Download or read book Contribution a la modelisation geometrique et dynamique des robots a structure simple et complexe written by Fouad Bennis and published by . This book was released on 1991 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Contribution la mod lisation g om trique et dynamique des robots manipulateurs structure de cha ne cin matique simple ou complexe written by Sai͏̈d Mohamed Megahed and published by . This book was released on 1984 with total page 3 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Modeling Identification and Control of Robots written by W. Khalil and published by Butterworth-Heinemann. This book was released on 2004-07-01 with total page 503 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Written by two of Europe’s leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots. · World class authority· Unique range of coverage not available in any other book· Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level

Download or read book Modeling Identification and Control of Robots written by Wisama Khalil and published by CRC Press. This book was released on 2002 with total page 508 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Contribution a la modelisation geometrique et dinamique des robots manipulateurs a structure de chaine cinematique simple ou complexe written by Saïd M. Megahed and published by . This book was released on 1984 with total page 203 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Principles of Robot Modelling and Simulation written by Saïd M. Megahed and published by John Wiley & Sons. This book was released on 1993 with total page 344 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Robot Manipulators written by Etienne Dombre and published by John Wiley & Sons. This book was released on 2013-03-01 with total page 304 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This book presents the most recent research results on modeling and control of robot manipulators. Chapter 1 gives unified tools to derive direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models of serial robots and addresses the issue of identification of the geometric and dynamic parameters of these models. Chapter 2 describes the main features of serial robots, the different architectures and the methods used to obtain direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models, paying special attention to singularity analysis. Chapter 3 introduces global and local tools for performance analysis of serial robots. Chapter 4 presents an original optimization technique for point-to-point trajectory generation accounting for robot dynamics. Chapter 5 presents standard control techniques in the joint space and task space for free motion (PID, computed torque, adaptive dynamic control and variable structure control) and constrained motion (compliant force-position control). In Chapter 6, the concept of vision-based control is developed and Chapter 7 is devoted to specific issue of robots with flexible links. Efficient recursive Newton-Euler algorithms for both inverse and direct modeling are presented, as well as control methods ensuring position setting and vibration damping.

Download or read book Current Advances in Mechanical Design Production III written by S. E. A. Bayoumi and published by Elsevier. This book was released on 2016-08-04 with total page 485 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Provides an up-to-date account of modern trends, techniques and case studies in the important fields of analysis and design of mechanical systems and components, production technology and industrial engineering. Topics covered include fail safe and stress analysis, dynamic analysis and control, vibrations, materials technology, manufacturing technology and productivity and computer-aided analysis of manufacturing processes. Contains 52 papers.

Download or read book Parallel Robots written by J.-P. Merlet and published by Springer Science & Business Media. This book was released on 2012-12-06 with total page 367 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Parallel robots are closed-loop mechanisms presenting very good performances in terms of accuracy, rigidity and ability to manipulate large loads. Parallel robots have been used in a large number of applications ranging from astronomy to flight simulators and are becoming increasingly popular in the field of machine-tool industry. This book presents a complete synthesis of the latest results on the possible mechanical architectures, analysis and synthesis of this type of mechanism. It is intended to be used by students (with over 100 exercises and numerous Internet addresses), researchers (with over 500 references and anonymous ftp access to the code of some algorithms presented in this book) and engineers (for which practical results and applications are presented).

Download or read book Proceedings of the International Symposium on Industrial Robots written by and published by . This book was released on 1989 with total page 1220 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Proceedings written by H. van Brussel and published by IFS, Limited. This book was released on 1986 with total page 1264 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Contribution a la mod lisation g ometrique et dynamique des robots parall les written by Mourad Ait-Ahmed and published by . This book was released on 1993 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Contribution la mod lisation g om trique et dynamique des robots parall les written by and published by . This book was released on 1993 with total page 266 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES TRAVAUX PRESENTES DANS CETTE THESE CONCERNENT LA MODELISATION GEOMETRIQUE ET DYNAMIQUE DES ROBOTS PARALLELES. TOUT D'ABORD, NOUS ETUDIONS LES CHAINES CINEMATIQUES DU POINT DE VUE TOPOLOGIQUE ET GEOMETRIQUE POUR DETERMINER LEUR DEGRE DE MOBILITE. PUIS NOUS TRAITONS DE LA DESCRIPTION GEOMETRIQUE DE CES CHAINES EN PROPOSANT DE NOUVEAUX PARAMETRES GEOMETRIQUES. LA METHODE QUE NOUS PROPOSONS PERMET DE N'UTILISER, DANS TOUS LES CAS, QU'UN SEUL REPERE PAR CORPS ET AU MAXIMUM CINQ PARAMETRES POUR DEFINIR LA SITUATION D'UN CORPS PAR RAPPORT A SON VOISIN. CE NOMBRE EST D'AILLEURS RAMENE A QUATRE DANS LE CAS D'UNE CHAINE SIMPLE. NOUS PRESENTONS, ENSUITE, LES ROBOTS PARALLELES LES PLUS UTILISES DANS LA LITTERATURE, POUR LESQUELS NOUS EXPOSONS LES DIFFERENTES METHODES DE MODELISATION UTILISEES. NOUS TRAITONS, EGALEMENT, DE LA MODELISATION GEOMETRIQUE DIRECTE D'UN ROBOT PLEINEMENT PARALLELE EN PROPOSANT DEUX METHODES. LA PREMIERE EST ITERATIVE; ELLE SE BASE SUR LE CALCUL D'UNE JACOBIENNE. LA SECONDE EST ANALYTIQUE; ELLE SE RAMENE AU CALCUL DES RACINES D'UNE EQUATION POLYNOMIALE. ENFIN, NOUS PROPOSONS UNE METHODE ORIGINALE POUR LE CALCUL DU MODELE DYNAMIQUE DES MECANISMES A STRUCTURES DE CHAINES COMPLEXES FERMEES (MSCF). LE MODELE DYNAMIQUE DU MSCF EST CALCULE EN FONCTION DE CELUI DE SON MECANISME ARBORESCENT EQUIVALENT MINIMAL (MAEM), ET EN TENANT COMPTE D'EQUATIONS DE CONTRAINTES DUES A DES FERMETURES DES BOUCLES MECANIQUES.

Download or read book Proceedings of International Conference on Advanced Robotics written by and published by . This book was released on 1985 with total page 624 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Contribution la mod lisation et l identification dynamique des robots parall les written by Sylvain Guegan and published by . This book was released on 2003 with total page 204 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: : Les travaux présentés dans cette thèse, concernent la modélisation et l'identification dynamique des robots parallèles. Dans un premier temps nous avons appliqué notre méthode à la plate-forme de Gough-Stewart, considérée comme une bonne représentation des différentes classes de robots parallèles et généralement l'une des plus compliquées. Ensuite, nous montrons la généralisation de notre méthode en l'appliquant au robot Orthoglide, un robot à 3 degrés de liberté en translation développé à l'IRCCyN. Notre démarche a consisté à considérer la particularité de la structure parallèle pour proposer des méthodes originales dédiées à leur modélisation dynamique. La modélisation que nous avons retenue est originale et prend en compte toute la dynamique de la machine sans simplification. De plus, sa forme est intéressante car elle permet de déduire une interprétation physique du modèle développé. En effet, le robot parallèle peut être représenté par un corps unique ayant les mêmes paramètres inertiels que la plate-forme, sur laquelle on applique des forces extérieures à chacun de ses points de connection avec les chaînes. Ces forces sont obtenues en exprimant le modèle dynamique inverse de chaque chaîne dans l'espace cartésien. Cette modélisation est d'autant plus intéressante qu'elle permet d'appliquer les techniques développées pour les robots série aux calculs de ces modèles. Le modèle s'adapte bien pour un calcul par multiprocesseur, puisque les modèles des chaînes peuvent être calculés en parallèle. Afin, de préparer le modèle à l'identification de ses paramètres dynamiques, nous avons présenté une méthode pour le calcul des paramètres inertiels de base du robot, qui sont les seuls paramètres identifiables. Nous avons déterminé, dans un premier temps, les paramètres de base des chaînes, en isolant la plate-forme. Ensuite, nous avons pris en compte la plate-forme, ce qui a permis de regrouper certains paramètres inertiels de la structure arborescente avec ceux de la plate-forme. Cette étape originale a réduit le nombre de paramètres de base et simplifié ainsi le modèle. La suite des travaux a permis de valider expérimentalement ces modèles sur le robot Orthoglide. Nous avons utilisé, pour cela, les démarches habituelles appliquées par l'équipe robotique de l'IRCCyN, pour l'identification dynamique et la commande des robots. Nous avons développé deux modèles d'identification dynamique : le premier considère tous les paramètres dynamiques de base du robot et le deuxième diminue la complexité du modèle d'identification dynamique, en considérant les chaînes cinématiques similaires. Les valeurs estimées pour les paramètres dynamiques expérimentalement identifiables ont ensuite été validées par différents tests. Ces paramètres ont finalement été utilisés dans l'implémentation d'une commande de type dynamique sur le robot Orthoglide. Nous avons montré que cette commande permet d'obtenir de bonnes performances dynamiques et présente un coût de calcul relativement intéressant.

Download or read book Proceedings of the 20th International Symposium on Industrial Robots October 4 6 1989 Tokyo Japan written by and published by . This book was released on 1989 with total page 1216 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Contribution la simulation des robots manipulateurs written by Felix Beauchaints and published by . This book was released on 1992 with total page 181 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: POUR AMELIORER LES PERFORMANCES DE LA PROGRAMMATION HORS-LIGNE DES ROBOTS MANIPULATEURS A PARTIR D'UN SYSTEME DE C.F.A.O, IL EST NECESSAIRE D'UTILISER DES MODELES SUFFISAMMENT COMPLETS. POUR CELA, NOUS AVONS DEVELOPPE UN SIMULATEUR CONSTITUE D'UN CONTROLEUR PARAMETRABLE ET D'UN ROBOT VIRTUEL. CE SIMULATEUR PERMET DE PRENDRE EN COMPTE LES CARACTERISTIQUES FONCTIONNELLES ET TECHNIQUES DE CONTROLEURS AINSI QUE LES PARAMETRES GEOMETRIQUES ET DYNAMIQUES DE DIFFERENTES CLASSES DE ROBOTS, AFIN D'ENGENDRER LES MOUVEMENTS DE CEUX-CI. DANS CETTE THESE NOUS DONNONS LES METHODOLOGIES D'OBTENTION DU MODELE DE SIMULATION (ROBOT VIRTUEL) D'UN ROBOT MANIPULATEUR A ARCHITECTURE SIMPLE OU COMPLEXE, ET D'IDENTIFICATION DE SES PARAMETRES INERTIELS. D'ABORD, NOUS PRESENTONS LA PHASE DE MODELISATION DU ROBOT. NOUS UTILISONS LE MODELE DYNAMIQUE DIRECT ETABLI A PARTIR DU JEU DES PARAMETRES INERTIELS, IDENTIFIABLES. ENSUITE, NOUS DECRIVONS LES MODELES ET LES METHODES D'IDENTIFICATION MIS EN UVRE POUR OBTENIR CES PARAMETRES. NOUS CONSIDERONS SOIT LE MODELE DYNAMIQUE INVERSE, SOIT LE MODELE ENERGETIQUE, EXPRIMES SOUS FORME LINEAIRE PAR RAPPORT AUX PARAMETRES INERTIELS. PUIS, NOUS APPLIQUONS CES TRAVAUX THEORIQUES A L'IDENTIFICATION EXPERIMENTALE DES PARAMETRES INERTIELS D'UN PUMA 560, APRES AVOIR DEVELOPPE UN SYSTEME D'ACQUISITION ET DE TRAITEMENT DES DONNEES NECESSAIRES A CETTE IDENTIFICATION