Download or read book Conception et implantation d un syst me de programmation de robots written by Jean-François Miribel and published by . This book was released on 1984 with total page 149 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: On décrit la conception et l'implantation d'un système de programmation de robots. Ce système combine un langage de programmation textuel, le langage LM, et un environnement de développement et de mise au point de programmes: programmation par apprentissage, simulation graphique, programmation géométrique, planification de trajectoires. On détaille la structure interne du langage LM et son implantation, ainsi que les fonctionnalités des différents modules d'environnement. Le système a donné lieu à plusieurs implantations industrielles et à de nombreuses expérimentations

Download or read book Conception d un syst me de programmation et de commande de robots mobiles par apprentissage written by Catherine Rafflin and published by . This book was released on 1995 with total page 182 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE UN SYSTEME DE PROGRAMMATION ET DE COMMANDE DE ROBOTS MOBILES PAR APPRENTISSAGE. DANS LE BUT D'ASSURER LA FAISABILITE DES MISSIONS, NOUS AVONS MIS AU POINT UNE METHODE D'APPRENTISSAGE DES TRAJECTOIRES GRACE A LAQUELLE LE ROBOT CONNAIT D'UNE PART, LES CHEMINS DES MISSIONS ET D'AUTRE PART, LES ACTIONS A ACCOMPLIR. L'ORIGINALITE DE LA METHODE RESIDE DANS L'UTILISATION CONJOINTE D'UNE BASE DE DONNEES DE TRAJECTOIRES APPRISES ET D'INFORMATIONS DELIVREES EN LIGNE PAR LES CAPTEURS, DE FACON A AUTORISER DES MANUVRES TELLES QUE LE RECALAGE DU ROBOT OU LES EVITEMENTS D'OBSTACLES. DANS LE PREMIER CHAPITRE, NOUS POSONS LE PROBLEME DE LA COMMANDE DE ROBOTS MOBILES EN ENVIRONNEMENT INTERIEUR, TANT SUR LE PLAN DES STRATEGIES DE NAVIGATION QUE SUR LE PLAN DES SYSTEMES DE LOCALISATION OU DES STRUCTURES DE COMMANDE. DANS LE DEUXIEME CHAPITRE, NOUS PRESENTONS LA PHASE D'ACQUISITION DES TRAJECTOIRES. PENDANT CETTE ETAPE PRINCIPALE, LE ROBOT EST TELEOPERE TANDIS QUE SON SYSTEME DE LOCALISATION EST ACTIF ET DELIVRE DES INFORMATIONS QUI SONT TRAITEES PUIS MEMORISEES SOUS FORME DE FICHIERS D'APPRENTISSAGE. L'EXECUTION D'UNE TRAJECTOIRE APPRISE NECESSITE D'UNE PART, UNE GENERATION DE MOUVEMENT QUI UTILISE AUSSI BIEN DES POINTS ACQUIS EN LIGNE QUE DES POINTS ACQUIS PENDANT LA PHASE D'APPRENTISSAGE, ET D'AUTRE PART, LE CALCUL DES VARIABLES DE COMMANDE POUR LE ROBOT CONSIDERE. NOUS DECRIVONS L'UNE ET L'AUTRE DANS LE TROISIEME CHAPITRE. LE QUATRIEME CHAPITRE PRESENTE TOUS LES OUTILS NECESSAIRES A L'APPRENTISSAGE DES TRAJECTOIRES D'UN ENSEMBLE DE MISSIONS TELS QUE LA STRUCTURATION DES CHEMINS, LA VALIDATION ET LA CORRECTION EVENTUELLE DES FICHIERS D'APPRENTISSAGE, LA GESTION DE L'ENCHAINEMENT DES PHASES, L'INTERFACE HOMME/MACHINE, LA PROGRAMMATION DES ACTIONS DU ROBOT. NOUS AVONS IMPLANTE LE SYSTEME COMPLET DE PROGRAMMATION ET DE COMMANDE PAR APPRENTISSAGE SUR LE ROBOT DU PROJET FIRST, DEDIE AU TRANSPORT DE CHARGES EN MILIEU HOSPITALIER. DANS LE DERNIER CHAPITRE, NOUS PRESENTONS CE PROJET, L'IMPLANTATION DU SYSTEME ET LES DIFFERENTS ESSAIS EFFECTUES

Download or read book CONCEPTION D UN SYSTEME DE PROGRAMMATION ET D EXECUTIONS PARALLELES DE ROBOTS APPLICATION A LA ROBOTIQUE MOBILE COLLECTIVE written by SEBASTIEN.. ROCHER and published by . This book was released on 2000 with total page 185 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: NOTRE ETUDE S'INSCRIT AU SEIN D'UN PROJET DE DEVELOPPEMENT D'UN ATELIER DE GENIE LOGICIEL ADAPTE AU CONTEXTE ROBOTIQUE COLLECTIF ET ACCESSIBLE A DES UTILISATEURS NON EXPERTS EN ROBOTIQUE ET EN INFORMATIQUE. LES APPLICATIONS DE ROBOTIQUE COLLECTIVE (ARC) REPRESENTENT UN NOUVEAU DOMAINE D'APPLICATION QUI SE SITUE A L'INTERSECTION DE LA ROBOTIQUE CLASSIQUE ET DE L'INTELLIGENCE ARTIFICIELLE DISTRIBUEE. AINSI, NOUS PROPOSONS DANS CE MEMOIRE, UNE METHODE DE CONCEPTION D'APPLICATIONS DE ROBOTIQUE COLLECTIVE : LA METHODE MINA. CELLE-CI CORRESPOND A UNE DEMARCHE DE GENIE LOGICIEL QUI COMPORTE TROIS PHASES ESSENTIELLES : ̱UNE PHASE DE SPECIFICATION QUI A POUR OBJECTIF DE PERMETTRE A UN UTILISATEUR DE DEFINIR UNE ARC ET QUI REPOSE SUR UN MODELE DE DECOMPOSITION SYSTEMATIQUE DE CELLE-CI. ̱UNE PHASE DE CONCEPTION PRELIMINAIRE QUI REPRESENTE UNE PREMIERE ETAPE DE CONCEPTION, INDEPENDANTE DU LANGAGE DE PROGRAMMATION. CETTE PHASE DEFINIT UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE PERMETTANT LA REALISATION D'UNE ARC ISSUE DE LA PHASE DE SPECIFICATION. ̱UNE PHASE DE CONCEPTION DETAILLEE QUI PRESENTE L'IMPLEMENTATION DE L'ARCHITECTURE DE CONTROLE ISSUE DE LA PHASE DE CONCEPTION PRELIMINAIRE. UNE VALIDATION EXPERIMENTALE DE LA METHODE MINA EST REALISEE SUR LA PLATEFORME MICROB, PLATEFORME EXPERIMENTALE DEVELOPPEE AU LABORATOIRE ET DEDIEE A LA REALISATION D'APPLICATIONS DE ROBOTIQUE MOBILE COLLECTIVE.

Download or read book Design and Synthesis written by Hiroyuki Yoshikawa and published by North-Holland. This book was released on 1985 with total page 796 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Conception d un systeme de programmation et de commande de robots mobiles par apprentissage written by Catherine Rafflin and published by . This book was released on 1995 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book tude et r alisation d un syst me de conception assist e par ordinateur pour la robotique written by Etienne Schrive and published by . This book was released on 1988 with total page 418 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: PRESENTATION D'UN SYSTEME CAO, POUR LA ROBOTIQUE FONCTIONNANT SUR MICROORDINATEUR. UNE DES APPLICATIONS ENVISAGEES CONCERNE LA PROGRAMMATION GRAPHIQUE DE ROBOTS HORIZONTAUX. ETUDE ET REALISATION DU SYSTEME SACRE

Download or read book XXIth International Automobile Technical Congress written by Nenad Janićijević and published by . This book was released on 1986 with total page 390 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: P-187 discusses such aspects of the automotive industry as the growing international scope of the industry; safety and environmental considerations; company strategies for the future, and the increasing use of CAD/CAM in manufacturing.

Download or read book Conception d un logiciel de programmation graphique des robots d assemblage written by Ali Kalakech and published by . This book was released on 1991 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Contribution l tude et la r alisation d un syst me de programmation des robots industriels written by Christian Forestier and published by . This book was released on 1989 with total page 263 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE A POUR OBJET L'ETUDE D'UN SYSTEME DE PROGRAMMATION DE TACHE ET DE CONDUITE D'UN ROBOT INDUSTRIEL, PAR LE BIAIS D'UN DIALOGUE HOMME-MACHINE TOTALEMENT GRAPHIQUE. CE SYSTEME INTEGRE EGALEMENT LES PRIMITIVES FONDAMENTALES DE DECISION, ASSURANT AINSI UNE RELATION DIRECTE AVEC TOUT SYSTEME DE COMMANDE A ARCHITECTURE DECENTRALISEE. L'AUTEUR MODELISE L'ENSEMBLE DE LA COMMANDE ET DE LA PROGRAMMATION DU ROBOT PAR TROIS MACHINES (MACHINES D'EXECUTION, DE RELATION ET DE CREATION), CE QUI LUI PERMET DE SPECIFIER LES CARACTERISTIQUES FONDAMENTALES DU SYSTEME DE PROGRAMMATION DE TACHE ET DE CONDUITE. LA DESCRIPTION DES TACHES EST ENTIEREMENT GRAPHIQUE, NOTAMMENT GRACE A L'INTRODUCTION DE LA NOTION DE MACRO-TRAJECTOIRE, QUI PERMET DE SPECIFIER TOUT A LA FOIS LE DEPLACEMENT ET LES ORIENTATIONS DES OBJETS MANIPULES. L'ENSEMBLE DE CES RESULTATS A CONDUIT A LA REALISATION D'UN LOGICIEL COMPLET DE PROGRAMMATION ET CONDUITE, INTEGRANT UN SYSTEME GRAPHIQUE INTERACTIF DE DIALOGUE HOMME/MACHINE, AUTORISANT AUSSI BIEN DES ACTIONS A EXECUTION IMMEDIATE, QU'A EXECUTION DIFFEREE

Download or read book CONCEPTION ET IMPLANTATION DE LA COMMANDE D UN ROBOT HYDRAULIQUE written by MARIE CLAUDE.. SEGUILLON and published by . This book was released on 1989 with total page 79 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL S'INSCRIT DANS LE CADRE DES RECHERCHES EFFECTUEES A L'INRIA POUR L'AMELIORATION DE LA COMMANDE DES MANIPULATEURS RIGIDES. L'OBJECTIF DE CETTE ETUDE EST DE METTRE AU POINT UNE COMMANDE ROBUSTE ET PERFORMANTE POUR DES MODULES DE TRANSLATION ET DE ROTATION, CONSTITUES DE COMPOSANTS HYDRAULIQUES. CES MODULES DE MOTRICITE SONT CONCUS POUR CONSTRUIRE UN MANIPULATEUR D'ASSEMBLAGE EN MICRO-MECANIQUE DONT UN PROTOTYPE EST EN COURS DE REALISATION. LES CONTRAINTES ESSENTIELLES QUE DOIT RESPECTER UN ROBOT UTILISABLE DANS UN ATELIER FLEXIBLE D'ASSEMBLAGE AUTOMATIQUE, SONT LA RAPIDITE, LA PRECISION, LA ROBUSTESSE ET LA MODULARITE. CES DIFFERENTS ASPECTS SONT PRIS EN COMPTE POUR LE CHOIX DE LA STRUCTURE GEOMETRIQUE, DES ACTIONNEURS DU MANIPULATEUR ET AUSSI DANS LA REALISATION DE LA COMMANDE. AINSI, A PARTIR D'UN MODELE DE CONNAISSANCE ETABLIT GRACE A UNE MODELISATION PRECISE DES MODULES DE MOTRICITE, UN REGULATEUR ISSU DES TECHNIQUES DE COMMANDE LINEAIRE ET DE COMMANDE OPTIMALE EST DEVELOPPE. LA VALIDATION DE L'ALGORITHME DE CONTROLE EST FAITE PAR SIMULATION EN TENANT COMPTE DES CARACTERISTIQUES DES ACTIONNEURS HYDRAULIQUES, MAIS AUSSI DES COUPLAGES ET DES VARIATIONS D'INERTIE DANS LE CAS OU LES MODULES DE MOTRICITE SONT ASSOCIES EN UNE CONFIGURATION RPP. L'ETUDE COMPREND L'IMPLANTATION DES ALGORITHMES DE CONTROLE DANS UN ENSEMBLE MULTIPROCESSEURS

Download or read book IMPLANTATION OPTIMALE D UN ROBOT EN FONCTION DE LA TACHE A REALISER EN ENVIRONNEMENT CONTRAINT ANALYSE SYNTHESE ET DEVELOPPEMENT D UN MODULE D AIDE A L IMPLANTATION DES ROBOTS written by JOSEPH.. DOULCIER and published by . This book was released on 1993 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE PRESENTE UNE ETUDE DE L'IMPLANTATION OPTIMALE D'UN ROBOT EN FONCTION DE LA TACHE A REALISER, EN PRENANT EN COMPTE LES CONTRAINTES DE NON-COLLISIONS. LA DEMARCHE PROPOSEE S'EST APPUYEE SUR UN SYSTEME DE C.A.O. CLASSIQUE. ELLE SE FONDE SUR UNE DEFINITION DES TACHES EN TERMES DE TRAJECTOIRE DE REFERENCE, DEFINIE PAR DES POINTS D'ARRET INDUITS PAR LE PROCESSUS DE FABRICATION ET DES POINTS DE PASSAGES DISPOSES POUR ASSURER LA NON-COLLISION AVEC LES OBSTACLES. LA METHODE PROPOSEE CONSIDERE LES PARAMETRES D'IMPLANTATION COMME S'ILS REPRESENTAIENT DES ARTICULATIONS VIRTUELLES DU ROBOT CONSIDERE. LA DUREE DE LA TRAJECTOIRE EST OPTIMISEE GRACE A UNE MODIFICATION SIMULTANEE DE L'IMPLANTATION DU ROBOT ET DES CONFIGURATIONS DE PASSAGE, QUI EVOLUENT SIMULTANEMENT DANS UN SENS FAVORABLE A L'OPTIMISATION, SOUS RESERVE DE RESPECTER DES CONTRAINTES D'ANTI-COLLISION ET DE GARANTIR LA REALISATION EFFECTIVE DES POINTS D'ARRET DANS L'ESPACE AMBIANT. CES TRAVAUX ONT ETE APPLIQUES AUX PROBLEMES DE L'INDUSTRIE AUTOMOBILE A TRAVERS L'EXEMPLE DES POSTES DE SOUDURE PAR POINTS ET DES POSTES DE MONTAGE. LES PRINCIPALES CONCLUSIONS SONT TIREES DU PROTOTYPE QUE NOUS AVONS PROGRAMME. IL RESTE A TESTER LA METHODE DANS LES CAS INDUSTRIELS POUR LESQUELS ELLE A ETE CONCUE. CETTE METHODE PEUT AUSSI ETRE UTILISEE POUR OPTIMISER D'AUTRES PARAMETRES QUE L'IMPLANTATION, COMME LA FORME DE L'OUTIL

Download or read book tude et r alisation d un syst me de commande de robots industriels dans un environnement de programmation LM written by Meftah Ghrissi and published by . This book was released on 1988 with total page 346 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: ANALYSE FONCTIONNELLE DES COMMANDES DES ROBOTS INDUSTRIELS AYANT POUR BUT LA PROGRAMMATION DES SYSTEMES DE COMMANDE, LA GENERATION DES LOIS DU MOUVEMENT ET LES CONCEPTIONS DE COMMANDE. SIMPLIFICATION DU MODELE DYNAMIQUE DE LA COMMANDE ET CONCEPTION MATERIELLE ET LOGICIELLE DE LA COMMANDE ADAPTEE A CE MODELE

Download or read book Etude d une station de synth se de programmes robots prenant en compte un syst me de vision written by Hocine Hamdi and published by . This book was released on 1986 with total page 145 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Il s'agit d'étudier les mécanismes nécessaires à l'implantation d'une station de programmation de robots hors-ligne et en ligne, permettant le couplage avec un système de vision. Six modules sont décrits pour la spécification d'une tâche en langage de niveau objet, la simulation du code engendré, son exécution effective sur le site. La modélisation d'un objet est basée sur la définition d'un ensemble de repères et de transformations (localisation, position de prise), et de ses relations avec d'autres objets. Les liens entre objets ne sont pas déclarés, mais créés et mis à jour par le système, de même que la modification automatique des emplacements. L'originalité principale réside dans la méthode de programmation choisie, qui permet d'effectuer les phases de création de programme de haut niveau, de génération de code bas niveau, et de simulation d'exécution au moment même de la saisie des lignes de programme. En plus de sa souplesse d'utilisation, sa modularité donne au système une extensibilité lui permettant de prendre en compte différents robots et leurs langages de commande, et d'utiliser le même langage de haut niveau pour commander ces robots. Dans l'état actuel de réalisation seul le modèle géométrique du Puma 560 et son langage (VAL) ont été intégrés.

Download or read book D veloppement de syst mes pour la collaboration humain robot written by Marc-Antoine Lacasse and published by . This book was released on 2014 with total page 235 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse s'attarde sur plusieurs aspects de la collaboration humain-robot, dont le développement d'interfaces de contrôle, la conception de robots plus sécuritaires ainsi que le développement d'algorithmes de contrôle. Le tout est réparti sur 7 chapitres. Le premier chapitre présente une brève introduction ainsi que la méthodologie employée au cours de la thèse. Le deuxième chapitre présente une méthode d'équilibrage statique par contrepoids. Une transmission hydraulique permet de déporter facilement le contrepoids à l'extérieur de l'espace de travail du système équilibré. L'utilisation de cylindres à membrane permet une transmission fluide avec un minimum de friction. Dans le troisième chapitre, nous exploitons ce principe d'équilibrage pour développer un bras de robot sériel à 7 ddls. Deux mécanismes d'équilibrage sont proposés et testés d'abord sur des bancs d'essai puis sur le prototype final. Un banc d'équilibrage à deux plateaux permet d'ajuster la pression des cylindres avec une seule charge mobile pour s'adapter à la masse soulevée par le bras. Dans le quatrième chapitre, nous développons un algorithme de commande exploitant la redondance du bras développé précédemment. Puisque les critères courants d'exploitation de la redondance dépendent de la situation, nous laissons le soin à l'opérateur de gérer lui-même cette redondance. Notre algorithme implémente une commande standard en admittance qui combat les perturbations indésirables à l'effecteur. Cependant, elle permet aux perturbations qui n'affectent pas la position de l'effecteur de modifier la configuration du robot. Le cinquième chapitre présente le développement d'un capteur tactile à base de silicone et noir de carbone. Les propriétés du mélange de silicone et noir de carbone sont étudiées afin d'optimiser la sensibilité du matériau. Nous proposons ensuite un modèle mathématique de la piézorésistivité du matériau afin d'estimer la pression appliquée et nous présentons des méthodes de fabrication du capteur et d'acquisition des signaux. Dans le sixième chapitre, nous développons un système de freinage passif adapté aux systèmes de ponts roulants. Le système permet d'appliquer à la charge transportée une force de freinage proportionnelle à sa vitesse. Une interface de contrôle intuitive permet à l'opérateur d'activer le système au besoin. Le septième chapitre présente une brève conclusion de la thèse.

Download or read book PRATIC written by Eric Bienfait and published by . This book was released on 1987 with total page 28 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Travail visant à la conception et à la réalisation d'un langage de programmation des robots industriels utilisant un système graphique et mettant en oeuvre la vision artificielle comme outil d'aide à la communication homme-machine

Download or read book Contribution la conception et la mise en oeuvre de robots mobiles written by Nassim Mattar and published by . This book was released on 1985 with total page 386 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Etat de la science robotique. La locomotion artificielle. Conception générale des robots hexapodes H1 et H2. Conception générale des compilateurs. Compilateur d'allures AUCMP1. Compilateur d'allures AUCMP2. Compilateur multicible. Pilotage et équilibre

Download or read book APPORTS DU GENIE LOGICIEL A LA PROGRAMMATION EN ROBOTIQUE SUR DES ARCHITECTURES DISTRIBUEES HETEROGENES written by Vincent Idasiak and published by . This book was released on 1996 with total page 175 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: AFIN DE REPONDRE A CERTAINS BESOINS ACTUELS DE LA ROBOTIQUE, NOUS PROPOSONS UNE PLATE-FORME DE PROGRAMMATION DE TACHE POUR LA ROBOTIQUE SUR UNE ARCHITECTURE DISTRIBUEE. LA SOLUTION PROPOSEE S'ARTICULE AUTOUR DE DEUX OUTILS: UNE INTERFACE DE PROGRAMMATION BASEE SUR LE LANGAGE IADA POUR LEQUEL UNE METHODE DE GENIE LOGICIEL MYRIAM PERMET L'AIDE A LA CONCEPTION ET A LA VALIDATION D'APPLICATION TEMPS REEL. LE LANGAGE IADA S'EXECUTE SUR UN NOYAU DISTRIBUE, MASQUE AU NIVEAU DE SON UTILISATION LES MECANISMES INHERENTS A LA REPARTITION DE SON EXECUTION. IL PERMET AINSI A L'OPERATEUR DE NE CONSIDERER QUE L'ASPECT ROBOTIQUE DE SON PROBLEME. LA SIMPLICITE D'UTILISATION DU LANGAGE EST BASEE SUR L'EMPLOI D'UN NOMBRE LIMITE D'OBJETS MANIPULES ET SUR UN ASPECT INTERPRETE FACILITANT LA MISE EN UVRE D'UN PROGRAMME. L'ENSEMBLE DES PARADIGMES DU CONTROLE DE PROCEDE EST EXPRIMABLE PAR COMBINAISON DES OBJETS DU LANGAGE. LA FLEXIBILITE DU LANGAGE IADA EST ESSENTIELLEMENT LIEE AU CONCEPT DE PRIMITIVES, TACHES INFORMATIQUES INDEPENDANTES DU NOYAU IADA, DONT LES FONCTIONNALITES ENRICHISSENT LE LANGAGE QUI EST DESTINE A LES MANIPULER. LA METHODE MYRIAM, FEDERE DANS UNE DEMARCHE ORIGINALE DES OUTILS CLASSIQUES DE SPECIFICATIONS, DE CONCEPTION ET DE VALIDATION D'APPLICATION TEMPS REEL. LA DEMARCHE ADOPTEE EST CONCUE POUR S'INTEGRER DANS DES METHODES DE GENIE LOGICIEL COUVRANT L'ENSEMBLE DU CYCLE DE VIE DE L'APPLICATION. A PARTIR D'UNE SPECIFICATION DU PROBLEME ENONCE EN RESEAU DE PETRI, LA METHODE MYRIAM PROPOSE EN CINQ ETAPES SUCCESSIVES UNE CARACTERISATION SEMI-AUTOMATIQUE DES TACHES COMPOSANT L'APPLICATION. LE SYSTEME DE TACHE RESULTANT, PEUT ALORS ETRE DEVELOPPE SUR UN NOYAU PREEMPTIF A PRIORITES STATIQUES. DES REGLES D'IMPLANTATION DE CES TACHES, EN ADA, LES RENDENT ANALYSABLES PAR UNE METHODE RATE MONOTONIC ANALYSIS, PERMETTANT AINSI LA VALIDATION DE LEURS ECHEANCES TEMPORELLES