Download or read book Contribution la r solution du probl me des minima locaux dans une m thode de planification de trajectoires sans collision pour robots manipulateurs written by Christian Helguera Arellano and published by . This book was released on 2001 with total page 125 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Contribution la planification de trajectoires sans collision de robots mobiles non holonomes approche bas e sur le calcul de distance dans l espace des vitesses written by José Gabriel Ramirez-Torres and published by . This book was released on 2000 with total page 154 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE PRESENTE UNE METHODE DE PLANIFICATION LOCALE DE ROBOTS MOBILES DANS UN ENVIRONNEMENT TOTALEMENT INCONNU, TOUT EN CONSIDERANT LES CONTRAINTES DE NON HOLONOMIE DU ROBOT. LA METHODE PROPOSEE UTILISE UNE NOUVELLE REPRESENTATION DES OBSTACLES DANS L'ESPACE DES VITESSES DU ROBOT. LES OBSTACLES DANS LA ZONE D'INFLUENCE DU ROBOT SONT MODELISES PAR DES CONTRAINTES LINEAIRES SUR LES VITESSES DU ROBOT. L'ENSEMBLE DE CES CONTRAINTES DEFINIT UN SOUS-ENSEMBLE CONVEXE DANS L'ESPACE DES VITESSES, QUE NOUS APPELONS POLYGONE DE VITESSES ADMISSIBLES. CHAQUE VITESSE DU PVA UTILISEE PAR LE ROBOT LUI ASSURE UN DEPLACEMENT SANS COLLISION. L'ALGORITHME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SE COMPOSE DE DEUX MODULES, RESPECTIVEMENT APPELES ALLER AU BUT ET CONTOURNER L'OBSTACLE. LE PREMIER MODULE, BASE SUR UNE APPROCHE D'OPTIMISATION LOCALE, PERMET AU ROBOT DE S'APPROCHER DU BUT TOUT EN EVITANT LES COLLISIONS. CE PROBLEME D'OPTIMISATION EST TRADUIT EN UN PROBLEME DE CALCUL DE DISTANCE MINIMALE DANS L'ESPACE DES VITESSES DU ROBOT. COMPTE TENU DE SA NATURE LOCALE, LE PREMIER MODULE PEUT CONDUIRE LE ROBOT VERS UNE SITUATION DE BLOCAGE, CORRESPONDANTE A UN MINIMUM LOCAL DE LA FONCTION OBJECTIVE. LE DEUXIEME MODULE S'INSPIRE D'UNE PROCEDURE DE SUIVI DE MUR, QUI EXPLOITE LE PVA, POUR CONTOURNER LES OBSTACLES A L'ORIGINE DU BLOCAGE. UNE FOIS QUE CES OBSTACLES ONT ETE CONTOURNES, L'ALGORITHME REPREND LE PREMIER MODULE ET LE ROBOT CONTINUE SA PROGRESSION VERS LE BUT. PUISQUE SEULE LA DISTANCE ENTRE LE ROBOT MOBILE ET LES OBSTACLES EST UTILISEE, LA METHODE EST BIEN ADAPTEE POUR ETRE UTILISEE AVEC DES CAPTEURS EMBARQUES. LES DIFFERENTS RESULTATS, OBTENUS AUSSI BIEN PAR SIMULATION QU'EXPERIMENTALEMENT SUR UN ROBOT REEL, MONTRENT LES CAPACITES DE LA METHODE PROPOSEE POUR RESOUDRE LE PROBLEME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SANS COLLISION, MEME DANS DES ENVIRONNEMENTS FORTEMENT ENCOMBRES.

Download or read book Contribution la planification de trajectoires de robots manipulateurs dans un environnement connu convexe written by Benoît Blanchard and published by . This book was released on 1996 with total page 199 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE PROBLEME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SANS COLLISION DE ROBOTS MANIPULATEURS EST TRES VASTE ET A ETE TRES LARGEMENT ETUDIE CES DERNIERES ANNEES. CE SUJET EST ABORDE EN SIMULATION 3D AU SEIN D'UN LOGICIEL DE MODELISATION ET D'ANIMATION DE ROBOTS: SMAR. VU LE NOMBRE IMPORTANT DE CALCULS A EFFECTUER LORS DE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES NOUS AVONS COMPARE TROIS METHODES DE CALCULS DE DISTANCES ANNOCEES COMME RAPIDE DANS LA LITTERATURE. APRES UNE PRESENTATION DES ALGORITHMES PROPOSES PAR GILBERT, DOBKIN ET CELUI DEVELOPPE PAR LE LABORATOIRE DE MECANIQUE DES SOLIDES, NOUS AVONS, APRES IMPLANTATION, EVALUE LES PERFORMANCES DE CHACUN, OBTENUES PAR DIFFERENTS TESTS NUMERIQUES. EN UTILISANT L'ALGORITHME DE CALCUL DE DISTANCES DEVELOPPE AU LABORATOIRE, NOUS PROPOSONS UNE TECHNIQUE, DU TYPE LOCAL, DE GENERATION DE TRAJECTOIRES POUR ROBOTS. ELLE PERMET D'EVITER CERTAINS BLOCAGES RENCONTRES DANS LES METHODES LOCALES CLASSIQUES. BASEE SUR LE FAIT QUE LORS DE CES BLOCAGES, LES CONTRAINTES S'ETABLISSENT SUR LES MEMES ENTITES GEOMETRIQUES ENTRE DEUX ITERATIONS, NOUS DEFINISSONS, POUR CHAQUE CONTRAINTE, LE DEPLACEMENT A EFFECTUER QUI PERMET DE FAIRE EVOLUER L'ENSEMBLE DES CONTRAINTES VERS D'AUTRES ENTITES. CE DEPLACEMENT EST ISSU D'UNE ANALYSE LOCALE DE L'ENVIRONNEMENT QUI PERMET DE DEFINIR UNE SITUATION ET DE CARACTERISER L'ACTION D'EVITEMENT. POUR CHAQUE CONTRAINTE, ELLE EST PONDEREE PAR UN COEFFICIENT OBTENU PAR UN RAISONNEMENT BASEE SUR LA LOGIQUE FLOUE. CE COEFFICIENT PREND EN COMPTE L'INFLUENCE DE L'ACTION D'EVITEMENT SUR L'ENSEMBLE DES CONTRAINTES. UN GRAND NOMBRE D'ESSAIS ONT ETE MENES EN SIMULATION DANS LE LOGICIEL SMAR DANS DES ENVIRONNEMENTS STATIQUES OU DYNAMIQUES FORTEMENT ENCOMBRES OU NON. ILS ONT MONTRE L'EFFICACITE DE LA METHODE PROPOSEE POUR RESOUDRE CERTAINS PROBLEMES DE PLANIFICATION

Download or read book Contribution la planification optimale de trajectoires de robots manipulateurs avec vitement d obstacles written by DEMING.. WANG and published by . This book was released on 1992 with total page 214 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE PROBLEME DE LA PLANIFICATION OPTIMALE DE TRAJECTOIRES DE ROBOTS MANIPULATEURS AVEC EVITEMENT D'OBSTACLES EN 3 DIMENSIONS SOUS CONTRAINTES DYNAMIQUES DEMEURE UN PROBLEME OUVERT DEPUIS LONGTEMPS A CAUSE DE SA COMPLEXITE ALGORITHMIQUE INHERENTE. CETTE THESE PRESENTE UNE APPROCHE DE TYPE COMMANDE OPTIMALE DEVELOPPEE AVEC DES TECHNIQUES DE LA PROGRAMMATION NON LINEAIRE ET DE LA GEOMETRIE ALGORITHMIQUE. UNE METHODE DE PROJECTION EST D'ABORD PRESENTEE POUR DETERMINER LES CONTRAINTES DE CONFIGURATIONS SINGULIERES, DU VOLUME DE TRAVAIL ET DES MULTICONFIGURATIONS DES ROBOTS. TROIS METHODES DE FORMULATION EXPLICITE DES CONTRAINTES D'ANTI-COLLISION SONT ENSUITE PROPOSEES: LA PREMIERE FONDEE SUR L'APPROXIMATION DES SURFACES D'OBSTACLES CONVEXES PAR DES FONCTIONS DE PENALISATION; LA DEUXIEME BASEE SUR UNE PROCEDURE DE DETECTION DE COLLISION ET LE CALCUL DE FONCTIONS DE DISTANCES TRI-DIMENSIONNELLES ENTRE LES SEGMENTS DE ROBOT ET LES OBSTACLES; ET LA DERNIERE DESTINEE A AMELIORER LES PERFORMANCES DES DEUX METHODES PRECEDENTES PAR DECOMPOSITION DE L'ESPACE DES CONFIGURATIONS. LE PROBLEME EST FORMULE COMME UN PROBLEME DE COMMANDE OPTIMALE FORTEMENT NON LINEAIRE ET NON CONVEXE, ET CONTENANT EVENTUELLEMENT UNE FONCTION DE DISTANCE NON PARTOUT DIFFERENTIABLE. IL EST RESOLU NUMERIQUEMENT PAR UNE METHODE DUALE D'OPTIMISATION NON LINEAIRE UTILISANT UN LAGRANGIEN AUGMENTE

Download or read book G n ration de trajectoires sans collision en robotique written by Gérard Magro and published by . This book was released on 1989 with total page 377 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans cette thèse concernent la génération de trajectoires sans collision, pour les grands déplacements d'un robot manipulateur. L'objectif est de dégager les principes d'une méthode qui permette de répondre aux exigences d'une application dans le cadre de la robotique d'assemblage : fréquence importante des requêtes de déplacement, évolution de l'encombrement au cours de l'application. Un algorithme de modélisation de l'espace libre cartésien est proposé. Basé sur un mecanisme d'insertion et d'extraction d'objets dans la scène d'assembalge, il permet de construire un modèle représenté sous la forme d'un graphe d'adjacente entre cellules libres prismatiques de r#3. Ce modèle sert de support à une méthode de navigation, dont le rôle est de construire une trajectoire pour l'objet déplacé par le manipulateur. La problématique consiste à rechercher un chemin cellulaire dans le graphe dit d'espace libre cartésien. Ce chemin représente ainsi une enveloppe volumique non limitée, dans laquelle on construit alors une trajectoire sans collision. Dans l'optique d'accélérer la méthode de navigation, l'auteur propose les principes suivants : utilisation d'un modèle hiérarchique de l'objet deplacé, raffiné au fur et à mesure de la rencontre d'échecs ; exploration du graphe par un algorithme de type a#*, dont l'objectif est d'obtenir un chemin cellulaire qui contienne vraisemblablement une trajectoire sans conception ; adaptation d'une méthode générale, pour cette construction, ou les caractéristiques du chemin cellulaire sont exploitées dans le but de diminuer la complexité de la méthode initiale.

Download or read book PLANIFICATION DE MOUVEMENT POUR ROBOT MOBILE NON HOLONOME written by Michel Taïx and published by . This book was released on 1991 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX EXPOSES DANS CETTE THESE TRAITENT DE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SANS COLLISION POUR UN ROBOT MOBILE. L'ETUDE PREND EN COMPTE LA CONTRAINTE CINEMATIQUE QUI IMPOSE AU ROBOT D'AVOIR UNE DIRECTION TOUJOURS TANGENTE A SA TRAJECTOIRE (CAS D'UNE VOITURE): UNE TELLE CONTRAINTE EST DITE NON-HOLONOME. CETTE ETUDE SE BASE SUR LA PROPRIETE DE CONTROLABILITE DU SYSTEME: S'IL EXISTE UNE SOLUTION AU PROBLEME HOLONOME, C'EST-A-DIRE SANS PRISE EN COMPTE DE LA CONTRAINTE CINEMATIQUE, QUI DONNE UNE TRAJECTOIRE SANS COLLISION NI CONTACT ALORS IL EXISTE UNE SOLUTION POUR LE SYSTEME NON-HOLONOME. DANS UN PREMIER TEMPS, ON ETUDIE UNE STRUCTURE DE COURBES (COURBES DE REEDS ET SHEPP) QUI PERMET D'OBTENIR LES PLUS COURTS CHEMINS POUR UN POINT DONT LE MOUVEMENT EST CONTRAINT PAR UN RAYON DE GIRATION MINIMUM. LA LONGUEUR DE CES COURBES INDUIT UNE METRIQUE PARTICULIERE DANS L'ESPACE DES CONFIGURATIONS. ON PROUVE UNE PROPRIETE TOPOLOGIQUE PERMETTANT D'UTILISER LES COURBES DE REEDS ET SHEPP POUR OBTENIR UNE TRAJECTOIRE FAISABLE A PARTIR DE N'IMPORTE QUELLE TRAJECTOIRE SANS COLLISION NI CONTACT POUR LE SYSTEME HOLONOME ASSOCIE. LE SCHEMA D'ALGORITHME QUI EN DECOULE EST ALORS INSTANTIE A PARTIR D'UN PLANIFICATEUR GEOMETRIQUE BASE SUR LA CONSTRUCTION EXACTE DE LA FRONTIERE DE L'ESPACE DES CONFIGURATIONS LIBRES QUI PERMET DE RESOUDRE LE PROBLEME HOLONOME. LE PLANIFICATEUR ITERATIF NON-HOLONOME GENERAL EST ALORS DECRIT. ENFIN NOUS MONTRONS LE LIEN ETROIT EXISTANT ENTRE LA PLANIFICATION GEOMETRIQUE D'UNE TRAJECTOIRE ET LE CONTROLE D'EXECUTION DE CETTE TRAJECTOIRE. POUR CELA NOUS INTRODUISONS UNE METHODE ORIGINALE D'EVITEMENT D'OBSTACLE PRENANT EN COMPTE LA CONTRAINTE CINEMATIQUE ET SE BASANT SUR DES INFORMATIONS PROXIMETRIQUES. DE NOMBREUX EXEMPLES ILLUSTRENT LES DIFFERENTES METHODES DE PLANIFICATION PROPOSEES

Download or read book PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES DANS UN ENVIRONNEMENT INCONNU written by YOSSER.. AL SAYED SOULEIMAN AL ATASSI and published by . This book was released on 1996 with total page 130 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE S'INTERESSE A LA RECHERCHE D'UNE TRAJECTOIRE SANS COLLISION POUR UN SYSTEME ROBOTIQUE AU SEIN D'UN ENVIRONNEMENT INCONNU A PRIORI. NOUS PRESENTONS AU CHAPITRE 1 UNE INTRODUCTION A LA THESE AINSI QUE L'IDEE GENERALE DE CHAQUE CHAPITRE. NOUS RAPPELONS AU CHAPITRE 2 LE PROBLEME GENERAL DE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES ET LA COMPLEXITE DE CE PROBLEME. NOUS DEVELOPPONS AU CHAPITRE 3 UN ALGORITHME POUR LE PROBLEME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES DANS UN ENVIRONNEMENT INCONNU, POUR UN ROBOT POLYGONAL SE DEPLACANT EN TRANSLATION ET ROTATION ET POSSEDANT UN CAPTEUR VISUEL. NOUS PROPOSONS AU CHAPITRE 4 TROIS OUTILS: LE PREMIER EST LE CALCUL DE L'UNION D'UN POLYGONE ETOILE ET D'UN POLYGONE QUELCONQUE, LE DEUXIEME EST UNE CONSTRUCTION DU GRAPHE DE VISIBILITE D'UN ENSEMBLE DES SEGMENTS, ET LE TROISIEME UNE METHODE POUR CALCULER LA VISIBILITE D'UN ROBOT EN DEPLACEMENT DANS UN ENVIRONNEMENT CONNU. LES VERSIONS PARALLELES DE CES OUTILS SONT PRESENTEES AU CHAPITRE 5. NOUS PRESENTONS AU CHAPITRE 6 UN NOUVEAU SYSTEME MULTI-ROBOTS APPELE MARS QUI PERMET DE FAIRE COOPERER ENTRE EUX UN ENSEMBLE DE ROBOTS HETEROGENES POUR EXPLORER UN ENVIRONNEMENT INCONNU. LE CHAPITRE 7 PRESENTE UN ALGORITHME OPTIMAL UTILISANT UNE STRATEGIE ALEATOIRE CONCURRENTE QUI PERMET DE TROUVER UN CHEMIN ENTRE LES DEUX POSITIONS INITIALES ET FINALES DANS UN ENVIRONNEMENT PARTICULIER APPELE G-RUE

Download or read book Planification de trajectoires pour un robot manipulateur written by Michel Pasquier and published by . This book was released on 1989 with total page 206 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse traite du problème fondamental que constitue la planification de trajectoires de robots manipulateurs. Une première partie précise le contexte robotique de notre travail et présente le système général de programmation automatique développe au Lifia. Nous analysons ensuite l'importance de la représentation des connaissances nécessaires aux raisonnements géométriques particuliers a la planification de déplacements. Les méthodes de modélisation et les concepts de représentation que nous avons mis en oeuvre sont ensuite présentes. Une deuxième partie traite de la planification de trajectoires pour une structure articulée. Une methode de planification globale par construction de l'espace des configurations est présentée, ainsi qu'une methode de replanification locale par application de champs de potentiels et, enfin, une methode hybride réalisant la synthèse de ces approches complémentaires, pour lesquelles sont décrits algorithmes, résultats d'expérimentation et futurs développements

Download or read book CONTRIBUTION A LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES POUR LA ROBOTIQUE APPLICATION A UN ROBOT DESEMPILEUR POUR TEXTILE written by RINA DODA.. RAKOTOARISOA and published by . This book was released on 1993 with total page 205 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE TRAVAIL PRESENTE DANS CE MEMOIRE CONCERNE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES POUR ROBOT MANIPULATEUR. L'ETUDE EFFECTUEE SUR UN PROTOTYPE DE ROBOT DESEMPILEUR NOUS A PERMIS DE PROPOSER UNE NOUVELLE METHODE GENERALE DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE. DISPOSANT D'UN CHEMIN GEOMETRIQUE ET DES MODELES GEOMETRIQUE ET CINEMATIQUE, LA RECHERCHE DES TRAJECTOIRES EST MENEE DANS LE PLAN DE PHASE. TELLE EST L'ORIGINALITE DE LA METHODE. DANS LA PREMIERE PARTIE DE LA THESE, NOUS AVONS ANALYSE DES METHODES EXISTANTES AFIN DE POUVOIR SITUER NOTRE METHODE PARMI ELLES. APRES AVOIR MODELISE LE SYSTEME, NOUS AVONS EFFECTIVEMENT APPLIQUE CETTE METHODE POUR ENGENDRER SES TRAJECTOIRES. DEUX SORTES DE TRAJECTOIRES PEUVENT ETRE OBTENUES: TRAJECTOIRES DE REFERENCE AYANT UN TEMPS DE TRAVERSEE ASSEZ LONG DE FACON QUE LES EFFETS DYNAMIQUES SOIENT TRES FAIBLES, ET DES TRAJECTOIRES OPTIMISEES AU SENS CINEMATIQUE DU TERME. LES TRAJECTOIRES DE REFERENCE NOUS ONT PERMIS D'OBSERVER LE CYCLE DE TRAVAIL DU SYSTEME DANS DE BONNES CONDITIONS DE SECURITE. ELLES ONT ETE ENSUITE OPTIMISEES PAR LA PRISE EN COMPTE DES CARACTERISTIQUES DYNAMIQUES DU SYSTEME. LES DIFFERENTES TRAJECTOIRES OBTENUES ONT FAIT L'OBJET D'UNE SIMULATION. LES RESULTATS DE SIMULATION ONT ETE CONFRONTES AUX ESSAIS REELS MENES SUR LE SYSTEME

Download or read book Contribution l tude de la g n ration de trajectoires pour les syst mes dynamiques non lin aires sous contraintes written by Matthieu Verdier and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le problème de la génération de trajectoires pour les systèmes dynamiques non linéaires sous contraintes non linéaires est considèré en utilisant les techniques de linéarisation par bouclage statique. Après un exposé du formalisme de la linearisation par bouclages statiques, on utilise cette technique pour s'affranchir des problèmes d'intégration numériques pour la génération de trajectoires de grands systèmes non linéaires sous contraintes, l'intégration du système se faisant analytiquement. La technique consiste à optimiser du point de vue local (pas à pas) un critère algébrique (sans contraintes différentielles) par rapport aux contraintes. Les problèmes inhérents à l'approche locale ont été traités pour des recherches de trajectoires de robots manipulateurs. Nous illustrons la méthode par des simulations obtenues avec le modèle du puma 560. Cette méthode peut être utilisée pour la génération de trajectoire en boucle fermée

Download or read book Planification de trajectoires en robotique written by Pierre Tournassoud and published by . This book was released on 1988 with total page 224 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La complexité algorithmique du problème de la planification de trajectoires est exponentielle dans le cas général : ceci limite en pratique le nombre de degrés de liberté pris en compte par un algorithme classique. Nous proposons de découpler le problème en un générateur local de trajectoires, sans mémoire, et un planificateur global basé sur un graphe de régions relativement grandes dans l'espace des configurations. Mettant à profit la faculté de la méthode locale à suivre précisément la frontière des obstacles, on utilise la méthode globale plus coûteuse uniquement pour générer des objectifs intermédiaires donnant l'allure générale de la trajectoire.Une méthode locale proposée consiste à contrôler les variations de distances entre solides proches, décomposés en primitives convexes. Une autre technique permet de mieux coordonner les mouvements de plusieurs mobiles. D'inspiration plus géométrique, elle consiste à séparer les solides proches par des obstacles mobiles fictifs qui contraignent le moins possible leurs déplacements nominaux.L'écueil des approches locales est le risque de blocage du système. Au niveau global, on n'utilise pas de description géométrique des obstacles, mais seulement des poids, mis à jour par apprentis sage, qui mesurent la facilité pour la méthode locale à déplacer le système entre régions adjacentes. Ces pondérations sont utilisées par l'algorithme de planification.La notion de tâche est formalisée, ce qui permet de traiter plusieurs instances du problème de façon unifiée : les techniques proposées sont illustrées par de nombreux exemples de calcul de trajectoires, par exemple des tâches de coordination et coopération entre manipulateurs et de saisie d'objets.Des modèles géométriques hiérarchiques des solides et des chaines articulées permettent d’accélérer les calculs. Enfin, des résultats sur les trajectoires d'un robot mobile dans le plan sont présentés en annexe.

Download or read book Contribution l ordonnancement de trajectoire en robotique written by Jean-François Petiot and published by . This book was released on 1993 with total page 186 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux menés dans cette thèse considerent le problème de minimisation des temps de cycle en robotique sous l'aspect ordonnancement de joints de trajectoire. Considerant le cas de taches robotisées définies par la visite du manipulateur en un ensemble de points fonctionnels (soudage par points, decoupe laser, ...), le problème abordé consiste à trouver l'ordre de passage par ces points qui conduit au temps de cycle minimal pour le robot envisagé. Ce problème d'optimisation combinatoire, relié au problème bien connu du voyageur de commerce, est resolu par un algorithme de type connectioniste appelé algorithme de l'élastique. Cette méthode, initialement decrite dans le plan euclidien, est adaptée au cas de la robotique. Pour valider cette approche, la méthode est testée sur des exemples industriels, et comparée à une méthode classique de résolution du probleme du voyageur de commerce: l'algorithme de little. La méthode de l'élastique est généralisée en prenant en compte les spécificités inherentes au domaine de la robotique. Pour le cas de robots évoluant en environnement encombré (présence d'obstacles dans l'espace de travail du manipulateur), la methode à été adaptée et permet une recherche simultanée de l'ordre de passage et de la trajectoire sure entre les points. De par son caractère géométrique, cette méthode a été généralisée afin de permettre une recherche conjointe de l'ordonnancement et de la configuration optimale du robot pour chaque point fonctionnel. L'ordonnancement optimal de points de trajectoire dans le cas de robots redondants est presentée et constitue un résultat original de ce travail. Cette contribution, par l'utilisation d'un nouveau type d'algorithme pour la résolution de problèmes d'ordonnancement, conduit à des résultats originaux et fiables dans le domaine de l'optimisation de temps de cycle en cao-robotique

Download or read book Contribution la mod lisation et la planification de trajectoires de robots parall les vitant les singularit s et les collisions written by Samir Lahouar and published by . This book was released on 2008 with total page 159 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L’objectif principal de ce travail est l'étude de la planification de trajectoires pour les robots parallèles en prenant en considération les collisions et les singularités. Les développements ont été intégrés dans le logiciel SMAR du LMS. Ce logiciel, à l’origine limité aux robots sériels, a été enrichi en changeant sa structure pour permettre la modélisation et l’analyse des robots parallèles. Une étude des robots parallèles et des notions qui s'y rapportent, ainsi que les différentes structures de robots et les types de maillons et de liaisons qui les composent sont décrites. Les chaînes fermées sont modélisées à l’aide de différents types de contraintes entre maillons. Une méthode pour générer les équations du modèle cinématique en séparant les variables actives, passives et opérationnelles est présentée. Une méthode de planification de trajectoires permettant d’éviter les singularités et les collisions internes et externes est proposée. Cette méthode combine deux modes: un mode de recherche en profondeur et un mode de recherche en largeur. Un exemple de robot 3-RPR est traité pour illustrer les développements de cette méthode. Des résultats expérimentaux sont présentés pour valider le modèle. La première expérimentation est réalisée sur le robot translateur conçu au LGM Monastir et construit au L.M.S. La seconde expérience a été conduite à l’Université de Cassino sur un robot à câbles. Enfin, la dernière expérimentation est originale puisqu’elle a été menée sur un robot chien, qui a été traité comme un robot parallèle. Les résultats obtenus ont servi à valider les modèles développés dans la thèse.

Download or read book CONTRIBUTION A LA COMMANDE DES ROBOTS MANIPULATEURS written by Arben Çela and published by . This book was released on 1993 with total page 135 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: DANS CETTE THESE NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE PLANIFICATION ET DE SUIVI DES ROBOTS MANIPULATEURS RIGIDES EN PRESENCE DES OBSTACLES. L'ETUDE EST REPARTIE EN CINQ CHAPITRES. DANS LE PREMIER CHAPITRE NOUS PRESENTONS UNE INTRODUCTION AUX PROBLEMES D'OPTIMISATION DES GRANDS SYSTEMES PAR DECOMPOSITION-COORDINATION. CETTE METHODE NOUS PERMET DE RESOUDRE LE PROBLEME DE PLANIFICATION DES TRAJECTOIRES DES ROBOTS MANIPULATEURS EN PRESENCE DE PLUSIEURS OBSTACLES, QUI EST L'OBJET DU DEUXIEME CHAPITRE. DANS LE TROISIEME CHAPITRE NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE PLANIFICATION DES TRAJECTOIRES D'UN SEUL ROBOT ET PLUSIEURS OBSTACLES. PAR DECOMPOSITION-COORDINATION NOUS ARRIVONS A REDUIRE LA TAILLE DU PROBLEME AU NIVEAU DE CHAQUE AXE DU ROBOT PERMETTANT DE REDUIRE BEAUCOUP LE TEMPS DE CALCUL. DANS LE QUATRIEME ET CINQUIEME CHAPITRES NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE SUIVI DES TRAJECTOIRES DES ROBOTS MANIPULATEURS EN PRESENCE DES PERTURBATIONS BORNEES. DEUX METHODES SONT UTILISEES: 1) LA COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE (CSV); 2) LA COMMANDE FLOUE. DANS LE QUATRIEME CHAPITRE LA CSV EST COMBINEE AVEC LA METHODE DE DECOUPLAGE ET LINEARISATION POUR ELIMINER LES ERREURS DE MODELISATION ET LA PRESENCE DES PERTURBATIONS. LA SYNTHESE D'UN CONTROLEUR FLOU, QUI FAIT L'OBJET DU CINQUIEME CHAPITRE, NOUS PERMET DE SUIVRE LES TRAJECTOIRES DES ROBOTS MANIPULATEURS ET PREDEFINIR L'ERREUR DE SUIVI EN FONCTION DES BORNEES DE PERTURBATIONS ET LES VALEURS DES GAINS

Download or read book A Midsummer s Nightmare written by Garry Kilworth and published by Gateway. This book was released on 2011-09-29 with total page 228 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Sherwood Forest, home of Oberon, Titania, Puck, Cobweb, Peaseblossom and the rest of the mob, has been whittled away by urban development. It's time to move on, the fairies decide. Sid, their captive, a kindly if gruff young car mechanic, teaches Titania to drive, and on Midsummer's Eve the party sets off in a battered and smelly old bus. They're bound for the New Forest, where they hope to be able to regenerate their magic. The fairies' journey is full of excitement. At a village fair, they show the morris dancers how to cut previously undreamt-of capers. Titania falls in love with a human baby and steals her from her pram, starting a nationwide search for the missing infant. The fairies then link up with a group of New Age travellers on their way to Stonehenge, who befriend them almost without question. Finally, a fight to the death between Titania and the terrifying and sadistic Morgan-le-Fey must take place before everyone can settle down into some form of harmony and peace.

Download or read book The Man With the Golden Torc written by Simon R. Green and published by Penguin. This book was released on 2007-06-05 with total page 406 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: New York Times bestselling author Simon Green introduces a new kind of hero, one who fights the good fight against some very old foes in the first novel in the Secret Histories series. The name’s Bond. Shaman Bond. Actually, that's just his cover. His real name is Eddie Drood, but when your job includes a license to kick supernatural arse on a regular basis, you find your laughs where you can. For centuries, his family has been the secret guardian of Humanity, all that stands between all of you and all of the really nasty things that go bump in the night. As a Drood field agent he wore the golden torc, he killed monsters, and he protected the world. He loved his job. Right up to the point where his own family declared him rogue for no reason. Now, the only people who can help Eddie prove his innocence are the people he used to consider his enemies...

Download or read book An Inquiry into the Existence of Guardian Angels written by Pierre Jovanovic and published by M. Evans. This book was released on 1997-07-29 with total page 376 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: A journalist's extensive investigation in the areas of near-death experiences, supernatural interventions and guardian angels.