurs modules : le module Tâche, le module Coordinateur, le module Manipulateur et les modules Capteurs, y compris le module Vision. Avec cette architecture la station permet la description, l'exécution d'une tâche de type "prendre et déposer", ainsi que la prise en compte d'informations sensorielles pendant l'exécution. La modularité qui permet la commande de différents types de manipulateurs de robots devrait faciliter l'intégration des capteurs. Nous avons défini un langage expérimental d'un niveau intermédiaire qui se situe entre le niveau effecteur et le niveau objet. La description de tâche dans ce langage est basée sur l'utilisation des repères fonctionnels qui correspondent chacun à une caractéristique géométrique d'un objet. Une fonction de simulation a été réalisée pour faciliter la description de tâche. Elle permet de vérifier le déroulement logique d'une tâche et l'exécutabilité de cette dernière par un manipulateur spécifique. Pendant l'exécution d'une tâche, la communication entre les modules s'effectue par l'envoi de messages. Le fonctionnement interne d'un module est totalement transparent pour un autre. La station fonctionne en mode "maître-esclaves". Le module Coordinateur en tant que "maître" coordonne les actions des autres modules pour mener àbien l'exécution d'une tâche. Il doit d'une part communiquer avec les modules Capteurs pour obtenir les informations sensorielles nécessaires à l'exécution d'une tâche, d'autre part donner au module Manipulateur les instructions pour que ce dernier puisse effectuer les opérations désirées

Download or read book Vision pour la robotique en environnement naturel written by Patricia Lasserre and published by . This book was released on 2007 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE SE SITUE DANS LE CADRE DE L'AUGMENTATION DES CAPACITES DE PERCEPTION DES ROBOTS MOBILES PAR UTILISATION DU CAPTEUR CAMERE VIDEO POUR APPORTER DES INFORMATIONS UTILES A LA LOCALISATION ET A LA NAVIGATION DU ROBOT DANS SON ENVIRONNEMENT. LES BESOINS ACTUELS POUR REALISER CES DEUX TACHES ONT PERMIS DE DETERMINER DEUX DIRECTIONS A DEVELOPPER. L'UNE CONCERNE L'OBTENTION DE L'INFORMATION TRIDIMENSIONNELLE PAR UN SYSTEME STEREOSCOPIQUE ; L'AUTRE CONSISTE A ENRICHIR LA CONNAISSANCE DE L'ENVIRONNEMENT PAR IDENTIFICATION DE LA NATURE DES OBJETS CONTENUS DANS LA SCENE. LA STEREOVISION EST UN MOYEN CONNU POUR OBTENIR L'INFORMATION TRIDIMENSIONNELLE. NOUS AVONS IMPLEMENTE UN ALGORITHME DE STEREOCORRELATION, TECHNIQUE QUI EST ADAPTEE POUR DES SCENES TEXTUREES. L'ALGORITHME DE BASE EST AMELIORE POUR PRENDRE EN COMPTE A LA FOIS LES CONTRAINTES DE RAPIDITE D'EXECUTION ET DE QUALITE DE LA CORRELATION. LORSQUE LE ROBOT EVOLUE DANS UN ENVIRONNEMENT EXTERIEUR, LA CONNAISSANCE DU TERRAIN OU DES OBJETS SITUES DANS CET ENVIRONNEMENT PEUT ETRE ENRICHIE EN AJOUTANT DES INFORMATIONS AUTRES QUE GEOMETRIQUES OU TOPOLOGIQUES, COMME LA COULEUR OU LA TEXTURE. NOUS AVONS PROPOSE COMME REPRESENTATION COMPLEMENTAIRE, LE MODELE NOMINATIF DE REGIONS QUI INDIQUE LA NATURE DE CHAQUE REGION D'UNE IMAGE. UN ALGORITHME DE SEGMENTATION DONNE UNE DESCRIPTION TRES SYNTHETIQUE DE LA SCENE: LA METHODE COMBINE A LA FOIS LES TECHNIQUES DE GROSSISSEMENT DE REGIONS ET DE CLASSIFICATION (BASEE SUR L'ETUDE DE L'ALLURE GENERALE DES HISTORGRAMMES SUR CHAQUE COMPOSANTE COLORIMETRIQUE). LES REGIONS ISSUES DE CETTE SEGMENTATION SONT ENSUITE CARACTERISEES PUIS IDENTIFIEES AFIN D'OBTENIR LEUR NATURE (HERBE, ROCHE, TERRE). LEUR CARACTERISATION EST OBTENUE A PARTIR D'INFORMATIONS SUR LEUR COULEUR ET LEUR TEXTURE. LES OPERATEURS DE TEXTURE DEVELOPPES SONT BASES SUR L'ETUDE DES LIGNES DE CONTRASTE DANS LA REGION CONSIDEREE (DENSITE, COURBURE,). UNE TECHNIQUE PROBABILISTE EST FINALEMENT UTILISEE POUR DETERMINER LA NATURE DES ELEMENTS PRESENTS DANS L'ENVIRONNEMENT.

Download or read book ETUDE ET REALISATION D UN SYSTEME DE VISION MONOCULAIRE POUR LA RECONNAISSANCE ET LA LOCALISATION D OBJETS EN ROBOTIQUE written by CHRISTOPHE.. DOIGNON and published by . This book was released on 1994 with total page 212 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: NOUS AVONS PRESENTE DANS CE TRAVAIL COMMENT L'INTEGRATION D'UNE CAMERA MONTEE SUR LA PINCE D'UN ROBOT ET CONNECTEE A UN SYSTEME DE VISION ARTIFICIELLE PEUT PERMETTRE AU ROBOT D'EVOLUER DANS UN ENVIRONNEMENT SIMPLE ET PARTIELLEMENT CONNU MAIS VARIABLE DANS LE TEMPS. LE SYSTEME DE VISION MONOCULAIRE EST CONSTRUIT SUR LA COMPARAISON DES DESCRIPTIONS SYMBOLIQUES DES IMAGES REELLES ET CONCEPTUELLES. IL A ETE REALISE EN VUE DE SATISFAIRE DEUX TYPES D'APPLICATIONS: 1) LA COMMANDE DE ROBOT EN BOUCLE FERMEE, 2) L'INTERPRETATION D'UNE SCENE 3D VISIBLE PAR UNE SEULE CAMERA. NOUS AVONS DECRIT LES METHODES PERMETTANT DE RECONNAITRE ET DE LOCALISER DANS L'ESPACE, LES PRIMITIVES GEOMETRIQUES EXTRAITES DE L'IMAGE, AYANT UN CORRESPONDANT DANS UNE BASE DE DONNEES CONTENANT LE MODELE DES OBJETS DE LA SCENE. EN EMPRUNTANT LE FORMALISME DE REDONDANCE DES TACHES ROBOTIQUES, NOUS AVONS ELABORE UNE COMMANDE CINEMATIQUE D'UN ROBOT MANIPULATEUR A SIX AXES DE ROTATION. EN CE QUI NOUS CONCERNE, LA REDONDANCE D'UNE TACHE DE VISION REPRESENTE LES DEGRES DE LIBERTE DU ROBOT NON CONTRAINTS PAR L'OBJET PERCU QUI PEUT PRESENTER PAR EXEMPLE DES SYMETRIES GEOMETRIQUES. LA REDONDANCE PEUT EGALEMENT PROVENIR D'UN MANQUE D'INFORMATIONS VISUELLES (OBJET TROP ELOIGNE, OBJET PARTIELLEMENT CACHE). POUR LA COMMANDE DYNAMIQUE, NOUS AVONS MIS EN UVRE DES ASSERVISSEMENTS PARTIELLEMENT OU TOTALEMENT CONTRAINTS PAR LE SYSTEME DE VISION

Download or read book Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base written by Zhou Zhou (Auteur de Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base) and published by . This book was released on 2024 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse propose et analyse un nouveau robot parallèle cinématiquement redondant (KRP) avec tous les actionneurs situés à la base. La structure de base du robot provient de travaux antérieurs, c'est-à-dire que trois jambes avec 3 degrés de liberté (ddls) chacune sont attachées à la plate-forme mobile par trois liaisons redondantes, ce qui donne un robot KRP avec (6+3) degrés de liberté. Cette thèse se concentre sur quatre thèmes. Tout d'abord, un nouveau robot parallèle à 3 ddls utilisé comme jambe du robot KRP est proposé, et tous les actionneurs sont situés à la base afin de réduire l'inertie des parties mobiles. De plus, les actionneurs sont placés près les uns des autres pour minimiser l'encombrement et produire un espace de travail relativement grand. Les problèmes cinématiques tels que la modélisation cinématique, le problème inverse/direct, l'analyse des singularités et l'espace de travail sont analysés en détail. En outre, pour simplifier l'analyse de l'espace de travail et agrandir l'espace de travail, une conception améliorée du robot à 3 ddls est proposée. L'établissement de modèles dynamiques pour les robots parallèles est un défi en raison des relations complexes entre les vitesses et les forces induites par leur structure en boucle fermée. Cette thèse propose plusieurs méthodes de modélisation simplifiées pour les robots parallèles. Le premier type est dérivé de l'approche lagrangienne et l'idée centrale est de réduire la complexité des expressions représentant l'énergie pour le robot. Par conséquent, ces méthodes ont une bonne généralité et sont disponibles pour divers robots parallèles. Cependant, pour certains robots parallèles (par exemple, le robot à 3 ddls proposé), même en utilisant la méthode simplifiée, les calculs d'énergie sont légèrement complexes. Compte tenu de cela, une autre méthode de modélisation simplifiée basée sur l'approche de Newton-Euler est proposée et analysée. Étant donné que le nouveau robot KRP a une structure similaire à celle des robots KRP précédents, la plupart des méthodes analysées dans les travaux précédents peuvent être directement utilisées. Par conséquent, cette thèse ne résout que brièvement le problème inverse/direct, explique la singularité du point de vue de la force, donne le modèle dynamique et montre la structure et le modèle CAO du prototype du nouveau robot KRP. Enfin, cette thèse propose une méthode générale de contrôle de préhension par laquelle le robot KRP peut faire fonctionner à distance une pince pour générer les forces de préhension requises tout en déplaçant la plate-forme, toutes les actions étant pilotées par les mêmes actionneurs. Le modèle de contrôle de préhension se compose d'un modèle de contrôle du mouvement des jambes et d'un modèle de contrôle de la force des jambes, où la force de préhension peut être contrôlée indépendamment. En conséquence, le modèle de contrôle en force utilise un contrôleur en boucle ouverte, simple à mettre en œuvre et efficace.

Download or read book ETUDE ET REALISATION D UNE COMMANDE DE ROBOT INDUSTRIEL POLYARTICULE PAR VISION EN MODE DYNAMIQUE written by PING.. DAI and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA PRESENTE THESE ABORDE LE SUJET DE LA VISION DYNAMIQUE DES ROBOTS INDUSTRIELS (A POSTE FIXE), DEFINIE DANS CE TRAVAIL, COMME LA VISION QUI DONNE EN PERMANENCE DES INFORMATIONS SUR L'ENVIRONNEMENT, TOUT AU LONG DES INFORMATIONS EFFECTUEES PAR LE ROBOT. NOUS AVONS D'ABORD EFFECTUE UNE ETUDE SUR LE CONTEXTE MULTIDISCIPLINAIRE, LA POSITION DU PROBLEME ET L'ETAT DE L'ART EN LA MATIERE. APRES AVOIR ANALYSE LES DIFFICULTES, LIEES ESSENTIELLEMENT AU NOUVEAU MODE DE FONCTIONNEMENT DE L'ENSEMBLE DU SYSTEME, NOUS PROPOSONS QUELQUES POINTS METHODOLOGIQUES. D'UNE PART, DANS LA STRUCTURE GLOBALE AINSI QUE CHACUNE DES PARTIES DU SYSTEME, LES NOTIONS DE PARALLELISME ET DE MODULARITE PRENNENT UNE TRES GRANDE IMPORTANCE. D'AUTRE PART, IL S'AGIT D'ALLEGER LES ALGORITHMES CLASSIQUES DE VISION EN ADOPTANT UNE APPROCHE HEURISTIQUE. ENSUITE LA STRUCTURE ET CES METHODES ISSUES DE L'ANALYSE ONT ETE APPLIQUEES A LA CONCEPTION ET A LA REALISATION EXPERIMENTALE D'UN SYSTEME DE ROBOT ASSOCIE A LA VISION DYNAMIQUE. LA MANIPULATION CHOISIE CONSISTE A FAIRE POURSUIVRE PAR LE ROBOT UNE CIBLE EN MOUVEMENT PLAN ALEATOIRE. FACE A LA COMPLEXITE DU SUJET, NOUS AVONS CHOISI DE FAIRE PORTER NOTRE EFFORT SUR L'ASPECT SYSTEMIQUE DU PROBLEME, EN SIMPLIFIANT NOTAMMENT DES ASPECTS RELEVANT EXCLUSIVEMENT DU TRAITEMENT D'IMAGES. LE RESULTAT DE L'EXPERIENCE AINSI QUE DIVERSES POSSIBILITES D'AMELIORATION SONT PRESENTES ET DISCUTES. L'OBJECTIF, QUI ETAIT D'ETABLIR D'UNE STRUCTURE DE BASE DE SYSTEME DE ROBOT ASSOCIE EN MODE DYNAMIQUE AVEC LA VISION, A ETE ATTEINT

Download or read book Automatiser l Apprentissage de la Vision En Robotique written by Renaud Barate and published by Omniscriptum. This book was released on 2010-04 with total page 156 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: En robotique mobile, les techniques d'apprentissage qui utilisent la vision artificielle représentent le plus souvent l'image par un ensemble de descripteurs visuels. Ces descripteurs sont extraits en utilisant une méthode fixée à l'avance ce qui compromet les capacités d'adaptation du système à un environnement visuel changeant. La méthode proposée dans ce livre permet de décrire et d'apprendre des algorithmes de vision de manière globale, depuis l'image perçue jusqu'à la décision finale. L'application visée est la fonction d'évitement d'obstacles, indispensable à tout robot mobile. Le système utilise des techniques de programmation génétique pour apprendre automatiquement des contrôleurs adaptés à un contexte visuel donné. Cette approche est testée dans un environnement de simulation puis validée sur un robot réel se déplaçant dans un environnement intérieur. Des pistes sont proposées pour adapter en temps réel le comportement d'un robot en fonction de son environnement visuel.

Download or read book Mod lisation d interactions entre robots mobiles guid s par la vision written by Christian Zanardi and published by . This book was released on 1997 with total page 261 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE L'ETUDE DE LA MODELISATION DES INTERACTIONS QUI SURVIENNENT LORSQUE PLUSIEURS ROBOTS MOBILES, EQUIPES DE SENSEURS VISUELS, PARTAGENT UN MEME ENVIRONNEMENT. DANS UN PREMIER TEMPS, LA MODELISATION DES CAPACITES MOTRICES ET SENSORIELLES D'UN ROBOT MOBILE EST ENVISAGEE. LE CONCEPT DE CARTE DYNAMIQUE EST AINSI INTRODUIT POUR REPRESENTER DE FACON GEOMETRIQUE LA MOBILITE DU ROBOT DANS SON ENVIRONNEMENT. CE CONCEPT EST BASE SUR LA THEORIE DES REGIONS ATTEIGNABLES D'UN SYSTEME DYNAMIQUE. LES METHODES DE CONSTRUCTION DES CARTES DYNAMIQUES DE PLUSIEURS TYPES DE ROBOT MOBILE SONT DECRITES, AINSI QU'UN ALGORITHME D'APPRENTISSAGE DE LA CARTE D'UN ROBOT PAR LUI-MEME. LA RELATION INTIME EXISTANT ENTRE LA CAMERA DU ROBOT ET SES CAPACITES DE DEPLACEMENT EST EGALEMENT EXPLOREE AU TRAVERS DU CONCEPT DE CARTE DYNAMIQUE. DANS UN DEUXIEME TEMPS, LE CONCEPT DE CARTE DYNAMIQUE EST UTILISE POUR GENERER UNE REPRESENTATION DES INTERACTIONS ENTRE LES ROBOTS MOBILES. AINSI, A PARTIR DES CONDITIONS D'ENVIRONNEMENTALES ET DES POSITIONS RELATIVES DES ROBOTS RECUPEREES PAR LE SENSEUR DU ROBOT, LA CARTE DU ROBOT APPRISE ET LES CARTES DYNAMIQUES DES AUTRES ROBOTS ESTIMEES SONT COMBINEES. CETTE COMBINAISON PERMET DE FAIRE APPARAITRE LA DISTRIBUTION DE L'ESPACE ATTEIGNABLE DU ROBOT EN FONCTION NON SEULEMENT DE SES CAPACITES MAIS EGALEMENT DE CELLES DES AUTRES ROBOTS DANS LE CADRE D'UNE TACHE A ACCOMPLIR EN COOPERATION OU EN COMPETITION. CETTE REPRESENTATION EST UTILISEE PAR LA SUITE POUR PERMETTRE LA PLANIFICATION D'UNE TRAJECTOIRE D'EVASION POUR UN ROBOT POURSUIVI ET PRESENTE. LES ECHECS ET LES REUSSITES D'UN SYSTEME D'APPRENTISSAGE D'UNE STRATEGIE DE POURSUITE PAR RENFORCEMENT ONT PERMIS DE PROUVER L'UTILISTE DE LA CARTE DYNAMIQUE COMME UN OUTIL D'ANALYSE DES INTERACTIONS ENTRE ROBOTS. UN BANC D'ESSAI EXPERIMENTAL BASE SUR DES ROBOTS RADIOGUIDES A ETE DEVELOPPE AFIN DE METTRE EN PRATIQUE DANS LE FUTUR LES CONCEPTS DECRITS DANS LE CADRE DE CETTE THESE. LES VEHICULES UTILISES NE POSSEDANT PAS D'ODOMETRIE INTERNE, LA CONCEPTION ET LA REALISATION D'UN SYSTEME D'ODOMETRIE SIMULEE A ETE NECESSAIRE

Download or read book IMPLANTATION OPTIMALE D UN ROBOT EN FONCTION DE LA TACHE A REALISER EN ENVIRONNEMENT CONTRAINT ANALYSE SYNTHESE ET DEVELOPPEMENT D UN MODULE D AIDE A L IMPLANTATION DES ROBOTS written by JOSEPH.. DOULCIER and published by . This book was released on 1993 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE PRESENTE UNE ETUDE DE L'IMPLANTATION OPTIMALE D'UN ROBOT EN FONCTION DE LA TACHE A REALISER, EN PRENANT EN COMPTE LES CONTRAINTES DE NON-COLLISIONS. LA DEMARCHE PROPOSEE S'EST APPUYEE SUR UN SYSTEME DE C.A.O. CLASSIQUE. ELLE SE FONDE SUR UNE DEFINITION DES TACHES EN TERMES DE TRAJECTOIRE DE REFERENCE, DEFINIE PAR DES POINTS D'ARRET INDUITS PAR LE PROCESSUS DE FABRICATION ET DES POINTS DE PASSAGES DISPOSES POUR ASSURER LA NON-COLLISION AVEC LES OBSTACLES. LA METHODE PROPOSEE CONSIDERE LES PARAMETRES D'IMPLANTATION COMME S'ILS REPRESENTAIENT DES ARTICULATIONS VIRTUELLES DU ROBOT CONSIDERE. LA DUREE DE LA TRAJECTOIRE EST OPTIMISEE GRACE A UNE MODIFICATION SIMULTANEE DE L'IMPLANTATION DU ROBOT ET DES CONFIGURATIONS DE PASSAGE, QUI EVOLUENT SIMULTANEMENT DANS UN SENS FAVORABLE A L'OPTIMISATION, SOUS RESERVE DE RESPECTER DES CONTRAINTES D'ANTI-COLLISION ET DE GARANTIR LA REALISATION EFFECTIVE DES POINTS D'ARRET DANS L'ESPACE AMBIANT. CES TRAVAUX ONT ETE APPLIQUES AUX PROBLEMES DE L'INDUSTRIE AUTOMOBILE A TRAVERS L'EXEMPLE DES POSTES DE SOUDURE PAR POINTS ET DES POSTES DE MONTAGE. LES PRINCIPALES CONCLUSIONS SONT TIREES DU PROTOTYPE QUE NOUS AVONS PROGRAMME. IL RESTE A TESTER LA METHODE DANS LES CAS INDUSTRIELS POUR LESQUELS ELLE A ETE CONCUE. CETTE METHODE PEUT AUSSI ETRE UTILISEE POUR OPTIMISER D'AUTRES PARAMETRES QUE L'IMPLANTATION, COMME LA FORME DE L'OUTIL

Download or read book Vision automatique written by José Luis Gordillo Moscoso and published by . This book was released on 1988 with total page 174 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: PROPOSITION D'UNE STRATEGIE PERCEPTUELLE QUI PERMET DE COMPLETER UN PLAN D'ASSEMBLAGE DONNE PAR DES APPELS A DES PROGRAMMES DE VISION, DONT LES SPECIFICATIONS SONT AUTOMATIQUEMENT SYNTHETISEES PAR LE SYSTEME. CES PROGRAMMES SONT EXPRIMES DANS UN LANGAGE DE VISION DE "BAS NIVEAU". ILS SONT CONSTRUITS A PARTIR DES INFORMATIONS QUE LE SYSTEME POSSEDE SUR LES ETATS DE L'UNIVERS DU ROBOT. L'OBJECTIF DE CETTE STRATEGIE PERCEPTUELLE EST DE GARANTIR QUE LE PLAN D'ASSEMBLAGE CONSIDERE S'EXECUTE CORRECTEMENT

Download or read book Outils d aide la synth se de programmes de robot written by Nasser Benameur and published by . This book was released on 1991 with total page 414 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE PROCESSUS D'EXECUTION DES TACHES OPERATOIRES EST SOUVENT IMPREDICTIBLE; EN EFFET, IL OBEIT RAREMENT A UN SCHEMA ALGORITHMIQUE PREETABLI. FACE A CETTE COMPLEXITE D'ORDRE ALGORITHMIQUE, L'UNE DES VOIES EXPLOREES CONSISTE A ADOPTER UNE DEMARCHE SYSTEMATIQUE VISANT A INTRODUIRE DAVANTAGE DE RIGUEUR DANS LA CONSTRUCTION DES PROGRAMMES DU ROBOT. AUSSI, LA CONTRIBUTION DE LA PRESENTE THESE S'ATTACHE A PROPOSER LES OUTILS DE BASE D'UN SYSTEME D'AIDE A LA SYNTHESE DE PROGRAMMES. DANS LA DEMARCHE PROPOSEE, ON DISTINGUE CONCEPTUELLEMENT DEUX ETAPES FONDAMENTALES: LA SPECIFICATION, QUI EST UNE ETAPE DESCRIPTIVE, DONT L'OBJECTIF EST DE FOURNIR, POUR UNE TACHE OPERATOIRE DONNEE, UNE EXPRESSION ABSTRAITE DU PROGRAMME INDEPENDANTE DES CONTRAINTES D'IMPLANTATION, ET UNE ETAPE CONSTRUCTIVE, QUI ABOUTIT A UNE EXPRESSION CONCRETE DU PROGRAMME A SYNTHETISER. LA PREMIERE ETAPE EFFECTUE, AU PREALABLE, L'ANALYSE DE L'ENONCE D'UNE TACHE SELON UNE METHODE BASEE SUR L'APPROCHE D'ABBOT: SON OBJECTIF EST DE DEFINIR LES DIFFERENTES ENTITES DE BASE: TYPES, OBJETS, OPERATEURS, ... CELLES-CI SONT SPECIFIEES SOUS FORMES DE CLAUSES DANS LE FORMALISME DU LANGAGE Z D'ABRIAL. LA SECONDE ETAPE S'ATTACHE A LA CONSTRUCTION DES MODULES ABSTRACTIONS A PARTIR DES CLAUSES Z ET LA CONSTRUCTION PROPREMENT DITE DU PROGRAMME EN UTILISANT DES SCHEMAS DE PROGRAMMES. L'INTEGRATION DE CES DIFFERENTS OUTILS METTANT EN UVRE L'APPROCHE Z A ETE VALIDEE SUR DES APPLICATIONS DU DOMAINE DE LA ROBOTIQUE D'ASSEMBLAGE.

Download or read book Estimation de pose et asservissement de robot par vision omnidirectionnelle written by Guillaume Caron and published by . This book was released on 2010 with total page 139 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail s'inscrit dans le cadre d'un programme de recherche sur la vision omnidirectionnelle, monoculaire et stéréoscopique. L'estimation de position et d'orientation de robot par ce type de vision artificielle repose sur le même formalisme de base que l'asservissement visuel. Cette technique consiste à commander le mouvement d'un robot en utilisant l'information visuelle apportée par une ou plusieurs caméras. Ce mouvement est virtuel dans le cas d'une estimation de pose. Utiliser le large champ de vue apporté par la vision omnidirectionnelle a généralement une bonne influence sur le comportement du robot mais les informations visuelles, et en particulier leur représentation, ont un impact important sur ce comportement. Un choix inadéquat de représentation d'information peut engendrer l'échec de l'asservissement ou du calcul de pose. Cette thèse vise à étudier et comparer différentes primitives visuelles et leurs représentations en vision omnidirectionnelle. Même si un modèle de projection stéréographique impliquant une sphère a été défini pour les caméras omnidirectionnelles centrales, un point, une droite ou un plan est presque toujours représenté dans le plan image. Quelques travaux ont certes formulé l'estimation de pose ou l'asservissement visuel à partir de primitives définies sur la sphère mais sans montrer, en pratique, quel est le meilleur lieu de définition : le plan image ou la sphère. C'est une des motivations de cette étude. Ce travail propose aussi d'utiliser les intensités des pixels d'une image omnidirectionnelle comme primitive visuelle pour l'asservissement de robot, permettant ainsi de s'affranchir du traitement d'image nécessaire à la détection de points, de droites, etc. La validation expérimentale montre une très grande précision de positionnement. Cette constatation a servi de base à l'utilisation de voisinage photométrique inclus dans une région pour le suivi de plan ou avoisinant un segment pour le suivi de droites verticales. Ce dernier point est une des contributions les plus importantes de cette thèse car cela permet de reconstruire une droite verticale par ajustement photométrique des voisinages de ses projections dans les images de stéréovision omnidirectionnelle. Ceci peut, de plus, être étendu à l'estimation de mouvement et à toute primitive géométrique.

Download or read book Mod lisation et placement automatique de capteurs de vision written by Chokri Ben Amar and published by . This book was released on 1994 with total page 173 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Simuler les procédés de production, dès leur conception, présente des avantages qui apparaissent chaque jour plus intéressants, du fait des économies engendrées: gain de temps, non immobilisation de l'outil de production, optimisation de l'investissement, etc... Les logiciels disponibles, tout performants qu'ils soient, pêchent cependant par un manque notable concernant la simulation réaliste de capteurs évolués. Cette lacune est encore plus manifeste vis-à-vis des systèmes de vision industriels, pourtant de plus en plus utilisés sur les chaînes de production pour le contrôle-qualité et/ou pour l'identification des pièces en cours d'approvisionnement ou de fabrication. C'est pour pallier cette insuffisance que nous proposons un simulateur de capteurs complexes, tels que les caméras CCD, qui permet d'obtenir des images d'objets ou de scènes virtuels. Ces images, très proches de la réalité, peuvent être alors utilisées pour simuler, par exemple, une tâche de reconnaissance de formes ou une tâche de contrôle dimensionnel ; la fonction de ce nouvel outil est absolument nécessaire pour la simulation d'un poste de contrôle-Vision et autorise la programmation hors-ligne de celui-ci. Ce résultat acquis, on constate que pour parfaire cet outil il convient de se préoccuper également du choix de la position de la caméra dans le poste de travail ; choix qui n'est pas évident, car devant tenir compte des problèmes de champ de vision, de résolution, de mise au point, d'éclairage, de collision, etc... C'est pour cette raison que notre proposition associe à la simulation une méthode de placement automatique de caméra. L'ensemble de modélisation et de placement automatique de capteurs-Vision constitue un poste virtuel de Vision, qui peut valablement être intégré à un système de CAO-Robotique, afin de disposer d'un outil complet de simulation de tâches faisant appel à des robots et à des systèmes de vision. Ce module-Vision est validé par la description de deux applications, l'une dans l'optique contrôle, l'autre dans un processus d'assemblage robotisé.

Download or read book Asservissement visuel par r seaux de neurones written by Ammar Rabaaoui and published by Editions Universitaires Europeennes. This book was released on 2014-02-26 with total page 100 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La vision robotique se refere a la capacite d'un robot de percevoir visuellement l'environnement et utiliser cette information pour l'execution des differentes taches. Elle s'etend aux methodes de vision par ordinateur pour remplir les taches confiees aux robots et aux systemes robotises. Les taches typiques sont de naviguer vers un emplacement cible donnee, tout en evitant les obstacles, a trouver une personne et de reagir aux commandes de la personne, ou pour detecter, reconnaitre, saisir et livrer les objets. Ainsi, l'objectif de la vision robotique est d'exploiter la puissance de detection visuelle pour observer et percevoir l'environnement et d'y reagir. Ce livre aborde donc le theme d'asservissement visuel ainsi que la modelisation et la commande des systemes dynamiques non lineaires qui est un probleme difficile, car la dynamique de ces systemes change au fur et a mesure de leur espace de parametres.L'approche neuronale est une solution envisagee. Ce travail est destine a ceux qui ont interet a l'intelligence des systemes robotiques.

Download or read book Etude et r alisation d un syst me de vision permettant de corriger en ligne le positionnement d un robot written by Ghaleb Abou Jamous and published by . This book was released on 1987 with total page 177 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Approche Neuromim tique Modulaire Pour la Commande D un Syst me Robot Vision written by Gilles Hermann and published by Omniscriptum. This book was released on 2011-04 with total page 152 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux du laboratoire se concentrent autour du contrôle neuromimétique d'une plate-forme robot- vision. Dans ce cadre, ce travail de thèse concerne l'application des réseaux de neurones artificiels à la commande d'un bras robotique par asservissement visuel. Cette étude porte plus particulièrement sur l'apprentissage modulaire, afin de réaliser des contrôleurs neuromimétiques. Nous avons utilisé des cartes auto-organisatrices pour apprendre des fonctions robotiques. Celle-ci ont été choisies pour la simplicité de leur algorithme et leur capacité de généralisation, avantages qui nous permettent d'exécuter un apprentissage en ligne, en temps réel. Cependant, ces cartes souffrent de la dimensionnalité de l'espace d'entrées, liée à la complexité de la tâche à accomplir. Face à ce problème de dimensionnalité, nous proposons de décomposer la tâche en modules, chacun des modules étant alors constitué de réseaux de neurones artificiels de dimensionnalité plus petite.