Download or read book Contribution l agrandissement de l espace de travail op rationnel des robots parall les V rification du changement de mode d assemblage et commande pour la travers e des singularit s written by Adrien Koessler and published by . This book was released on 2018 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: En comparaison avec leurs homologues sériels, les robots parallèles possèdent de nombreux avantages : rigidité, temps de cycle et précision de positionnement. La faible taille de leur espace de travail opérationnel est cependant un inconvénient qui empêche leur développement. L'analyse cinématique décrit la division de l'espace de travail total en aspects, séparés entre eux par des singularités de Type 2. Parmi les solutions d'élargissement de l'espace de travail opérationnel issues de la littérature, que sont comparées entre elles, nous retiendrons la traversée des singularités grâce à une génération de trajectoire et une loi de commande dédiées. Cette solution est cependant sujette aux échecs de traversée et ne permet pas de certifier la réussite de l'opération. La première partie du travail consiste donc à développer un outil permettant de détecter le résultat des traversées. De tels algorithmes n'existent pas dans la littérature ; en effet, les solveurs du problème géométrique direct ne peuvent pas donner de résultats appropriés à proximité des singularités. Cependant les méthodes ensemblistes proposent une manière intéressante de tenir compte de la cinématique du robot. Nous nous basons sur cette considération pour développer un algorithme réalisant le suivi de la pose ainsi que de la vitesse de l'effecteur du robot. En simulation, nous démontrons sa capacité à détecter les changements de mode d'assemblage et son utilité pour générer des trajectoires permettant la traversée. La deuxième problématique consiste à améliorer le suivi de trajectoire par l'utilisation de techniques de commande avancée. Une revue de littérature nous permet d'identifier la commande adaptative et la commande prédictive comme deux schémas intéressants pour notre application. La synthèse d'un loi de commande adaptative par des outils linéaires est proposée et complétée par la prédiction des paramètres dynamiques suivant la méthode Predcitive Functionnal Control. Les gains apportés par les lois de commande proposées sont évalués en simulation. Afin de valider ces contributions, elles sont implémentées sur un robot parallèle plan à deux degrés de liberté nommé DexTAR. Nécessaire à la mise en oeuvre de l'algorithme de détection du mode d'assemblage, un étalonnage géométrique du robot est réalisé et les paramètres estimés sont certifiés de manière ensembliste. La capacité de l'algorithme à statuer sur le mode d'assemblage final est ensuite évaluée sur des trajectoires réelles. Ces résultats sont comparés avec ceux obtenus en simulation. De plus, les lois de commande développées sont implémentées sur le robot DexTAR et testés dans des cas de figure réalistes comme les traversées multiples ou la saisie d'objets.Les propositions formulées dans ce manuscrit permettent de répondre à ces problématiques, afin de faciliter l'utilisation des méthodes d'agrandissement de l'espace de travail par traversée de singularité de Type 2.
Download or read book Augmentation de la taille de l espace de travail op rationnel des robots parall les en traversant les singularit s de Type 2 written by Georges Pagis and published by . This book was released on 2015 with total page 170 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Afin d'augmenter la taille de l'espace de travail opérationnel des robots parallèles (largement réduit par la présence de singularités), cette thèse propose une approche consistant à traverser ces singularités. Pour permettre cette traversée, les conditions de dégénérescence du modèle dynamique des mécanismes parallèles sont d'abord étudiées. Cette étude permet de mettre en place des conditions de non dégénérescence sous forme de critères. En planifiant une trajectoire respectant ces critères, un mécanisme parallèle peut théoriquement traverser une singularité sans que les efforts ne divergent. Un contrôleur basé sur une commande en couples-calculés multi-modèle et dédié à la traversée de singularité, couplé avec une stratégie de planification de trajectoire optimale est par la suite proposé. L'ensemble des travaux présentés est validé en simulation puis expérimentalement sur un prototype de mécanismes à cinq barres développé et conçu durant la thèse.
Download or read book tude d un syst me interactif s curitaire d di l interaction humain robot appliqu des m canismes parall les entra n s par des c bles written by Ramy Meziane and published by . This book was released on 2018 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Depuis l'introduction des premiers robots interactifs en industrie, qui étaient à la base des systèmes collaboratifs supposés assister les humains dans les tâches pénibles et éprouvantes physiquement, le domaine de l'interaction humain-robot a fait des progrès considérables. Actuellement, les robots et les humains peuvent coexister conjointement dans un espace hybride afin de partager des tâches de production ou de partager le temps dans l'exécution d'une activité. Cependant, les nouveaux besoins industriels doivent conduire à des recherches pour adapter les chaînes de production et les rendre plus flexible et réactive à la modification des caractéristiques des produits. L'une des solutions consiste à adapter le manipulateur industriel présent dans les lignes de production à des fins d'interaction et de collaboration. Toutefois, la présence de l'humain dans l'espace de travail d'un manipulateur (cellule de travail hybride) représente un réel défi dans le domaine de l'interaction humain-robot puisque cela consiste à l'intégration d'une multitude de variétés de capteurs dits intelligents, surtout dans le cas de l'utilisation d'un mécanisme parallèle entraîné par des câbles. Pour cette raison, plusieurs problématiques ont été soulevées, pour lesquelles peu ou pas de recherches sont réalisées : cette nouvelle technologie est introduite sans entraînement de l'opérateur, l'évaluation de la sécurité a été très peu explorée lors de l'interaction et la performance de son utilisation demeure peu évaluée dans un contexte de réduction des troubles musculosquelettiques (TMS). Le projet de recherche vise l'étude et la conception d'un système interactif permettant d'améliorer la sécurité et l'intuitivité des personnes qui interagissent avec des mécanismes parallèles entraînés par des câbles. Deux modes d'interaction sont étudiés dans le système interactif, à savoir le partage des activités et l'interaction physique. En premier lieu, une méthode de génération de trajectoires avec évitement de collisions appliquée pour le mode de partage des activités est proposée. L'effecteur du manipulateur suit un chemin dans l'espace opérationnel à travers des points de passage. Ces derniers sont générés par un réseau de neurones rétropropagation (Back-propagation), et sont reliés par un polynôme quintique (de degré cinq). En outre, la géométrie déformable de l'obstacle et l'environnement dynamique sont pris en compte dans la méthode. En second lieu, une approche est abordée pour déterminer la distance minimale entre les câbles et identifier ceux qui sont en interférence. Le calcul de distance est exécuté en temps réel à travers un algorithme. En outre, les contraintes physiques des câbles ont été prises en compte dans la modélisation mathématique et formulées en un problème d'optimisation non linéaire. Ce dernier est résolu en utilisant l'approche de Karush-Kuhn-Tucker (KKT). Cette méthode de calcul de distance est intégrée à une loi de commande interactive permettant de gérer les câbles en interférence pendant l'interaction physique avec le mécanisme. Une force est calculée et introduite dans la boucle de la commande afin d'éviter le croisement et le relâchement des câbles en interférence. Par ce fait, la tâche est exécutée jusqu'aux limites des possibilités géométriques et cinématiques du mécanisme. Par ailleurs, cette stratégie est basée sur une commande en admittance pour permettre l'interaction physiquement avec un mécanisme parallèle entrainé par des câbles. Un algorithme permettant de sélectionner entre ces deux modes est proposé. Cette approche inclut un vêtement intelligent pour le changement de mode de manière intuitive simple et rapide. L'algorithme est exécuté en temps réel et basé sur une identification de gestes utilisant un polynôme d'interpolation trigonométrique. Les signaux analysés proviennent d'une semelle instrumentée qui est située au niveau du pied. Enfin, les différents algorithmes et stratégies sont validés en simulations et à travers des expérimentations sur un mécanisme parallèle entrainé par sept câbles. Ce projet de thèse apporte plusieurs contributions dans le domaine de l'interaction humain-robot notamment la capacité d'adaptation du système interactif pour des tâches industrielles. Since the introduction of the first interactive robots in industry, which was the collaborative robots (labelled as COBOT), the field of human robot interaction has made considerable progress. In its early version, those robots were used to increase muscle strength of the operator for moving heavy loads. Recently, robots and humans can share the same workspace, production activities or working time. However, new needs in industry require more flexibility and reactivity supporting fast changes in product characteristics. One solution consists in the adaptation of an industrial robot, that is already installed in the production line, for interaction and collaboration purposes such as kinetic learning assembly task, and adaptive third hand. However, the presence of the human in the manipulators' workspace (hybrid work cell) represents a real challenge in the field of human-robot interaction. It consists in the integration of an intelligent sensor varieties, especially when the cables driven parallel mechanisms (CDPM) are used for an interaction task. For these reasons, several issues have been raised, for which few or no research has been done yet. This new technology is introduced without any operators training and the safety assessment has been very little explored during the interaction. Moreover, the performance of its use remains poorly evaluated in a context of reduction of musculoskeletal disorders (MSDs). The research project aims to study and design an interactive system in order to improve the safety and the intuitivity when the humans interact with cables driven parallel mechanisms. Two modes of cooperation are studied in the interactive system, namely the sharing of activities and the physical interaction. First, a trajectory generating method for an industrial manipulator in a shared workspace is proposed. A neural network using a supervised learning is applied to create the waypoints required for dynamic obstacles avoidance. These points are linked with a quintic polynomial function for smooth motion which is optimized using least-square to compute an optimal trajectory. Moreover, the evaluation of human motion forms has been taken into consideration in the proposed strategy. Second, a mathematical approach is presented to determine the minimum distance between cables and to identify which ones are interfering. To execute this approach in real time, an algorithm is also presented for calculating this distance. Furthermore, the physical constraints of the cables have been considered in mathematical modeling and formulated into a nonlinear optimization problem. The latter is solved using the Karush-Kuhn-Tucker (KKT) approach. This method of distance calculation is integrated with a new interactive control that eliminates the computation of the effect of a folding interfered cable. A control strategy is proposed, which allows to manage the cables in interference while the operator physically interacts with the mechanism. A repulsive force is generated and introduced to the controller to avoid the cables crossing and folding. Therefore, the task is executed within the limits of the kinematic possibilities. Moreover, this strategy is based on an admittance control for physically interacting with a CDPM. In order to allow a change of intuitive interaction mode, an algorithm for selecting between these two modes is proposed. This approach includes an instrumented insole placed into a shoe for intuitive mode change quick and easy. The algorithm is executed in real time and based on a gesture identification using a trigonometric interpolation polynomial. Finally, theses different strategies and algorithms are validated in simulations and through experiments on a parallel mechanism driven by seven cables.
Download or read book Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base written by Zhou Zhou (Auteur de Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base) and published by . This book was released on 2024 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse propose et analyse un nouveau robot parallèle cinématiquement redondant (KRP) avec tous les actionneurs situés à la base. La structure de base du robot provient de travaux antérieurs, c'est-à-dire que trois jambes avec 3 degrés de liberté (ddls) chacune sont attachées à la plate-forme mobile par trois liaisons redondantes, ce qui donne un robot KRP avec (6+3) degrés de liberté. Cette thèse se concentre sur quatre thèmes. Tout d'abord, un nouveau robot parallèle à 3 ddls utilisé comme jambe du robot KRP est proposé, et tous les actionneurs sont situés à la base afin de réduire l'inertie des parties mobiles. De plus, les actionneurs sont placés près les uns des autres pour minimiser l'encombrement et produire un espace de travail relativement grand. Les problèmes cinématiques tels que la modélisation cinématique, le problème inverse/direct, l'analyse des singularités et l'espace de travail sont analysés en détail. En outre, pour simplifier l'analyse de l'espace de travail et agrandir l'espace de travail, une conception améliorée du robot à 3 ddls est proposée. L'établissement de modèles dynamiques pour les robots parallèles est un défi en raison des relations complexes entre les vitesses et les forces induites par leur structure en boucle fermée. Cette thèse propose plusieurs méthodes de modélisation simplifiées pour les robots parallèles. Le premier type est dérivé de l'approche lagrangienne et l'idée centrale est de réduire la complexité des expressions représentant l'énergie pour le robot. Par conséquent, ces méthodes ont une bonne généralité et sont disponibles pour divers robots parallèles. Cependant, pour certains robots parallèles (par exemple, le robot à 3 ddls proposé), même en utilisant la méthode simplifiée, les calculs d'énergie sont légèrement complexes. Compte tenu de cela, une autre méthode de modélisation simplifiée basée sur l'approche de Newton-Euler est proposée et analysée. Étant donné que le nouveau robot KRP a une structure similaire à celle des robots KRP précédents, la plupart des méthodes analysées dans les travaux précédents peuvent être directement utilisées. Par conséquent, cette thèse ne résout que brièvement le problème inverse/direct, explique la singularité du point de vue de la force, donne le modèle dynamique et montre la structure et le modèle CAO du prototype du nouveau robot KRP. Enfin, cette thèse propose une méthode générale de contrôle de préhension par laquelle le robot KRP peut faire fonctionner à distance une pince pour générer les forces de préhension requises tout en déplaçant la plate-forme, toutes les actions étant pilotées par les mêmes actionneurs. Le modèle de contrôle de préhension se compose d'un modèle de contrôle du mouvement des jambes et d'un modèle de contrôle de la force des jambes, où la force de préhension peut être contrôlée indépendamment. En conséquence, le modèle de contrôle en force utilise un contrôleur en boucle ouverte, simple à mettre en œuvre et efficace.
Download or read book Intellectuals in Action written by Kevin Mattson and published by Penn State Press. This book was released on 2007-08-09 with total page 324 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Born in 1966‚ a generation removed from the counterculture‚ Kevin Mattson came of political age in the conservative Reagan era. In an effort to understand contemporary political ambivalence and the plight of radicalism today‚ Mattson looks back to the ideas that informed the protest‚ social movements‚ and activism of the 1960s. To accomplish its historical reconstruction‚ the book combines traditional intellectual biography—including thorough archival research—with social history to examine a group of intellectuals whose thinking was crucial in the formulation of New Left political theory. These include C. Wright Mills‚ the popular radical sociologist; Paul Goodman‚ a practicing Gestalt therapist and anarcho-pacifist; William Appleman Williams‚ the historian and famed critic of "American empire"; Arnold Kaufman‚ a "radical liberal" who deeply influenced the thinking of the SDS. The book discusses not only their ideas‚ but also their practices‚ from writing pamphlets and arranging television debates to forming left-leaning think tanks and organizing teach-ins protesting the Vietnam War. Mattson argues that it is this political engagement balanced with a commitment to truth-telling that is lacking in our own age of postmodern acquiescence. Challenging the standard interpretation of the New Left as inherently in conflict with liberalis‚ Mattson depicts their relationship as more complicated‚ pointing to possibilities for a radical liberalism today. Intellectual and social historians‚ as well as general readers either fascinated by the 1960s protest movements or actively seeking an alternative to our contemporary political malais‚ will embrace Mattson’s book and its promise to shed new light on a time period known for both its intriguing conflicts and its enduring consequences.
Download or read book Lamia Joreige written by Patricia Falguières and published by . This book was released on 2018 with total page 328 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book Community and Organization in the New Left 1962 1968 written by Wini Breines and published by Rutgers University Press. This book was released on 1989 with total page 224 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Did New Left activists have an opportunity to start a revolution that they simply could not bring off? Was their rejection of conventional forms of political organization a fatal flaw or were the apparent weaknesses of the movement -- the lack of central authority, the distrust of politics -- actually hidden strengths? Wini Breines traces the evolution of the New Left movement through the Free Speech Movement, Students for a Democratic Society (SDS), and SDS's community organization projects. For Breines, the movement's goal of participatory decision-making, even when it was not achieved, made up for its failure to take practical and direct action. By the late 1960s, antiwar activism contributed to the decline of the New Left, as the movement was flooded with new participants who did not share the founding generation's political experiences or values. Originally published in 1982, Wini Breines's classic work now includes a new preface in which she reassesses, and for the most part affirms, her initial views of the movement. She argues that the movement remains effective in the midst of radical changes in activist movements. Breines also summarizes and evaluates the new and growing scholarship on the 1960s. Her provocative analysis of the New Left remains important today.
Download or read book The Democratic Citizen written by Dennis F. Thompson and published by Cambridge University Press. This book was released on 2010-02-18 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This 1970 study examines the implications of empirical studies in the social sciences with reference to various strands of American and British democratic theory. In presenting his case Professor Thompson provides an extremely valuable critical synthesis of a very large body of theoretical and empirical literature in this field. He weaves together in an original way the works of more than a dozen twentieth-century political theorists and several hundred empirical studies by political scientists, sociologists and social psychologists.
Download or read book Democratic Theory written by Crawford Brough Macpherson and published by . This book was released on 1973 with total page 255 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book Eclipse in Rwanda written by Joe Ushie and published by . This book was released on 1998 with total page 80 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book Language Peace written by Christina Schäffne and published by Routledge. This book was released on 2005-06-27 with total page 293 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: First published in 1999. This work's central thesis is that language, as historically used, has been a significant factor in creating political oppression, and economic and social discrimination. The editors argue that the challenge for the next century is to begin using language to inspire inclusion rather than exclusion.
Download or read book The Language of Deception written by Dariusz Galasiński and published by SAGE. This book was released on 2000 with total page 157 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book employs a discourse analytical approach to the study of deception. It focuses on the deceptive messages themselves - how language is used to deceive others and what kinds of linguistic devices are used. The author develops a theory of deception based on his study of debates and interviews of American and British politicians.
Download or read book The Transparent Society written by Gianni Vattimo and published by Polity. This book was released on 1992-11-03 with total page 129 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: In The Transparent Society Vattimo develops his own distinctive views on postmodernism and its philosophical and cultural relevance. Vattimo argues that the post-modern condition is linked to the development of the mass media and the diffusion of systems of communication. However, he disputes the belief that this development will produce a more enlightened, self-conscious and 'transparent' society, maintaining instead that it leads to a diversity of viewpoints which render societies more complex, even chaotic. Vattimo suggests that aesthetics provides vital insight into the post-modern condition, and argues that the function of art is not to reinforce eternal truths concerning the human condition, but to provide an experience of dislocation and of 'shock'. The multiplication of perspectives on the world disorientates us and removes the certainties we gain from our local culture. Instead, Vattimo argues, we learn the art of living in a world characterized by ambiguity and flux.
Download or read book Critical Discourse Analysis written by G. Weiss and published by Springer. This book was released on 2007-10-18 with total page 328 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Can discourse analysis techniques adequately deal with complex social phenomena? What does 'interdisciplinarity' mean for theory building and the practise of empirical research? This original volume debates critical theory and discourse analysis, focussing on the extent to which CDA can draw on a range of disciplines in the social sciences.
Download or read book The Tale of the Harmattan written by Ojaide, Tanure and published by Kraft Books. This book was released on 2016-10-06 with total page 71 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: In this collection, Nigerian poet Tanure Ojaide adopts the persona of a homeboy griot returning from travels to be confronted by the devastation wrought by oil greed, politics, and technology upon his beloved Niger Delta; its environment, civilisation and people. It becomes a tragedy of corruption, suffering and dispossession in sharp contrast to the eco-sensitive animism of his youth. Angry, elegiac and lyrical, this collection allows the reader insight far beyond the reach of journalism or prose.
Download or read book Discourse and Politics written by Gloria Álvarez-Benito and published by Cambridge Scholars Publishing. This book was released on 2009-01-14 with total page 270 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Drawing on political discourse from a wide rage of settings and perspectives, this book is set to provide a descriptive and analytical tool for examining political discourse and will be welcomed by anyone interested in discourse analysis in general, and in political discourse in particular. Topics covered in this book include the study of political discourse styles, the use of rhetorical strategies (vocabulary, metaphors, quotations, parentheticals, etc.), the relation between political discourse and society (legitimization, the private-public interface, identities), role of gestures in relation to speech, methods for analysing political discourse, and how to build and exploit a political language corpus.
Download or read book Pragmatics of Discourse written by Klaus P. Schneider and published by Walter de Gruyter GmbH & Co KG. This book was released on 2014-06-18 with total page 592 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Discourse is language as it occurs, in any form or context, beyond the speech act. It may be written or spoken, monological or dialogical, but there is always a communicative aim or purpose. The present volume provides systematic orientation in the vast field of studying discourse from a pragmatic perspective. It first gives an overview of a range of approaches developed for the analysis of discourse, including, among others, conversation analysis, systemic-functional analysis, genre analysis, critical discourse analysis, corpus-driven approaches and multimodal analysis. The focus is furthermore on functional units in discourse, such as discourse markers, moves, speech act sequences, discourse phases and silence. The final section of the volume examines discourse types and domains, providing a taxonomy of discourse types and focusing on a range of discourse domains, e.g. classroom discourse, medical discourse, legal discourse, electronic discourse. Each article surveys the current state of the art of the respective topic area while also presenting new research findings.
