Download or read book Contribution la mod lisation et la commande de robots mobiles autonomes et adaptables en milieux naturels written by Mathieu Deremetz and published by . This book was released on 2018 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les problématiques de recherche abordées dans cette thèse concernent la conceptualisation, la modélisation et la commande générique des robots mobiles lors de leur évolution en milieux extérieurs et en présence de glissement pour des applications de suivi de précision. Ainsi, ce mémoire synthétise dans un premier temps les développements et résultats obtenus lors du suivi de trajectoire (localisation absolue), puis synthétise ensuite ceux obtenus lors de suivi de structure et de cible (localisation relative). Une dernière partie introduit un concept de plateforme robotique reconfigurable et sa commande associée pour adapter l'assiette et les dimensions du châssis en fonction de la topographie du terrain.Pour chaque application de suivi, ce mémoire présente un panel de lois de commande originales pour des robots différentiels, à un train et à deux trains directeurs. Chaque modalité de commande est présentée en quatre étapes : modélisation, estimation, commande et expérimentations. La première contribution majeure de la thèse concerne l'estimation du glissement. Cette dernière est adaptative et basée modèle. Elle intègre la modélisation cinématique étendue seule ou couplée à la modélisation dynamique du robot mobile pour assurer une estimation intègre quels que soient la vitesse, les phénomènes dynamiques rencontrés et la nature du sol. La seconde contribution majeure concerne le développement d'une stratégie de commande générique pour les robots mobiles. Cette stratégie est basée sur le principe de la commande en cascade (ou par backstepping) et est déclinée dans ce mémoire à travers un panel de lois de commande. Cette méthodologie de commande, lorsqu'elle est associée à l'observation du glissement précédent, permet d'obtenir des performances de suivi accrues quel que soit le contexte rencontré. L'ensemble des algorithmes ont été validés en simulation et/ou expérimentalement à l'aide de différentes plateformes robotiques en contextes réels.

Download or read book Contribution a la modelisation et a la commande de robots mobiles a roues written by Benoît Thuilot and published by . This book was released on 1995 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Contribution la mod lisation et la commande de robots mobiles en pr sence de glissement written by Roland Lenain and published by . This book was released on 2005 with total page 242 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La problématique de cette thèse réside dans le guidage automatique de robots mobiles évoluant en milieu naturel. Elle s'attache en particulier au suivi de trajectoire pour les véhicules roulant sur des sols dotés d'une faible adhérence, avec comme cadre expérimental privilégié, le guidage d'engins agricoles par GPS. Dans ces conditions, l'hypothèse de roulement pur sans glissement ne peut s'appliquer. Cette thèse propose un algorithme de commande global, exploitant trois domaines connexes de la robotique : la modélisation, la perception et la commande. Deux modèles cinématiques étendus sont d'abord proposés afin de caractériser la dynamique du véhicule -intégrant les glissements - tout en conservant une architecture cinématique. Un observateur capable d'estimer en temps réel l'adhérence est utilisé pour alimenter les modèles. Enfin des lois de commande adaptatives et prédictives permettent d'assurer un suivi de trajectoire précis (+-15 cm), validé par de nombreuses expérimentations

Download or read book Contribution la mod lisation et la commande de robots mobiles reconfigurables en milieu tout terrain written by Dieumet Denis and published by . This book was released on 2015 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La thématique étudiée dans ce mémoire est axée sur la préservation de la stabilité dynamique de véhicules évoluant en environnement naturel. En effet, la mobilité en milieu tout-terrain est une activité particulièrement pénible et dangereuse en raison de la nature difficile de l'environnement de conduite et de la reconfigurabilité des machines. Le caractère changeant et incertain des interactions rencontrées entre des véhicules à dynamique complexe et variable et leur environnement entraîne régulièrement des risques accrus de renversement et/ou de perte de contrôle (dévalement, dérapage déclenché par une perte soudaine d'adhérence) pour le conducteur. Une forte accidentalité mortelle est, en effet, recensée dans ce secteur, en particulier, dans le milieu agricole ou le renversement de véhicule est classé comme étant la première cause de mortalité au travail. A l'heure actuelle, les approches existantes sur la stabilité d'engins agricoles sont qualifiées à juste titre de passives car elles ne permettent pas d'éviter que les accidents ne se produisent. Par ailleurs, la transposition directe des solutions de sécurité active du secteur de l'automobile (ABS, ESP) s'est révélée inadaptée aux véhicules tout-terrain a cause des hypothèses simplificatrices (routes plates et homogènes, conditions d'adhérence constantes, etc.) dont souffre la conception de ces dispositifs. Ainsi, le développement de systèmes actifs de sécurité prenant en compte les spécificités de la conduite en milieu tout-terrain se révèle être la meilleure voie d'amélioration à suivre. Eu égard à ces circonstances, ce projet se propose d'adresser cette problématique en étudiant des métriques de stabilité pertinentes permettant d'estimer et d'anticiper en temps réel les risques afin de permettre des actions correctives pour la préservation de l'intégrité des machines tout-terrain. Afin de faciliter l'industrialisation du dispositif actif de sécurité conçu, l'une des contraintes sociétales et commerciales de ce projet a été l'utilisation de capteurs compatibles avec le coût des machines visées. L'objectif ambitieux de cette étude a été atteint par différentes voies. En premier lieu, une approche de modélisation multi-échelle a permis de caractériser l'évolution dynamique de véhicules en milieu tout-terrain. Cette approche à dynamique partielle a offert l'avantage de développer des modèles suffisamment précis pour être représentatifs du comportement réel de l'engin mais tout en présentant une structure relativement simple permettant la synthèse d'asservissements performants. Puis, une étude comparative des avantages et des inconvénients des trois grandes familles de métriques répertoriées dans la littérature a permis de mettre en exergue l'intérêt des métriques analytiques à modèle dynamique par rapport aux catégories de critères de stabilité dits statiques et empiriques. Enfin, l'analyse approfondie des métriques dynamiques a facilité le choix de trois indicateurs (Lateral and Longitudinal Load Transfer (LLT), Force Angle Stability Measurement (FASM) et Dynamic Energy Stability Measurement (DESM)) qui sont représentatifs d'un risque imminent de renversement du véhicule. La suite du mémoire s'appuie sur la théorie d'observation pour l'estimation en ligne des variables non directement mesurables en milieu tout-terrain telles que les rigidités de glissement et dérive du pneumatique. Jumelée aux différents modèles dynamiques du véhicule, la synthèse d'observateurs a permis donc d'estimer en temps réel les efforts d'interaction pneumatiques-sol nécessaires à l'évaluation des indicateurs d'instabilité. Le couplage de ces modèles multi-échelles à la théorie d'observation a ainsi constitué un positionnement original à même de briser la complexité de la caractérisation de la stabilité de véhicules à dynamiques complexes et incertaines. (...).

Download or read book Maintien de l int grit de robots mobiles en milieux naturels written by Jean-Baptiste Braconnier and published by . This book was released on 2016 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La problématique étudiée dans cette thèse concerne le maintien de l'intégrité de robots mobiles en milieux naturels. L'objectif est de fournir des lois de commande permettant de garantir l'intégrité d'un véhicule lors de déplacements autonomes en milieux naturels à vitesse élevée (5 à 7 m.s -1 ) et plus particulièrement dans le cadre de l'agriculture de précision. L'intégrité s'entend ici au sens large. En effet, l'asservissement des déplacements d'un robot mobile peut générer des consignes nuisant à son intégrité physique, ou à la réalisation de sa tâche (renversement, tête-à-queue, stabilité des commandes, maintien de la précision, etc.). De plus, le déplacement en milieux naturels amène des problématiques liées notamment à des conditions d'adhérence variables et relativement faibles (d'autant plus que la vitesse du véhicule est élevée), ce qui se traduit par de forts glissements des roues sur le sol, ou encore à des géométries de terrains non traversables par le robot. Aussi, cette thèse vise à déterminer en temps réel l'espace de stabilité en terme de commandes admissibles permettant de modérer les actions du robot. Après une présentation des modélisations existantes, et des observateurs permettant l'exploitation de ces modélisations pour la mise en place de loi de commande prédictive en braquage pour le suivi de trajectoire, une nouvelle méthode d'estimation des glissements basé sur une observation cinématique est proposée. Celle-ci permet de répondre aux problématiques de vitesse variable (et notamment du passage de la vitesse par des valeurs nulles) du véhicule et d'observation lors d'un déplacement sans trajectoire de référence. Ce nouvel observateur est primordial pour la suite des développements de cette thèse, puisque la suite des travaux s'intéresse à la modulation de la vitesse du véhicule. Ainsi, dans la suite des travaux, deux lois de commande prédictives agissant sur la vitesse du véhicule ont été mises en place. La première apporte une solution à la problématique de la saturation des actionneurs en braquage, lorsque la vitesse ou les glissements rendent la trajectoire à suivre inadmissible vis-à-vis des capacités physiques du véhicule. La deuxième répond à la problématique de la garantie de la précision du suivi de trajectoire (maintien du véhicule dans un couloir de déplacement). Dans les deux cas la stratégie de commande est similaire : on prédit l'état futur du véhicule en fonction de ses conditions d'évolution actuelle et de conditions d'évolutions futures simulées (obtenues grâce à la simulation de l'évolution d'un modèle dynamique du véhicule) afin de déterminer la valeur de la vitesse optimale pour que les variables cibles (dans un cas la valeur du braquage et dans l'autre l'écart à la trajectoire) respectent les conditions imposées (non-dépassement d'une valeur cible). Les résultats présentés dans ce mémoire ont été réalisés soit en simulations, soit en conditions réelles sur des plateformes robotiques. Il en découle que les algorithmes proposés permettent dans un cas de réduire la vitesse du véhicule pour éviter la saturation du braquage et donc les phénomènes de sur et sous virage qui en découlerait et donc permet de conserver la commandabilité du véhicule. Et dans l'autre cas de garantir que l'écart à la trajectoire reste sous une valeur cible.

Download or read book Innovate Bristol written by Sven Boermeester and published by . This book was released on 2019-12 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Innovate Bristol highlights and celebrates those companies and individuals that are actively working at building a better tomorrow for all. Innovation Ecosystems thrive through the involvement and support of companies and individuals from all industries, which is why the Innovate series not only focuses on the innovators but also those people whom the Innovation Ecosystem, would not be able to thrive without.

Download or read book The Disappearing Computer written by Norbert Streitz and published by Springer. This book was released on 2007-07-20 with total page 314 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book examines how the computer, as we currently know it, will be replaced by a new generation of technologies, moving computing off the desktop and ultimately integrating it with real world objects and everyday environments. It provides a unique combination of concepts, methods and prototypes of ubiquitous and pervasive computing reflecting the current interest in smart environments and ambient intelligence.

Download or read book Social Change and Modernity written by Hans Haferkamp and published by . This book was released on 1992 with total page 444 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Proceedings of the Fourth International Congress on Mathematical Education written by M. Zweng and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2012-12-06 with total page 740 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Henry O. Pollak Chairman of the International Program Committee Bell Laboratories Murray Hill, New Jersey, USA The Fourth International Congress on Mathematics Education was held in Berkeley, California, USA, August 10-16, 1980. Previous Congresses were held in Lyons in 1969, Exeter in 1972, and Karlsruhe in 1976. Attendance at Berkeley was about 1800 full and 500 associate members from about 90 countries; at least half of these come from outside of North America. About 450 persons participated in the program either as speakers or as presiders; approximately 40 percent of these came from the U.S. or Canada. There were four plenary addresses; they were delivered by Hans Freudenthal on major problems of mathematics education, Hermina Sinclair on the relationship between the learning of language and of mathematics, Seymour Papert on the computer as carrier of mathematical culture, and Hua Loo-Keng on popularising and applying mathematical methods. Gearge Polya was the honorary president of the Congress; illness prevented his planned attendence but he sent a brief presentation entitled, "Mathematics Improves the Mind". There was a full program of speakers, panelists, debates, miniconferences, and meetings of working and study groups. In addition, 18 major projects from around the world were invited to make presentations, and various groups representing special areas of concern had the opportunity to meet and to plan their future activities.

Download or read book Predictive Functional Control written by Jacques Richalet and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2009-05-13 with total page 236 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: first industrial application of MPC was in 1973. A key motivation was to provide better performance than could be obtained with the widely-used PID controller whilst making it easy to replace the PID controller unit or module with his new algorithm. It was the advent of digital control technology and the use of software control algorithms that made this replacement easier and more acceptable to process engineers. A decade of industrial practice with PFC was reported in the archival literature by Jacques Richalet et al. in 1978 in an important seminal Automatica paper. Around this time, Cutler and Ramaker published the dynamic matrix control algorithm that also used knowledge of future reference signals to determine a sequence of control signal adjustment. Thus, the theoretical and practical development of predictive control methods was underway and subsequent developments included those of generalized predictive control, and the whole armoury of MPC methods. Jacques Richalet’s approach to PFC was to seek an algorithm that was: • easy to understand; • easy to install; • easy to tune and optimise. He sought a new modular control algorithm that could be readily used by the control-technician engineer or the control-instrument engineer. It goes without saying that this objective also forms a good market strategy.

Download or read book Task Design In Mathematics Education written by Anne Watson and published by Springer. This book was released on 2015-10-26 with total page 339 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: *THIS BOOK IS AVAILABLE AS OPEN ACCESS BOOK ON SPRINGERLINK* This open access book is the product of ICMI Study 22 Task Design in Mathematics Education. The study offers a state-of-the-art summary of relevant research and goes beyond that to develop new insights and new areas of knowledge and study about task design. The authors represent a wide range of countries and cultures and are leading researchers, teachers and designers. In particular, the authors develop explicit understandings of the opportunities and difficulties involved in designing and implementing tasks and of the interfaces between the teaching, researching and designing roles – recognising that these might be undertaken by the same person or by completely separate teams. Tasks generate the activity through which learners meet mathematical concepts, ideas, strategies and learn to use and develop mathematical thinking and modes of enquiry. Teaching includes the selection, modification, design, sequencing, installation, observation and evaluation of tasks. The book illustrates how task design is core to effective teaching, whether the task is a complex, extended, investigation or a small part of a lesson; whether it is part of a curriculum system, such as a textbook, or promotes free standing activity; whether the task comes from published source or is devised by the teacher or the student.

Download or read book Low profile Natural and Metamaterial Antennas written by Hisamatsu Nakano and published by John Wiley & Sons. This book was released on 2016-10-03 with total page 304 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Presents recent progress in low-profile natural and metamaterial antennas This book presents the full range of low-profile antennas that use novel elements and take advantage of new concepts in antenna implementation, including metamaterials. Typically formed by constructing lattices of simple elements, metamaterials possess electromagnetic properties not found in naturally occurring materials, and show great promise in a number of low-profile antenna implementations. Introductory chapters define various natural and metamaterial-based antennas and provide the fundamentals of writing computer programs based on the method of moments (MoM) and the finite-difference time-domain method (FDTDM). Chapters then discuss low-profile natural antennas classified into base station antennas, mobile card antennas, beam-forming antennas, and satellite-satellite and earth-satellite communications antennas. Final chapters look at various properties of low-profile metamaterial-based antennas, revealing the strengths and limitations of the metamaterial-based straight line antenna (metaline antenna), metamaterial-based loop antenna (metaloop), open metaloop antenna, the effects of counter dual-band CP radiation, and more. Offers comprehensive coverage of both metamaterials and natural materials for low-profile antennas Written by an internationally-recognized expert in the field of low-profile antennas Depicts actual high-performance low-profile antennas for the antenna engineer Draws on classroom-tested material in graduate courses and short courses over the past 20 years Low-Profile Natural and Metamaterial Antennas is a must-have reference book for advanced undergraduate and graduate level students as well as antenna engineers interested in low-profile antenna design theory.

Download or read book Jean Baptiste Say and Political Economy written by Jean-Baptiste Say and published by Routledge. This book was released on 2016-11-10 with total page 485 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Jean-Baptiste Say (1767–1832) was one of the first great economists to have laid down the foundations of economic science. Author of the famous Treatise on Political Economy in 1803, which was revised and re-edited on several occasions, he published numerous other works including a voluminous Complete Course in Practical Political Economy in 1828–9. He also taught political economy successively from 1815 until his death in three Parisian establishments: the Athénée, the Conservatory of Arts and Trades, and the Collège de France. The texts in which Say exposes his approach to political economy have not been available in the English language until now except for the fourth edition of the ‘Preliminary Discourse’ which serves as an introduction to the Treatise. This book presents a translation which renders his works accessible to the English speaking world. For the first time, English readers will be able to become directly immersed in Say’s principal texts, where he develops his conception of political economy. Jean-Baptiste Say and Political Economy proposes a translation of a selection of eleven of Say’s texts. The first three are versions of the ‘Preliminary Discourse’ from the Treatise’s editions of 1803, 1814 and 1826 with the variations of the editions of 1817, 1819 and 1841. The following four texts are the opening discourses pronounced at the Conservatory in 1820 and 1828 and the Collège de France in 1831 and 1832. The eighth text is the ‘General Considerations’ which open the Complete Course in Practical Political Economy of 1828, with the variations of the 1840 re-edition. The final three texts are those Say devotes to ‘the progress of political economy’ in what is akin to a history of economic thought. This volume is of great importance to economic historians and people studying Jean-Baptiste Say, as well as those who are interested in economic theory and philosophy and political economy.

Download or read book Metamorphoses written by Emanuele Coccia and published by John Wiley & Sons. This book was released on 2021-06-09 with total page 180 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: We are all fascinated by the mystery of metamorphosis – of the caterpillar that transforms itself into a butterfly. Their bodies have almost nothing in common. They don’t share the same world: one crawls on the ground and the other flutters its wings in the air. And yet they are one and the same life. Emanuele Coccia argues that metamorphosis – the phenomenon that allows the same life to subsist in disparate bodies – is the relationship that binds all species together and unites the living with the non-living. Bacteria, viruses, fungi, plants, animals: they are all one and the same life. Each species, including the human species, is the metamorphosis of all those that preceded it – the same life, cobbling together a new body and a new form in order to exist differently. And there is no opposition between the living and the non-living: life is always the reincarnation of the non-living, a carnival of the telluric substance of a planet – the Earth – that continually draws new faces and new ways of being out of even the smallest particle of its disparate body. By highlighting what joins humans together with other forms of life, Coccia’s brilliant reflection on metamorphosis encourages us to abandon our view of the human species as static and independent and to recognize instead that we are part of a much larger and interconnected form of life.

Download or read book Government Reports Announcements Index written by and published by . This book was released on 1989 with total page 1056 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book A Series of Plays in which it is Attempted to Delineate the Stronger Passions of the Mind Each Passion Being the Subject of a Tragedy and a Comedy written by Joanna Baillie and published by . This book was released on 1806 with total page 434 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Yvain written by Chretien de Troyes and published by Yale University Press. This book was released on 1987-09-10 with total page 244 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: A twelfth-century poem by the creator of the Arthurian romance describes the courageous exploits and triumphs of a brave lord who tries to win back his deserted wife's love