Download or read book Contribution la prise en compte du comportement multi technologique des robots industriels dans le contexte d une architecture de commande d centralis e written by Bagher Asgari and published by . This book was released on 1998 with total page 187 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES IMPERFECTIONS DES COMPOSANTS TECHNOLOGIQUES DES ROBOTS INDUSTRIELS ENGENDRENT DES ERREURS DEPENDANT OU NON DE LEURS CONDITIONS D'UTILISATION. CELA SE TRADUIT PAR UN ECART ENTRE LA TRAJECTOIRE REELLEMENT SUIVIE PAR L'EFFECTEUR DU ROBOT ET LA TRAJECTOIRE THEORIQUE QUE L'OPERATEUR A DEFINI PAR PROGRAMMATION POUR EXECUTER UNE TACHE DE PRODUCTION DONNEE. POUR AMELIORER LA PRECISION DU POSITIONNEMENT DE L'EFFECTEUR DU ROBOT, NOUS PROPOSONS TOUT D'ABORD DE COMPRENDRE LES PHENOMENES A L'ORIGINE DE CET ECART, ET NOUS EN DEDUISONS UNE MODELISATION TECHNOLOGIQUE TRES FINE QUI PREND EN COMPTE LES DIFFERENTES ERREURS D'ORIGINE GEOMETRIQUE ET NON GEOMETRIQUE. APRES AVOIR VALIDE CE MODELE A PARTIR DE LA SIMULATION D'UN ROBOT INDUSTRIEL CONNU, NOUS AVONS RESOLU LE PROBLEME DE LA CONSTRUCTION D'UN TEL MODELE A PARTIR DE DONNEES METROLOGIQUES EXPERIMENTALES, PAR IDENTIFICATION DE SES DIFFERENTS PARAMETRES. ENSUITE, NOUS PROPOSONS D'UTILISER LES FONDEMENTS DE CE MODELE EN AGISSANT SUR LE SYSTEME DE COMMANDE POUR COMPENSER DES L'ORIGINE ET PAR ANTICIPATION CES DIFFERENTES ERREURS. NOUS AVONS ETUDIE CES MECANISMES DE CORRECTION DANS LE CADRE DE PLUSIEURS ARCHITECTURES DE COMMANDE, ET NOUS AVONS PARTICULIEREMENT DETAILLE LE CAS D'UN SYSTEME DE COMMANDE A ARCHITECTURE DECENTRALISEE. L'ENSEMBLE DE NOTRE ETUDE TROUVE SON INTERET DANS LA PERSPECTIVE D'UNE ARCHITECTURE MECATRONIQUE DE ROBOT : LE ROBOT MECATRONIQUE SE DEFINIT PAR UNE STRUCTURE MECANIQUE PLUS ALLEGEE ET DONC PLUS SOUPLE, PAR UNE LOCALISATION AU SEIN MEME DES ARTICULATIONS DES MOTORISATIONS ET DE LA COMMANDE DECENTRALISEE CORRESPONDANTE, CETTE DERNIERE INTEGRANT LES TRAITEMENTS NECESSAIRES POUR COMPENSER CETTE PLUS GRANDE SOUPLESSE.

Download or read book Contribution a la prise en compte du comportement multi technologique des robots industriels dans le contexte d une architecture de commande decentralisee written by Mohammad Bagher Asgari and published by . This book was released on 1998 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Contribution la programmation des robots manipulateurs written by Xuejun Wei and published by . This book was released on 1990 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Le travail consiste à étudier et à mettre en œuvre une architecture modulaire pour une station de programmation de robots industriels. Cette architecture, qui présente une certaine indépendance vis-à-vis des matériels utilisés, comprend plusieurs modules : le module Tâche, le module Coordinateur, le module Manipulateur et les modules Capteurs, y compris le module Vision. Avec cette architecture la station permet la description, l'exécution d'une tâche de type "prendre et déposer", ainsi que la prise en compte d'informations sensorielles pendant l'exécution. La modularité qui permet la commande de différents types de manipulateurs de robots devrait faciliter l'intégration des capteurs. Nous avons défini un langage expérimental d'un niveau intermédiaire qui se situe entre le niveau effecteur et le niveau objet. La description de tâche dans ce langage est basée sur l'utilisation des repères fonctionnels qui correspondent chacun à une caractéristique géométrique d'un objet. Une fonction de simulation a été réalisée pour faciliter la description de tâche. Elle permet de vérifier le déroulement logique d'une tâche et l'exécutabilité de cette dernière par un manipulateur spécifique. Pendant l'exécution d'une tâche, la communication entre les modules s'effectue par l'envoi de messages. Le fonctionnement interne d'un module est totalement transparent pour un autre. La station fonctionne en mode "maître-esclaves". Le module Coordinateur en tant que "maître" coordonne les actions des autres modules pour mener àbien l'exécution d'une tâche. Il doit d'une part communiquer avec les modules Capteurs pour obtenir les informations sensorielles nécessaires à l'exécution d'une tâche, d'autre part donner au module Manipulateur les instructions pour que ce dernier puisse effectuer les opérations désirées

Download or read book Environment driven Distributed Evolutionary Adaptation for Collective Robotic Systems written by Jean-Marc Montanier and published by . This book was released on 2013 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse décrit une partie du travail effectué dans le cadre du projet européen Symbrion 1 . Ce projet vise à la réalisation de tâches complexes nécessitant la coopération de multiples robots dans un cadre de robotique en essaim (au moins 100 robots opérant ensemble). De multiples problèmes sont étudiés par le projet dont : l'auto-assemblage de robots en structures complexes et l'auto-organisation d'un grand nombre de robots afin de réaliser une tâche commune. Le principal sujet porte sur les mécanismes d'auto-adaptation pour la robotique modulaire et en essaim, avec un intérêt pour des capacités de forte coordination et de coopération à l'échelle de l'essaim.Les difficultés rencontrées dans la réalisation de ce projet sont dues à l'utilisation de robots dans des environnements ouverts restant inconnus jusqu'à la phase de déploiement. Puisque les conditions d'opérations ne peuvent être prédites à l'avance, des algorithmes d'apprentissage en ligne doivent être utilisés pour élaborer les comportements utilisés. Lorsqu'un grand nombre de robots sont utilisés, plusieurs considérations doivent être prise en compte : capacité de communication réduite, faible mémoire, faible capacité de calcul. Par conséquent les algorithmes d'apprentissage en ligne doivent être distribués à travers l'essaim.De multiples approches ont déjà été proposées pour faire face aux problèmes posés par l'apprentissage en ligne décentralisé de comportements robotiques, parmi lesquels la robotique probabiliste, l'apprentissage par renforcement, et la robotique évolutionnaire. Cependant, le problème abordé dans le cadre de cette thèse se caractérise par le fait que l'on considère un groupe de robots (en lieu et place d'un seul et unique robot). De plus, dû à la nature ouverte de l'environnement, il n'est pas possible de supposer que l'ingénieur humain ait les connaissances nécessaires pour définir les éléments indispensables aux processus d'apprentissage.Assurer l'intégrité de l'essaim est placé en tant que premier élément d'une feuille de route visant à définir un ensemble d'étapes nécessaires à la réalisation d'une tâche par un groupe de robot dans un environnement ouvert :- Étape 1 : Assurer l'intégrité de l'essaim.- Étape 2 : Maintenir les robots disponibles en tant que service à l'utilisateur.- Étape 3 : Réaliser la tâche définie par l'utilisateur.Dans le cadre de cette thèse nous travaillons à la réalisation de l'étape 1 de cette feuille de route, et assumons l'hypothèse de travail suivante :Hypothèse de travail : Dans un cadre de robotique collective en environnement ouvert, la réalisation d'une tâche définie par l'utilisateur implique tout d'abord un comportement auto-adaptatif.Le sujet de cette thèse est la réalisation de solutions algorithmiques décentralisées pouvant garantir l'in- tégrité d'un essaim de robots en environnement ouvert lorsque un système robotique collectif utilise une communication locale. La principale difficulté à sa résolution est le besoin de prendre en compte l'envi- ronnement. En effet, en fonction de l'environnement courant, les robots peuvent avoir à démontrer une grande variété de comportements à l'échelle globale comme la coopération, la spécialisation, l'altruisme, ou la division du travail.Dans cette thèse nous introduisons et définissons le problème de l'Adaptation Evolutionnaire Distribuée Guidée par l'Environnement. Nous proposons un algorithme pour résoudre ce problem. Cet algorithme a été validé aussi bien en simulation que sur des robots réels. Il a été utilisé pour étudier le problème de l'auto-adaptation dans les environnements suivants :- Environnement où l'émergence de consensus comportementaux est nécessaire.- Environnements où la robustesse face à des changements environnementaux est nécessaires.- Environnements où des comportements altruistes sont nécessaires.

Download or read book VERS UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE POUR ROBOT MOBILE ORIENTEE COMPORTEMENT SMACH written by JEAN-YVES.. TIGLI and published by . This book was released on 1996 with total page 293 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE DE THESE PRESENTE DEUX PRINCIPALES CONTRIBUTIONS ORIGINALES POUR LA CONCEPTION D'ARCHITECTURES DE CONTROLE INTELLIGENT DEDIEES AUX ROBOTS MOBILES. LA PREMIERE TRAITE DE L'EXTENSION D'UNE ARCHITECTURE BASEE SUR LE CONCEPT DE BLACKBOARD CLASSIQUE, PAR L'AJOUT D'UN BLACKBOARD SITUATIONNEL POUR GERER LES REACTIONS DU ROBOT FONCTION DE SON CONTEXTE LOCAL. LA SECONDE INTRODUIT UN MODELE ORIGINAL D'ARCHITECTURE ORIENTEE COMPORTEMENT, SMACH POUR LA PROGRAMMATION REFLEXE, TACTIQUE ET STRATEGIQUE DES ROBOTS MOBILES CYCLOPE ET KHEPERA. DANS LA PREMIERE PARTIE, LES PREMIERES EXPERIENCES DE NOTRE EQUIPE ROBOTIQUE DE L'I3S DANS L'UTILISATION D'UN SYSTEME A BASE DE BLACKBOARDS POUR LE PILOTAGE DE ROBOTS MOBILES, PERMETTENT D'APPREHENDER LES PROBLEMES DE ROBUSTESSE A L'EXECUTION. NOUS DISTINGUONS DONC D'UNE PART LES PROBLEMES DE LOCALISATION DANS LE CADRE DE LA NAVIGATION DU ROBOT ET D'AUTRE PART LA NECESSITE DE PRENDRE EN COMPTE LES EVOLUTIONS DE L'ENVIRONNEMENT EN COURS D'EXECUTION. NOUS INTRODUISONS AINSI DANS LA SECONDE PARTIE LA NOTION DE REACTIVITE DU ROBOT. UNE SYNTHESE BIBLIOGRAPHIQUE DES DIFFERENTS NIVEAUX DE RELATIONS POSSIBLES ENTRE LE ROBOT ET SON ENVIRONNEMENT, NOUS PERMET DE DEGAGER LES DIFFERENTS NIVEAUX DE REACTIVITE GENERALE NECESSAIRES A LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE ET EN PARTICULIER UN NIVEAU LIE AU CONTEXTE: LA REACTIVITE TACTIQUE. AINSI DANS LE CADRE D'UNE ARCHITECTURE BLACKBOARD, LA MISE EN UVRE D'UNE REPRESENTATION DU CONTEXTE LOCAL DU ROBOT POUR EN GERER L'ACTIVITE, NOUS CONDUIT A ETABLIR LE CONCEPT DE BLACKBOARD SITUATIONNEL. UNE MODELISATION COMPLETE DE L'ARCHITECTURE BBS QUI EN RESULTE NOUS PERMET D'EN DEDUIRE UNE EQUIVALENCE SOUS FORME D'UN AUTOMATE A ETAT FINI. CE SYSTEME EST ALORS VERIFIABLE ET UTILISABLE POUR LA PROGRAMMATION DE COMPORTEMENTS TACTIQUES DES ROBOTS MOBILES KHEPERA ET CYBERMOTION. LA TROISIEME PARTIE EXPLORE CONJOINTEMENT LES DEUX AXES DE RECHERCHE QUI SE SONT DESSINES DANS LES DEUX PREMIERES PARTIES: UN PREMIER AXE AUTOUR DE L'UTILISATION DU CONCEPT DE COMPORTEMENT ETROITEMENT LIE A LA NOTION DE REACTIVITE ET UN SECOND AXE POUR LA MISE EN UVRE D'UNE ARCHITECTURE ORIENTEE COMPORTEMENT POUR LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE SANS REPRESENTATION METRIQUE DE SON ENVIRONNEMENT ET SANS LOCALISATION CLASSIQUE. NOUS INTRODUISONS LA NOTION D'AGENT COMPORTEMENTAL COMME ENTITE CONCURRENTE DE PROGRAMMATION COMPORTEMENTALE DU ROBOT. LE SYSTEME MULTI-AGENTS COMPORTEMENTAUX RESULTANT FOURNIT ALORS UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE ET UN CONCEPT ORIGINAL DE PROGRAMMATION DU ROBOT: SMACH. NOUS PRESENTONS ENSUITE LA MISE EN UVRE DE SMACH ET UNE SERIE D'EXPERIENCES POUR LA PROGRAMMATION DES ROBOTS KHEPERA ET CYCLOPE AUX DIFFERENTS NIVEAUX COMPORTEMENTAUX: REFLEXE, TACTIQUE ET STRATEGIQUE. NOUS CONCLUONS SUR LES LIMITES DE CETTE APPROCHE RESOLUMENT DUALE DES APPROCHES CLASSIQUES, POUR CONVENIR DES CARACTERISTIQUES D'UNE ARCHITECTURE SMACH BIS MIEUX ADAPTEE AU PROBLEME DE LA NAVIGATION DANS UN ENVIRONNEMENT PLUS GENERAL, EN INTRODUISANT LA NOTION DE COMPORTEMENT DELIBERE DU ROBOT AFIN D'EN COMPENSER LES LIMITES PERCEPTUELLES

Download or read book Contribution l tude et la r alisation d un syst me centralis de d tection et de localisation en ligne des pannes des asservissements d un robot industriel written by Mohammed-Salah Khireddine and published by . This book was released on 1990 with total page 138 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: DANS CE MEMOIRE, L'AUTEUR PROPOSE LA GENERALISATION DE LA METHODE DE SENSIBILISATION DES CHEMINS, UTILISEE POUR LE TEST DES SYSTEMES DIGITAUX, AU TEST DES SYSTEMES ANALOGIQUES, CE QUI LUI PERMET DE DEVELOPPER UNE METHODOLOGIE DE TEST CAPABLE DE DETECTER ET DE LOCALISER EN LIGNE LES PANNES FRANCHES ET LES PANNES DEVIANTES D'UN SYSTEME ANALOGIQUE. CES RESULTATS SONT APPLIQUES AU DEVELOPPEMENT D'ALGORITHMES DE TEST DES ASSERVISSEMENTS DES AXES D'UN ROBOT INDUSTRIEL. UNE ARCHITECTURE CENTRALISEE ORIGINALE A ETE DEVELOPPEE AUTOUR D'UN MICROCONTROLEUR POUR LA REALISATION D'UN SYSTEME DE DETECTION ET DE LOCALISATION DE PANNE ADAPTE AUX ARCHITECTURES DE COMMANDE CENTRALISEE DES ROBOTS ACTUELS. CES SYSTEME A ETE TESTE SUR PLUSIEURS ROBOTS (ERICC, HITACHI, STAUBLI). CETTE MAQUETTE A CONDUIT A LA REALISATION D'UN DETECTEUR INDUSTRIEL, LE SYSTEME DEPAN, REALISE PAR LA SOCIETE CYBERNETIX

Download or read book CONTRIBUTION AU DEVELOPPEMENT D UNE COMMANDE DE ROBOT MULTIPROCESSEUR written by THOMAS.. RUTSCHKE and published by . This book was released on 1993 with total page 161 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE BUT DE CETTE THESE EST LA CONCEPTION D'UNE COMMANDE MULTIPROCESSEUR POUR UN ROBOT INDUSTRIEL. LE PREMIER CHAPITRE DECRIT LE CONTEXTE DES TRAVAUX DU LABORATOIRE D'ACCUEIL. LE DEUXIEME CHAPITRE DEFINIT L'OBJECTIF DE CETTE RECHERCHE DANS LE CADRE GENERAL DES ETUDES MENEES SUR LA COMMANDE DES ROBOTS. LE TROISIEME CHAPITRE PRESENTE LE CAHIER DES CHARGES DE LA COMMANDE A REALISER. LE QUATRIEME CHAPITRE EST DEDIE AUX METHODES DE DEVELOPPEMENT POUR LES SYSTEMES TEMPS REEL. PLUSIEURS METHODES, RESEAUX DE PETRI, LANGAGES SYNCHRONES, METHODES DE LOGIQUE FORMELLE, METHODES DE CONCEPTION BASEES SUR LES FLUX D'INFORMATION, SONT DISCUTEES. LA METHODE DE WARD ET MELLOR EST PRESENTEE EN DETAIL. LE CINQUIEME CHAPITRE DECRIT LE MODELE ESSENTIEL DE LA COMMANDE DE ROBOT, CONCU A L'AIDE DE LA METHODE DE WARD ET MELLOR. LE SIXIEME CHAPITRE PRESENTE LA REALISATION DU MODELE DE LA COMMANDE SUR UNE ARCHITECTURE MULTIPROCESSEUR A BUS VME, MUNIE D'UN EXECUTIF CESAR. LE CHAPITRE SEPT DECRIT LA REALISATION DU MEME MODELE SUR UN CALCULATEUR MULTIPROCESSEUR A TRANSPUTERS, PROGRAMME EN LANGAGE OCCAM. LE HUITIEME CHAPITRE CONCLUT LES RESULTATS OBTENUS LORS DU TRAVAIL

Download or read book CIKM 13 written by CIKM 13 Conference Committee and published by . This book was released on 2013-10-27 with total page 938 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CIKM'13: 22nd ACM International Conference on Information and Knowledge Management Oct 27, 2013-Nov 01, 2013 San Francisco, USA. You can view more information about this proceeding and all of ACM�s other published conference proceedings from the ACM Digital Library: http://www.acm.org/dl.

Download or read book Creating Futures written by Michel Godet and published by . This book was released on 2006 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Linguistic Culture and Language Policy written by Harold F. Schiffman and published by Psychology Press. This book was released on 1998 with total page 372 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: By looking closely at the multilingual democracies of India, France and the USA, Harold F. Schiffman examines how language policy is primarily a social construct based on belief systems, attitudes and myths. Linguistic Culture and Language Policy exposes language policy as culture-specific, helping us to understand why language policies evolve the way they do; why they work, or not; and how people's lives are affected by them. These issues will be of specific interest to linguists specialising in multilingual/multicultural societies, bilingual educationalists, curriculum planners and teachers.

Download or read book Orchestration Graphs written by Pierre Dillenbourg and published by Epfl Press. This book was released on 2015-06-24 with total page 216 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: By modeling pedagogical scenarios as directed geometrical graphs and proposing an associated modeling language, this book describes how rich learning activities, often designed for small classes, can be scaled up for use with thousands of participants. With the vertices of these graphs representing learning activities and the edges capturing the pedagogical relationship between activities, individual, team, and class-wide activities are integrated into a consistent whole. The workflow mechanisms modeled in the graphs enable the construction of scenarios that are richer than those currently implemented in MOOCs. The cognitive states of learners in two consecutive activities feed a transition matrix, which encapsulates the probability of succeeding in the second activity, based on success in the former. This transition matrix is summarized by a numerical value, which is used as the weight of the edge. This pedagogical framework is connected to stochastic models, with the goal of making learning analytics more appealing for data scientists. However, the proposed modeling language is not only useful in learning technologies, it also allows researchers in learning sciences to formally describe the structure of any lesson, from an elementary school lesson with 20 students to an online course with 20,000 participants.

Download or read book News from Ethiopia written by and published by . This book was released on 1995 with total page 14 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Toward the United Front written by Communistische Internationale and published by BRILL. This book was released on 2011-10-14 with total page 1323 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book offers, for the first time in English, the proceedings and decisions of the last congress of the Communist International held in Lenin’s lifetime. With an analytic introduction, detailed footnotes, 500 biographic notes, glossary, chronology, and index.

Download or read book Watsuji Tetsuro s Rinrigaku written by Tetsur? Watsuji and published by SUNY Press. This book was released on 1996-01-01 with total page 398 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Watsuji Tetsuro's Rinrigaku (literally, the principles that allow us to live in friendly community) has been regarded as the definitive study of Japanese ethics for half a century. In Japan, ethics is the study of human being or ningen. As an ethical being, one negates individuality by abandoning one's independence from others. This selflessness is the true meaning of goodness.

Download or read book Opera In The Flesh written by Sam Abel and published by Routledge. This book was released on 2019-06-26 with total page 214 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Verdi, Wagner, polymorphous perversion, Puccini, Brunnhilde, Pinkerton, and Parsifal all rub shoulders in this delightful, poetic, insightful, sexual book sprung by one man's physical response to the power and exaggeration we call opera. Sam Abel applies a light touch as he considers the topic of opera and the eroticized body: Why do audiences respond to opera in a visceral way? How does opera, like no other art form, physically move watchers? How and why does opera arouse feelings akin to sexual desire? Abel seeks the answers to these questions by examining homoerotic desire, the phenomenon of the castrati, operatic cross-dressing, and opera as presented through the media. In this deeply personal book, Abel writes, ‘These pages map my current struggles to pin down my passion for opera, my intense admiration for its aesthetic forms and beauties, but much more they express my astonishment at how opera makes me lose myself, how it consumes me.’ In so doing, Abel uncovers what until now, through dry musicology and gossipy history, has been left behind a wall of silence: the physical and erotic nature of opera. Although Abel can speak with certainty only about his own response to opera, he provides readers with a language and a resonance with which to understand their own experiences. Ultimately, Opera in the Flesh celebrates the power of opera to move audiences as no other book has done. It is indeed a treasure of scholarship, passion, and poetry for everyone with even a passing interest in this fascinating art form.

Download or read book Monsieur written by Jean-Philippe Toussaint and published by Dalkey Archive Press. This book was released on 2008 with total page 106 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: The hero, Monsieur, is a successful young executive in Paris whose daily life is examined with precision. He is nothing if not unremarkable. Here, he muses on everything from the night sky to a Rotring pen. And he is very funny.

Download or read book French Global written by Christie McDonald and published by Columbia University Press. This book was released on 2010 with total page 572 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Recasting French literary history in terms of the cultures and peoples that interacted within and outside of France's national boundaries, this volume offers a new way of looking at the history of a national literature, along with a truly global and contemporary understanding of language, literature, and culture. The relationship between France's national territory and other regions of the world where French is spoken and written (most of them former colonies) has long been central to discussions of "Francophonie." Boldly expanding such discussions to the whole range of French literature, the essays in this volume explore spaces, mobilities, and multiplicities from the Middle Ages to today. They rethink literary history not in terms of national boundaries, as traditional literary histories have done, but in terms of a global paradigm that emphasizes border crossings and encounters with "others." Contributors offer new ways of reading canonical texts and considering other texts that are not part of the traditional canon. By emphasizing diverse conceptions of language, text, space, and nation, these essays establish a model approach that remains sensitive to the specificities of time and place and to the theoretical concerns informing the study of national literatures in the twenty-first century.