Download or read book Conception d une m thode de planification de d placement pour robot mobile selon la m thode des milieux continus appliqu e aux fluides visqueux incompressibles written by Christophe Louste and published by . This book was released on 1999 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:
Download or read book human robot motion written by Rémi Paulin and published by . This book was released on 2018 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Pour les robots mobiles autonomes conçus pour partager notre environnement, la sécurité et l'efficacité de leur trajectoire ne sont pas les seuls aspects à prendre en compte pour la planification de leur mouvement: ils doivent respecter des règles sociales afin de ne pas gêner les personnes environnantes. Dans un tel contexte social, la plupart des techniques de planification de mouvement actuelles s'appuient fortement sur le concept d'espaces sociaux; de tels espaces sociaux sont cependant difficiles à modéliser et ils sont d'une utilisation limitée dans le contexte d'interactions homme-robot où l'intrusion dans les espaces sociaux est nécessaire. Ce travail présente une nouvelle approche pour la planification de mouvements dans un contexte social qui permet de gérer des environnements complexes ainsi que des situation d'interaction homme-robot. Plus précisément, le concept d'attention est utilisé pour modéliser comment l'influence de l'environnement dans son ensemble affecte la manière dont le mouvement du robot est perçu par les personnes environnantes. Un nouveau modèle attentionnel est introduit qui estime comment nos ressources attentionnelles sont partagées entre les éléments saillants de notre environnement. Basé sur ce modèle, nous introduisons le concept de champ attentionnel. Un planificateur de mouvement est ensuite développé qui s'appuie sur le champ attentionnel afin de produire des mouvements socialement acceptables. Notre planificateur de mouvement est capable d'optimiser simultanément plusieurs objectifs tels que la sécurité, l'efficacité et le confort des mouvements. Les capacités de l'approche proposée sont illustrées sur plusieurs scénarios simulés dans lesquels le robot est assigné différentes tâches. Lorsque la tâche du robot consiste à naviguer dans l'environnement sans causer de distraction, notre approche produit des résultats prometteurs même dans des situations complexes. Aussi, lorsque la tâche consiste à attirer l'attention d'une personne en vue d'interagir avec elle, notre planificateur de mouvement est capable de choisir automatiquement une destination qui exprime au mieux son désir d'interagir, tout en produisant un mouvement sûr, efficace et confortable.
Download or read book Motion Planning Feedback Control of Bi steerable Robots written by Jorge Hermosillo Valadez and published by . This book was released on 2003 with total page 176 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse s'attaque aux problèmes de planification et d'exécution de trajectoires pour un robot mobile à deux essieux de direction: nous appelons voiture Bi-guidable un véhicule capable d'orienter ses roues arrières en fonction de l'angle de direction avant. Les équations différentielles décrivant le système de commande de ce robot posent de nouveaux problèmes en planification et contrôle en robotique mobile. Cette thèse montre d'abord que la voiture Bi-guidable appartient à la classe des systèmes dits différentiellement plats, pour laquelle il est possible de trouver des solutions efficaces. Nous déterminons ensuite les transformations plates de la voiture Bi-guidable, principale difficulté à la synthèse de ces solutions. Nous validons enfin ces résultats théoriques par des expérimentations sur une voiture Bi-guidable réelle.
Download or read book Planification de strat gies de d placement robuste pour robot mobile written by Bertrand Bouilly and published by . This book was released on 1997 with total page 133 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE TRAITE DU PROBLEME DE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES ROBUSTES POUR UN ROBOT MOBILE EN PRESENCE D'INCERTITUDES. JUSQU'A PRESENT, LES TECHNIQUES CLASSIQUES DE PLANIFICATION DE MOUVEMENTS S'AVERAIENT PEU ROBUSTES CAR CONCEPTUELLEMENT INDEPENDANTES DES CONTRAINTES D'EXECUTION. NOTRE APPROCHE PREND EN COMPTE CES CONTRAINTES EN INTEGRANT LA PRESENCE D'INCERTITUDES TANT SUR LES MESURES QUE SUR LE CONTROLE DU MOUVEMENT DU ROBOT DES LA PHASE DE PLANIFICATION. NOTRE APPROCHE MET A PROFIT LES CAPACITES DE LOCALISATION EXTEROCEPTIVE DU ROBOT, DE MANIERE A COMPENSER L'ACCUMULATION D'INCERTITUDE OCCASIONNEE PAR L'UTILISATION DE CAPTEURS DE POSITION ODOMETRIQUE. UNE PREMIERE METHODE EST PRESENTEE POUR PLANIFIER LES DEPLACEMENTS D'UN ROBOT DANS UN ENVIRONNEMENT PARFAITEMENT CONNU. L'ALGORITHME PRODUIT AUTOMATIQUEMENT UN PLAN EN TERME DE PRIMITIVES REFERENCEES CAPTEURS. LE PLAN PERMET D'ATTEINDRE UN BUT FIXE AVEC UNE INCERTITUDE BORNEE A PARTIR D'UNE POSITION INITIALE INCERTAINE. UN CAPTEUR DE PROXIMETRIE PEUT ETRE UTILISE POUR LOCALISER LE ROBOT PAR RAPPORT AUX OBSTACLES DE L'ENVIRONNEMENT. LE ROBOT PEUT EGALEMENT SE DEPLACER A L'INTERIEUR DE ZONES DE LOCALISATION ABSOLUE POUR REDUIRE L'INCERTITUDE SUR SA POSITION. NOUS PRESENTONS DES RESULTATS DE SIMULATION OBTENUS POUR DE NOMBREUX PROBLEMES DE PLANIFICATION. NOUS PRESENTONS ENSUITE UNE VALIDATION EXPERIMENTALE DE CES TRAVAUX REALISEE AVEC LE ROBOT HILARE2 DANS L'ENCEINTE DU LABORATOIRE. LA SECONDE APPROCHE TRAITE LE PROBLEME D'UNE PLANIFICATION BASEE SUR LE DEPLACEMENT ASSERVI DU ROBOT DANS DES REGIONS DE VALIDITE DES MESURES CAPTEURS A PARTIR D'UN MODELE INCERTAIN DE L'ENVIRONNEMENT. LES PLANS SONT GENERES SOUS LA FORME DE LISTES DE FONCTIONS D'EXECUTION PRENANT EN COMPTE LES CONTRAINTES DE NON-HOLONOMIE DU ROBOT. CES FONCTIONS CARACTERISENT LES MESURES CAPTEURS LE LONG DE LA TRAJECTOIRE GUIDANT LE ROBOT VERS SON BUT. UNE DECOMPOSITION TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT EN CARTES LOCALES EST ENSUITE PROPOSEE AFIN DE S'AFFRANCHIR DES PROBLEMES POSES PAR LA GESTION D'UNE INCERTITUDE GLOBALE DE POSITION.
Download or read book Kinematic Analysis of Five DOF 3T2R Parallel Mechanisms with Identical Limb Structures written by Mehdi Tale Masouleh and published by . This book was released on 2010 with total page 462 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse de doctorat s'adresse tout particulièrement à deux groupes de personnes travaillant sur la cinématique des mécanismes parallèles : les ingénieurs mécaniciens et les géométriciens. À l'origine, ce travail devait être basé uniquement sur des concepts et des outils d'ingénierie. Cependant, à mi-parcours, il a été pertinent d'utiliser un aspect pratique de l'algèbre géométrique et, désormais, cette thèse se veut un judicieux mélange de ces deux approches. En effet, contrairement à ce qu'on trouve généralement dans la littérature, le travail présenté ici ne favorise pas une méthode par rapport à l'autre, mais vise plutôt à utiliser les synergies possibles entre les méthodes de l'ingénierie mécanique et de l'algèbre géométrique. En gardant comme étude de cas l'analyse cinématique de mécanismes parallèles symétriques à cinq degrés de liberté, trois translations et deux rotations, cette thèse peut être considérée comme une ligne directrice de l'application de l'algèbre géométrique dans l'analyse cinématique de mécanismes parallèles. Le choix de ce cas s'est avéré heureux puisque les propriétés cinématiques de ce type d'architecture se sont révélées tout à fait remarquables. Dans cette optique, les chapitres 2 à 4 sont consacrés à l'adaptation des outils de l'algèbre géométrique à l'analyse cinématique des mécanismes parallèles. Ces chapitres gardent toujours en toile de fond l'étude des mécanismes parallèles symétriques à cinq degrés de liberté. La contribution majeure du chapitre 2 est le développement d'une approche systématique pour la modélisation cinématique des mécanismes parallèles symétriques qui est appliquée par la suite dans le chapitre 3 aux mécanismes parallèles iii symétriques à cinq degrés de liberté. Cette application donne des résultats étonnants en ce qui a trait au nombre de solutions du problème géométrique direct : 1680 solutions finies et 208 solutions réelles pour une architecture donnée. Toutes ces solutions sont en termes de paramètres de Study, un espace projectif à sept dimensions. Au chapitre 4, la transformation entre cet espace à sept dimensions et celui à trois dimensions est introduite afin d'obtenir les coordonnées cartésiennes et les angles correspondants pour chaque solution. En outre, les propriétés cinématiques de premier ordre sont également étudiées dans ce chapitre afin d'avoir une meilleure compréhension du mécanisme. Le lecteur pourra ensuite suivre dans les chapitres 5 et 6 une étude cinématique basée sur l'espace à trois dimensions. La préoccupation principale du chapitre 5 est l'analyse constructive de l'espace atteignable par une approche géométrique. Un algorithme proposé dans la littérature pour trouver l'espace atteignable pour une orientation constante d'un mécanisme parallèle à six degrés de liberté est alors étendu aux mécanismes parallèles symétriques à cinq degrés de liberté. Le modèle CAO de l'espace atteignable est également présenté. Les résultats de ce chapitre montrent que l'espace atteignable des mécanismes parallèles symétriques à cinq degrés de liberté peut posséder une petite partie isolée. Le chapitre 6 complète quant à lui la réflexion engagée au chapitre 3 sur le problème géométrique direct. Ce problème est ainsi étudié pour des modèles simplifiés qui ont des solutions explicites ou une expression monovariable. Pour une conception quasi-générale, une expression monovariable de degré 220 est obtenue. Dans ce chapitre, nous dévions un peu de l'espace à trois dimensions pour celui à sept dimensions afin de valider et d'affiner les résultats obtenus, une approche qui peut être appliquée à d'autres cas. Le chapitre 7 est pour sa part consacré à l'analyse des singularités des mécanismes parallèles symétriques à cinq degrés de liberté qui repose sur la géométrie grassmanni-enne. Ce chapitre couvre largement l'étude des configurations singulières des mécanismes parallèles symétriques à cinq degrés de liberté pour les architectures simplifiées proposées dans le chapitre 6. La contribution principale de ce chapitre est l'application de la géométrie grassmannienne aux mécanismes parallèles à mobilité réduite pour lesquels une ligne à l'infini est parmi les lignes de Plùcker. Enfin, le chapitre 8 conclut cette thèse en résumant les résultats obtenus dans les chapitres précédents. Il décrit également plusieurs travaux en cours et propose des sujets de travaux futurs pour une nouvelle orientation de la recherche.
Download or read book Planification de taches robots pour robots mobiles en environnement structure written by Ivan Collin and published by . This book was released on 1995 with total page 230 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE, QUI PORTE SUR LA PLANIFICATION DE TACHE-ROBOT POUR ROBOTS MOBILES EN ENVIRONNEMENTS STRUCTURES, DEBUTE PAR UNE ETUDE BIBLIOGRAPHIQUE APPROFONDIE DE LA PLANIFICATION. IL Y EST DEMONTRE QUE DANS LA GRANDE MAJORITE DES CAS, LES RESULTATS DE LA PLANIFICATION NE SONT PAS PRODUITS POUR SECURISER ET FACILITER LE CONTROLE D'EXECUTION QUI POURTANT EST CLASSIQUEMENT L'INTERLOCUTEUR DIRECT DU PLANIFICATEUR. CES DEUX LACUNES S'IMPOSENT DES LORS NATURELLEMENT COMME DEUX OBJECTIFS MAJEURS DE CETTE ETUDE. LA SECURISATION DU CONTROLE D'EXECUTION CONSISTE TOUT D'ABORD A CONSTRUIRE UN MODELE DU CAPTEUR TELEMETRIQUE ULTRASONORE, DONT LE VEHICULE EST DOTE, BASE SUR CELUI DEVELOPPE PAR J. CROWLEY. IL EST ENSUITE POSSIBLE, EN S'APPUYANT SUR UN MODELE SIMPLE DE L'ENVIRONNEMENT, DE CONSTRUIRE UN PRINCIPE DE LOCALISATION GEOMETRIQUE DE TYPE ERREUR BORNEE. ON DISPOSE ALORS D'UNE QUANTIFICATION DE L'INCERTITUDE SUR LA LOCALISATION DU ROBOT PAR UNE VALEUR NUMERIQUE APPELEE PIC POUR POTENTIEL D'INCERTITUDE EN CONFIGURATION. LA SECURISATION PROPREMENT DITE CONSISTE ALORS A DISCRETISER L'ENVIRONNEMENT PUIS A APPLIQUER L'ALGORITHME A* DE MANIERE A PRODUIRE UN CHEMIN DE COUT MINIMAL AU SENS DU PIC. CETTE SECURISATION RESIDE DANS LE FAIT QUE LORSQUE LE VEHICULE SE LOCALISE BIEN, LES RISQUES DE COLLISION OU PLUS GENERALEMENT D'ECHEC DE LA MISSION SONT MOINDRES. LA SIMPLIFICATION DU CONTROLE D'EXECUTION S'EFFECTUE EN PLUSIEURS ETAPES. DANS UN PREMIER TEMPS, UNE TRAJECTOIRE A COURBURE CONTINUE (COURBE DE BEZIER) EST CONSTRUITE A PARTIR D'UN CHEMIN PIC ENGENDRE PAR L'ALGORITHME A*. CETTE TRAJECTOIRE EST ENSUITE, DANS UN SECOND TEMPS, DECOUPEE EN UNE SEQUENCE DE SOUS-TRAJECTOIRES, DEFINIE GRACE A UNE METHODE D'ANALYSE DE DONNEES APPELEE METHODE DES NUEES DYNAMIQUES, DE SORTE QUE LE VEHICULE, PENDANT SON DEPLACEMENT, SE LOCALISE PAR RAPPORT AUX MEMES ELEMENTS DE REFERENCE DE L'ENVIRONNEMENT QUI CONSTITUENT CE QU'ON APPELLE UNE CARTE LOCALE. UNE FOIS LES CARTES LOCALES DEFINIES, CHAQUE TACHE-ROBOT CONSISTE EN UN SUIVI DE TRAJECTOIRE ASSUREE PAR REGULATION A ZERO D'UNE FONCTION DE TACHE. LA SIMPLIFICATION DU CONTROLE D'EXECUTION RESIDE DANS LE FAIT QUE LE VEHICULE N'UTILISE QUE LES ELEMENTS DE REFERENCE CAPABLE DE LUI FOURNIR LA MEILLEURE INFORMATION DE LOCALISATION C'EST-A-DIRE CEUX DE LA CARTE LOCALE. CETTE ETUDE MONTRE EGALEMENT QUE LE CONCEPT DE CARTE LOCALE, QUI REPRESENTE L'ORIGINALITE ET LA CONTRIBUTION MAJEURE DE CETTE THESE, CONFERE UNE MEILLEURE ROBUSTESSE DU SUIVI DE TRAJECTOIRE PAR RAPPORT AUX ERREURS DE MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT.
Download or read book Robotic Locomotion in Turbulent Flow written by Silvia Cecilia Tapia Siles and published by . This book was released on 2011 with total page 157 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Certains poissons utilisent les turbulences de leur milieu pour réduire les coûts énergétiques liés à la nage. Par exemple, les truites ont la capacité de synchroniser leur allures par rapport à la succession stéréotypée de vortex caractérisant une allée de Karman (Karman vortex street). Les truites peuvent ainsi garder une position stationnaire à contre-courant en consommant très peu d'énergie ou réduire, de 4 à 6 fois, la force nécessaire pour nager à l'intérieur d'un banc, en exploitant les allées de Karman induites par les poissons les devançant. En s'inspirant du comportement des poissons, notre travail a porté sur les méthodes de contrôle d'une telle locomotion pour des robots poissons. Dans ce cadre, nos principales les contributions sont les suivantes : Un modèle cinématique simplifié d'allée de Karman. Ce modèle donne les repères cinématiques pour modéliser les contrôleurs. L'approche présentée est basée sur des concepts de stabilité de l'allée de Karman. Le modèle proposé est une segmentation cinématique d'une allée de Karman stable. La génération et le contrôle biomimétiques de mouvements rythmiques de nage semi-passive. Trois contrôleurs sont proposés afin de fusionner le système Environnement-Corps-Control avec des approches différentes de contrôle : Approche externe. On essaye d'imiter le mouvement du poisson en ajustant les articulations pour suivre l'ondulation désirée. Approche bio inspiré. On utilise le modèle d'un Central Pattern Generator pour générer les mouvements.Approche conceptuelle. On utilise des oscillateurs Adaptatifs en Fréquence pour apprendre la fréquence du KVS.
