Download or read book Conception d un syst me de programmation et de commande de robots mobiles par apprentissage written by Catherine Rafflin and published by . This book was released on 1995 with total page 182 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE UN SYSTEME DE PROGRAMMATION ET DE COMMANDE DE ROBOTS MOBILES PAR APPRENTISSAGE. DANS LE BUT D'ASSURER LA FAISABILITE DES MISSIONS, NOUS AVONS MIS AU POINT UNE METHODE D'APPRENTISSAGE DES TRAJECTOIRES GRACE A LAQUELLE LE ROBOT CONNAIT D'UNE PART, LES CHEMINS DES MISSIONS ET D'AUTRE PART, LES ACTIONS A ACCOMPLIR. L'ORIGINALITE DE LA METHODE RESIDE DANS L'UTILISATION CONJOINTE D'UNE BASE DE DONNEES DE TRAJECTOIRES APPRISES ET D'INFORMATIONS DELIVREES EN LIGNE PAR LES CAPTEURS, DE FACON A AUTORISER DES MANUVRES TELLES QUE LE RECALAGE DU ROBOT OU LES EVITEMENTS D'OBSTACLES. DANS LE PREMIER CHAPITRE, NOUS POSONS LE PROBLEME DE LA COMMANDE DE ROBOTS MOBILES EN ENVIRONNEMENT INTERIEUR, TANT SUR LE PLAN DES STRATEGIES DE NAVIGATION QUE SUR LE PLAN DES SYSTEMES DE LOCALISATION OU DES STRUCTURES DE COMMANDE. DANS LE DEUXIEME CHAPITRE, NOUS PRESENTONS LA PHASE D'ACQUISITION DES TRAJECTOIRES. PENDANT CETTE ETAPE PRINCIPALE, LE ROBOT EST TELEOPERE TANDIS QUE SON SYSTEME DE LOCALISATION EST ACTIF ET DELIVRE DES INFORMATIONS QUI SONT TRAITEES PUIS MEMORISEES SOUS FORME DE FICHIERS D'APPRENTISSAGE. L'EXECUTION D'UNE TRAJECTOIRE APPRISE NECESSITE D'UNE PART, UNE GENERATION DE MOUVEMENT QUI UTILISE AUSSI BIEN DES POINTS ACQUIS EN LIGNE QUE DES POINTS ACQUIS PENDANT LA PHASE D'APPRENTISSAGE, ET D'AUTRE PART, LE CALCUL DES VARIABLES DE COMMANDE POUR LE ROBOT CONSIDERE. NOUS DECRIVONS L'UNE ET L'AUTRE DANS LE TROISIEME CHAPITRE. LE QUATRIEME CHAPITRE PRESENTE TOUS LES OUTILS NECESSAIRES A L'APPRENTISSAGE DES TRAJECTOIRES D'UN ENSEMBLE DE MISSIONS TELS QUE LA STRUCTURATION DES CHEMINS, LA VALIDATION ET LA CORRECTION EVENTUELLE DES FICHIERS D'APPRENTISSAGE, LA GESTION DE L'ENCHAINEMENT DES PHASES, L'INTERFACE HOMME/MACHINE, LA PROGRAMMATION DES ACTIONS DU ROBOT. NOUS AVONS IMPLANTE LE SYSTEME COMPLET DE PROGRAMMATION ET DE COMMANDE PAR APPRENTISSAGE SUR LE ROBOT DU PROJET FIRST, DEDIE AU TRANSPORT DE CHARGES EN MILIEU HOSPITALIER. DANS LE DERNIER CHAPITRE, NOUS PRESENTONS CE PROJET, L'IMPLANTATION DU SYSTEME ET LES DIFFERENTS ESSAIS EFFECTUES

Download or read book Conception d un systeme de programmation et de commande de robots mobiles par apprentissage written by Catherine Rafflin and published by . This book was released on 1995 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book tude et r alisation d un syst me de programmation et de commande de robot mobile autonome written by Elkébir Badi and published by . This book was released on 1989 with total page 162 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Cette thèse présente deux systèmes importants pour les robots mobiles. Un premier système de commande est d'abord détaillé L’étude et la réalisation de l'architecture matérielle en constitue une première partie. Une étude des trajectoires et des mouvements correspondants en constitue une seconde partie. Une étude de l'asservissement optimise ensuite le suivi par le robot des trajectoires imposées. Cette étude est effectuée dans le cas discret. Le lissage des trajectoires pour obtenir un mouvement continu est effectué par l'utilisation de clothoïdes. Ce système de commande est organisé autour d'un noyau de primitives de déplacements, d'informations et de sécurité. Les performances du système sont testées sur un robot mobile réel mithra de type a (projedt MITHRA/EUREKA). Le second système traite de la programmation du robot mobile autonome. Trois modes de programmation sont mises au point: 1) l'apprentissage, relevé direct de la trajectoire suivi par le robot (moteurs débrayés) poussé par un opérateur; 2) la modélisation topologique, transformation du domaine d’évolution du robot mobile en un graphe de points d'emplacements stratégiques, le suivi d'une trajectoire par le robot revient à la recherche du chemin correspondant dans un graphe; 3) la méthode mixte, coopération des deux modes précédents pour accomplir une mission donnée Les sorties de ces trois modes sont transformées par un générateur de mouvements en primitives exécutables par le système de commande.

Download or read book Conception et implantation d un syst me de programmation de robots written by Jean-François Miribel and published by . This book was released on 1984 with total page 149 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: On décrit la conception et l'implantation d'un système de programmation de robots. Ce système combine un langage de programmation textuel, le langage LM, et un environnement de développement et de mise au point de programmes: programmation par apprentissage, simulation graphique, programmation géométrique, planification de trajectoires. On détaille la structure interne du langage LM et son implantation, ainsi que les fonctionnalités des différents modules d'environnement. Le système a donné lieu à plusieurs implantations industrielles et à de nombreuses expérimentations

Download or read book LMAD G written by Hervé Guyennet and published by . This book was released on 1985 with total page 172 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE PROCESSEUR D'APPRENTISSAGE PERMET: DE CONCEVOIR UN CHEMIN A L'AIDE D'UNE REPRESENTATION POLYEDRIQUE 30 DU DOMAINE ATTEIGNABLE DU ROBOT ET D'UN CERTAIN NOMBRE DE PRIMITIVES GRAPHIQUES DE MANIPULATION DE TRAJECTOIRE; A PARTIR DE CE CHEMIN DE GENERER AUTOMATIQUEMENT UN PROGRAMME DE COMMANDE DU ROBOT A L'AIDE D'UN GENERATEUR DE SEQUENCES PROGRAMMEES; DE DETECTER LA COMMENDE DU ROBOT ET DE RESTITUER GRAPHIQUEMENT LA TRAJECTOIRE REELLEMENT SUIVIE A PARTIR D'INFORMATIONS PRISES SUR LES CAPTEURS PROPRIOCEPTIFS; DE COMPARER CETTE TRAJECTOIRE AVEC CELLE INITIALEMENT DEMANDEE ET DE METTRE EN OEUVRE DES ALGORITHMES DE CORRECTION, CECI AFIN DE GENERER UN NOUVEAU PROGRAMME. POUR CELA, ON UTILISE LA FONCTIONNALITE DE DIAGNOSTIC ET DE DECISION DU GENERATEUR DE PLAN D'ACTION.

Download or read book Conception d un logiciel de programmation graphique des robots d assemblage written by Ali Kalakech and published by . This book was released on 1991 with total page 376 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: On présente dans cette thèse une méthode de programmation des robots d'assemblage par l'utilisation de moyens graphiques. Cette méthode consiste à simuler, dans un premier temps, l'espace de travail du robot sur l'écran d'un ordinateur. Chaque élément de l'univers est présentée sur les quatre quadrants de l'écran, par ses trois vues du dessin industriel et par une quatrième vue perspective globale. Ensuite, on procède au montage automatique de l'assemblage sans tenir compte des contraintes physiques dues aux collisions: les graphes représentant les composants sont assemblés sur l'écran et l'assemblage final est totalement défini. Dans une troisième étape, on procède à une phase d'apprentissage graphique par démontage interactif des composants dans l'ordre inverse de leur montage, et cela en tenant compte des contraintes physiques. L'opérateur lance des commandes de déplacements élémentaires. Le calculateur interprète ces commandes en calculant les effets de collisions. Il valide et exécute uniquement les commandes qui sont physiquement réalisables. Ce cycle interactif est répété jusqu'au démontage complet de tous les composants de l'assemblage. Finalement, une simple inversion du cycle et des trajectoires de parcours trouvées lors de la phase d'apprentissage, permet à un générateur de plan de programmer les tâches d'assemblage (trajectoires de parcours, points et modes de préhension des composants, leurs positions finales et initiales...). Une application portant sur une gamme d'assemblage de moteurs électriques est présentée en dernière partie de cette thèse

Download or read book Programmation des Robots written by and published by Ed. Techniques Ingénieur. This book was released on with total page 14 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Etude de l application de l apprentissage la commande de robots et machines de production written by Joao sinohara da Silva Sousa and published by . This book was released on 1997 with total page 146 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LES METHODOLOGIES MODERNES, TELLES QUE L'INGENIERIE CONCOURANTE, LA CONCEPTION INTEGREE ET LA MECATRONIQUE, PERMETTENT DE CONCEVOIR DES SYSTEMES PLUS INTELLIGENTS POUR L'AMELIORATION DES PERFORMANCES DE LA PRODUCTION. CECI CONDUIT A LES DOTER D'UNE CARACTERISTIQUE ESSENTIELLE : LA CAPACITE D'AUTO-APPRENTISSAGE. IL DEVIENT AINSI POSSIBLE DE CONCEVOIR DES SYSTEMES COOPERATIFS ET EVOLUTIFS, DONT LE SAVOIR-FAIRE EST ACTUALISE ET ENRICHI A CHAQUE NOUVELLE TACHE, PENDANT LEUR CONCEPTION ET LEUR CYCLE DE VIE. CETTE THESE CONTRIBUE A L'ENRICHISSEMENT DE LA CAPACITE D'APPRENTISSAGE POUR L'AMELIORATION DE LA QUALITE DES TACHES REALISEES PAR LES ROBOTS ET MACHINES DE PRODUCTION. ELLE PROLONGE LES TECHNIQUES EXISTANTES DE L'APPRENTISSAGE PAR REPETITION, POUR DONNER AU SYSTEME LA CAPACITE DE CONSTRUIRE ET D'UTILISER UNE BASE DE CONNAISSANCE SUR SON PROPRE COMPORTEMENT. ELLE SE DISTINGUE PRINCIPALEMENT PAR UNE VISION GLOBALE DE L'INTEGRATION DES TECHNIQUES DE COMMANDE CONVENTIONNELLES ET DES DIFFERENTS NIVEAUX D'APPRENTISSAGE POUR L'IMPLANTATION DE MACHINES INTELLIGENTES. AINSI, L'APPRENTISSAGE PAR REPETITION, PAR ANALOGIE, PAR DECOUVERTE ET PAR RESEAU DE NEURONES S'ASSOCIENT ET SE SUPERPOSENT EN PARALLELE AVEC LA BOUCLE DE COMMANDE CLASSIQUE. L'APPRENTISSAGE PAR REPETITION EST L'ELEMENT FONDAMENTAL POUR L'ACQUISITION ET L'ENRICHISSEMENT DU SAVOIR-FAIRE. CE SAVOIR-FAIRE EST EXPLOITE PAR ANALOGIE, PAR DECOUVERTE OU PAR RECONNAISSANCE POUR LA SYNTHESE DE L'ACTION D'APPRENTISSAGE A PARTIR DES EXPERIENCES DU PASSE ET EN PROFITANT DES DONNEES DE PRODUCTION. DE PLUS, LE SYSTEME EST CAPABLE DE STRUCTURER, MEMORISER ET GENERALISER LES INFORMATIONS ISSUES DE L'APPRENTISSAGE POUR CONSTITUER SA BASE DE CONNAISSANCES. ENFIN, UNE PLATE-FORME INTEGREE DE DEVELOPPEMENT DE LA COMMANDE INTELLIGENTE A ETE REALISEE. ELLE ACCOMPAGNE LA DEMARCHE DE CONCEPTION ET APPORTE LA CAPACITE D'ECHANGER DES INFORMATIONS AVEC DES EXPERTS POUR CONSTITUER LA BASE DE CONNAISSANCES INITIALE.

Download or read book tude et r alisation d un syst me de commande de robots industriels dans un environnement de programmation LM written by Meftah Ghrissi and published by . This book was released on 1988 with total page 346 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: ANALYSE FONCTIONNELLE DES COMMANDES DES ROBOTS INDUSTRIELS AYANT POUR BUT LA PROGRAMMATION DES SYSTEMES DE COMMANDE, LA GENERATION DES LOIS DU MOUVEMENT ET LES CONCEPTIONS DE COMMANDE. SIMPLIFICATION DU MODELE DYNAMIQUE DE LA COMMANDE ET CONCEPTION MATERIELLE ET LOGICIELLE DE LA COMMANDE ADAPTEE A CE MODELE

Download or read book Contribution l tude et la r alisation d un syst me de programmation des robots industriels written by Christian Forestier and published by . This book was released on 1989 with total page 263 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE A POUR OBJET L'ETUDE D'UN SYSTEME DE PROGRAMMATION DE TACHE ET DE CONDUITE D'UN ROBOT INDUSTRIEL, PAR LE BIAIS D'UN DIALOGUE HOMME-MACHINE TOTALEMENT GRAPHIQUE. CE SYSTEME INTEGRE EGALEMENT LES PRIMITIVES FONDAMENTALES DE DECISION, ASSURANT AINSI UNE RELATION DIRECTE AVEC TOUT SYSTEME DE COMMANDE A ARCHITECTURE DECENTRALISEE. L'AUTEUR MODELISE L'ENSEMBLE DE LA COMMANDE ET DE LA PROGRAMMATION DU ROBOT PAR TROIS MACHINES (MACHINES D'EXECUTION, DE RELATION ET DE CREATION), CE QUI LUI PERMET DE SPECIFIER LES CARACTERISTIQUES FONDAMENTALES DU SYSTEME DE PROGRAMMATION DE TACHE ET DE CONDUITE. LA DESCRIPTION DES TACHES EST ENTIEREMENT GRAPHIQUE, NOTAMMENT GRACE A L'INTRODUCTION DE LA NOTION DE MACRO-TRAJECTOIRE, QUI PERMET DE SPECIFIER TOUT A LA FOIS LE DEPLACEMENT ET LES ORIENTATIONS DES OBJETS MANIPULES. L'ENSEMBLE DE CES RESULTATS A CONDUIT A LA REALISATION D'UN LOGICIEL COMPLET DE PROGRAMMATION ET CONDUITE, INTEGRANT UN SYSTEME GRAPHIQUE INTERACTIF DE DIALOGUE HOMME/MACHINE, AUTORISANT AUSSI BIEN DES ACTIONS A EXECUTION IMMEDIATE, QU'A EXECUTION DIFFEREE

Download or read book CONCEPTION D UN SYSTEME DE PROGRAMMATION ET D EXECUTIONS PARALLELES DE ROBOTS APPLICATION A LA ROBOTIQUE MOBILE COLLECTIVE written by SEBASTIEN.. ROCHER and published by . This book was released on 2000 with total page 185 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: NOTRE ETUDE S'INSCRIT AU SEIN D'UN PROJET DE DEVELOPPEMENT D'UN ATELIER DE GENIE LOGICIEL ADAPTE AU CONTEXTE ROBOTIQUE COLLECTIF ET ACCESSIBLE A DES UTILISATEURS NON EXPERTS EN ROBOTIQUE ET EN INFORMATIQUE. LES APPLICATIONS DE ROBOTIQUE COLLECTIVE (ARC) REPRESENTENT UN NOUVEAU DOMAINE D'APPLICATION QUI SE SITUE A L'INTERSECTION DE LA ROBOTIQUE CLASSIQUE ET DE L'INTELLIGENCE ARTIFICIELLE DISTRIBUEE. AINSI, NOUS PROPOSONS DANS CE MEMOIRE, UNE METHODE DE CONCEPTION D'APPLICATIONS DE ROBOTIQUE COLLECTIVE : LA METHODE MINA. CELLE-CI CORRESPOND A UNE DEMARCHE DE GENIE LOGICIEL QUI COMPORTE TROIS PHASES ESSENTIELLES : ̱UNE PHASE DE SPECIFICATION QUI A POUR OBJECTIF DE PERMETTRE A UN UTILISATEUR DE DEFINIR UNE ARC ET QUI REPOSE SUR UN MODELE DE DECOMPOSITION SYSTEMATIQUE DE CELLE-CI. ̱UNE PHASE DE CONCEPTION PRELIMINAIRE QUI REPRESENTE UNE PREMIERE ETAPE DE CONCEPTION, INDEPENDANTE DU LANGAGE DE PROGRAMMATION. CETTE PHASE DEFINIT UNE ARCHITECTURE DE CONTROLE PERMETTANT LA REALISATION D'UNE ARC ISSUE DE LA PHASE DE SPECIFICATION. ̱UNE PHASE DE CONCEPTION DETAILLEE QUI PRESENTE L'IMPLEMENTATION DE L'ARCHITECTURE DE CONTROLE ISSUE DE LA PHASE DE CONCEPTION PRELIMINAIRE. UNE VALIDATION EXPERIMENTALE DE LA METHODE MINA EST REALISEE SUR LA PLATEFORME MICROB, PLATEFORME EXPERIMENTALE DEVELOPPEE AU LABORATOIRE ET DEDIEE A LA REALISATION D'APPLICATIONS DE ROBOTIQUE MOBILE COLLECTIVE.

Download or read book ETUDE DE LA MODELISATION DES ROBOTS MOBILES ET DE LEUR ENVIRONNEMENT APPLICATION AU DEVELOPPEMENT D UN LOGICIEL CAO OPTIMISANT UNE MISSION written by KOMOL.. LIMSAKOUNE and published by . This book was released on 1991 with total page 256 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL PRESENTE LA CONCEPTION ET LA REALISATION D'UN LOGICIEL DE SIMULATION D'AIDE A LA PREPARATION D'UNE MISSION EN ROBOTIQUE MOBILE. IL EST DIVISE EN TROIS PARTIES: UNE PREMIERE PARTIE TRAITE DES PROBLEMES DE MODELISATION D'UN ENVIRONNEMENT DE TRAVAIL ET DE RECHERCHE D'UNE TRAJECTOIRE OPTIMALE. L'ASSEMBLAGE DES PRIMITIVES ELEMENTAIRES FACILITE LA TACHE DE MODELISATION; L'ASSOCIATION DES POINTS CARACTERISTIQUES A L'ALGORITHME DE VISIBILITE DES POINTS PERMET DE CONSTRUIRE UN GRAPHE OPTIMAL DES CHEMINS DE NAVIGATION LIBRES D'OBSTACLES. UNE DEUXIEME PARTIE TRAITE DES PROBLEMES DE MODELISATION CINEMATIQUE DE ROBOTS MOBILES. LA METHODE UTILISEE EST BASEE SUR LA DECOMPOSITION D'UNE PLATEFORME EN SOLIDES ELEMENTAIRES RELIES PAR DES LIAISONS MECANIQUES. LES CALCULS DANS L'ESPACE DUAL PERMETTENT D'UNE PART, D'ETABLIR UN SYSTEME D'EQUATIONS LIANT LES PARAMETRES INCONNUS AUX PARAMETRES DE COMMANDE ET D'AUTRE PART, DE CONSTRUIRE LES MATRICES JACOBIENNES DES DIFFERENTS SOLIDES COMPOSANT LE SYSTEME. LA TROISIEME PARTIE UTILISE LES RESULTATS DES DEUX PRECEDENTES DANS LE BUT D'OBTENIR UNE PROCEDURE DE LISSAGE DE LA TRAJECTOIRE D'UNE MISSION DONNEE ET D'ENGENDRER LES LOIS DE COMMANDE EN BOUCLE OUVERTE DE PILOTAGE DU ROBOT. DES RESULTATS DE SIMULATION SONT PRESENTES DANS CET OUVRAGE

Download or read book Commande locale d centralis e de robots mobiles en formation en milieu naturel written by Audrey Guillet and published by . This book was released on 2015 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La problématique étudiée dans cette thèse concerne le guidage en formation d'une flotte de robots mobiles en environnement naturel. L'objectif poursuivi par les robots est de suivre une trajectoire connue (totalement ou partiellement) en se coordonnant avec les autres robots pour maintenir une formation décrite comme un ensemble de distances désirées entre les véhicules. Le contexte d'évolution en environnement naturel doit être pris en compte par les effets qu'il induit sur le déplacement des robots. En effet, les conditions d'adhérence sont variables et créent des glissements significatifs des roues sur le sol. Ces glissements n'étant pas directement mesurables, un observateur est mis en place, permettant d'obtenir une estimation de leur valeur. Les glissements sont alors intégrés au modèle d'évolution, décrivant ainsi un modèle cinématique étendu. En s'appuyant sur ce modèle, des lois de commande adaptatives sur l'angle de braquage et la vitesse d'avance d'un robot sont alors conçues indépendamment, asservissant respectivement son écart latéral à la trajectoire et l'interdistance curviligne de ce robot à une cible. Dans un second temps, ces lois de commande sont enrichies par un algorithme prédictif, permettant de prendre en compte le comportement de réponse des actionneurs et ainsi d'éviter les erreurs conséquentes aux retards de la réponse du système aux commandes. À partir de la loi de commande élémentaire en vitesse permettant d'assurer un asservissement précis d'un robot par rapport à une cible, une stratégie de commande globale au niveau de la flotte est établie. Celle-ci décline l'objectif de maintien de la formation en consigne d'asservissement désiré pour chaque robot. La stratégie de commande bidirectionnelle conçue stipule que chaque robot définit deux cibles que sont le robot immédiatement précédent et le robot immédiatement suivant dans la formation. La commande de vitesse de chaque robot de la formation est obtenue par une combinaison linéaire des vitesses calculées par la commande élémentaire par rapport à chacune des cibles. L'utilisation de coefficients de combinaison constants au sein de la flotte permet de prouver la stabilité de la commande en formation, puis la définition de coefficients variables est envisagée pour adapter en temps réel le comportement de la flotte. La formation peut en effet être amenée à évoluer, notamment en fonction des impératifs de sécurisation des véhicules. Pour répondre à ce besoin, chaque robot estime en temps réel une distance d'arrêt minimale en cas d'urgence et des trajectoires d'urgence pour l'évitement du robot précédent. D'après la configuration de la formation et les comportements d'urgence calculés, les distances désirées au sein de la flotte peuvent alors être modifiées en ligne afin de décrire une configuration sûre de la formation.

Download or read book ARCHITECTURES DE CONTROLE POUR ROBOTS MOBILES VERS UNE CONCEPTION ORIENTEE CONTRAINTES DU SUPERVISEUR written by FREDERIC.. SANDT and published by . This book was released on 1998 with total page 116 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE S'INSCRIT DANS LE CADRE DE LA ROBOTIQUE MOBILE LOURDE, ET CONCERNE PLUS PARTICULIEREMENT LES ASPECTS DECISIONNELS, A SAVOIR LES FONCTIONS DE PLANIFICATION ET DE CONTROLE. ELLE COUVRE LA CONCEPTION ET LA REALISATION DES ARCHITECTURES DE CONTROLE DU ROBOT AUTONOME DE TRANSPORT DE CHARGES LOURDES FIRST ET DU ROBOT TELEOPERE D'INTERVENTION SUMO, RESPECTIVEMENT DE TYPE HIERARCHIQUE ET MULTI-AGENTS CENTRALISE. ELLE MET EN EVIDENCE L'INTERET D'UNE METHODE DE CONCEPTION DU SUPERVISEUR, A LA FOIS EXTERNE (I.E. SPECIFICATION PROCHE DU COMPORTEMENT OBSERVABLE) ET INCREMENTALE (I.E. AJOUT DE NOUVELLES REGLES COMPORTEMENTALES SANS DETERIORER LE SYSTEME COURANT), TANT POUR LA PHASE DE CODAGE QUE POUR LA PHASE DE MISE AU POINT EN ENVIRONNEMENT REEL. EN REPONSE, ELLE PROPOSE UNE APPROCHE DE CONCEPTION ORIENTEE CONTRAINTES, EXPLOITANT CERTAINS PRINCIPES DES APPROCHES COMPORTEMENTALES ET ADAPTATIVES, MAIS OU LA CONNAISSANCE EST EXPLICITE ET MANIPULABLE PAR LE CONCEPTEUR : LE SUPERVISEUR EST CONSTRUIT INCREMENTALEMENT VIA LA SPECIFICATION DE COMPORTEMENTS ELEMENTAIRES ET DE CONTRAINTES (E.G. DE PRIORITE, D'EXCLUSION ET D'ORDONNANCEMENT), ET CECI EN FONCTION DES RETOURS D'EXPERIENCE. LA PROGRAMMATION PAR CONTRAINTES EST ENVISAGEE DANS CE CADRE. ENFIN, ELLE DEFINIT UNE STRUCTURE GENERIQUE DE SUPERVISEUR, ORIENTEE CONTRAINTES, COMBINANT DES AGENTS DECISIONNELS ET DES AGENTS COGNITIFS : LES AGENTS DECISIONNELS IMPLEMENTENT LES COMPORTEMENTS ELEMENTAIRES DU ROBOT EN REACTION A L'ENVIRONNEMENT COURANT ; LES AGENTS COGNITIFS ONT UNE ACTION TRANSVERSALE D'ARBITRAGE, D'EXCLUSION ET D'ORDONNANCEMENT, ET REPOSENT SUR DES TECHNIQUES DE PROGRAMMATION PAR CONTRAINTES. CETTE STRUCTURE A ETE APPLIQUEE ET EVALUEE DANS LE CADRE DES ROBOTS FIRST ET SUMO.

Download or read book CONCEPTION MODELISATION ET COMMANDES DYNAMIQUES D UN ROBOT MOBILE AUTONOME MODULAIRE APPLICATION A UN ENVIRONNEMENT NON CONTRAINT written by PASCAL.. RUAUX and published by . This book was released on 1998 with total page 130 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: L'OBJET DE CETTE THESE EST L'ETUDE DE LA CONCEPTION, DE LA REALISATION, DE LA MODELISATION ET DE LA COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE A ROUES AUTONOME MODULAIRE. APRES AVOIR EFFECTUE QUELQUES RAPPELS SUR LES DIFFICULTES RENCONTREES LORS DE L'ETUDE DE CE TYPE DE STRUCTURE, SONT PRESENTES ENTRE AUTRES LES AVANTAGES ET LES INCONVENIENTS D'UNE MODELISATION DYNAMIQUE. D'AUTRE PART LE TYPE DE SUIVI DE TRAJECTOIRE A REALISER EST EXPLICITE ET LES COMMANDES PERMETTANT DE SUIVRE CES TRAJECTOIRES Y SONT EGALEMENT EXPOSEES. L'ELABORATION DU MODELE DYNAMIQUE DU ROBOT MOBILE ROMAIN (ROBOT MOBILE AUTONOME INSTRUMENTE) EST PRESENTEE EN EXPRIMANT LE CHOIX DU FORMALISME RETENU. L'ETUDE PORTE SUR DEUX LOIS DE COMMANDES DYNAMIQUES POUR CE VEHICULE. LA PREMIERE CONSISTE EN UNE COMMANDE PAR RETOUR D'ETAT LINEARISANT, LA SECONDE EN UNE COMMANDE PAR MODE GLISSANT. CES DEUX LOIS DE COMMANDES FONT L'OBJET DE SIMULATIONS SUR DES TRAJECTOIRES SIGNIFICATIVES. LES RESULTATS OBTENUS SONT DONNES ET ANALYSES. LA ROBUSTESSE DE CES LOIS DEVANT L'IMPRECISION DU MODELE EST PRESENTEE. APRES AVOIR DECRIT LES DIFFERENTES PHASES DE CONCEPTION DU ROBOT MOBILE ROMAIN, LES ASPECTS MECANIQUE, ELECTRONIQUE ET INFORMATIQUE SONT ABORDES EN TRAITANT NOTAMMENT DES DIFFERENTES TOPOLOGIES INFORMATIQUES MATERIELLES. LES CARACTERISTIQUES PRINCIPALES DE CE ROBOT SONT : UNE VITESSE DE 3 M/S, UNE DIRECTION ACTIVE, UNE ARCHITECTURE INFORMATIQUE OUVERTE BASEE SUR LE BUS CAN (CONTROL AREA NETWORK), UN SYSTEME TEMPS REEL OS9000. PLUSIEURS EXPERIMENTATIONS SONT EFFECTUEES AFIN DE VALIDER LES ETUDES THEORIQUES ELABOREES PRECEDEMMENT ET CONFIRMER LE BIEN FONDE DE LA CONCEPTION. LES TRAJECTOIRES DEJA SIMULEES SONT REPRISES ET PERMETTENT D'ENTERINER PRATIQUEMENT LES LOIS DE COMMANDES DYNAMIQUES. DES CONCLUSIONS ET DES SUITES A CE TRAVAIL SONT ENVISAGEES A LA FIN DU MEMOIRE.

Download or read book AUTOMATIQUE ALGORITHMIQUE ET INTELLIGENTE POUR LES ROBOTS MANIPULATEURS written by ABOUBEKEUR.. HAMDI-CHERIF and published by . This book was released on 1995 with total page 222 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: NOUS PROPOSONS DANS CE TRAVAIL D'UNIFIER LA COMMANDE AUTOMATIQUE CONVENTIONNELLE, BASEE SUR LA PROGRAMMATION PROCEDURALE, ET LA COMMANDE A BASE DE CONNAISSANCES, EN REFERENCE AUX ROBOTS MANIPULATEURS. L'APPROCHE DE LA COMMANDE A BASE DE CONNAISSANCES EST CHOISIE COMME UNE FACETTE DE LA COMMANDE INTELLIGENTE QUI EST PLUS GENERALE. CETTE UNIFICATION THEORIQUE EST BASEE SUR L'IDEE DE LA TRILOGIE DITE D'EXPLORATION-EXPLOITATION-CREATIVITE (EEC). CETTE DERNIERE EST UTILISEE COMME NOTRE STRATEGIE DE RESOLUTION DE PROBLEMES. AFIN DE RESOUDRE UN PROBLEME DONNE DE COMMANDE AUTOMATIQUE, (DANS NOTRE CAS CELLE D'UN BRAS MANIPULATEUR), LE CONCEPTEUR EXPLORE D'ABORD LES OUTILS EN SA DISPOSITION (DANS NOTRE CAS LES ALGORITHMES DE COMMANDE). LE PROCESSUS D'EXPLORATION TENTE D'OPERER UNE ADEQUATION ENTRE LES RESULTATS DONNES PAR CERTAINS OUTILS ET LES SPECIFICATIONS DESIREES AU TRAVERS D'UN MECANISME DE COMPARAISON. LES RESULTATS SONT FOURNIS PAR LE PROCESSUS CALCULATOIRE DIT D'EXPLOITATION. SI LES OUTILS NE SONT PAS SATISFAISANTS, ALORS DE NOUVEAUX OUTILS DEVRONT ETRE CREES (PAR EXEMPLE DEVELOPPEMENT D'ALGORITHMES). CETTE ULTIME PHASE EST ENTREPRISE PAR LE PROCESSUS DIT DE CREATIVITE. NOUS NOUS BORNERONS A LA TENTATIVE DE RESOLUTION DU PROBLEME LIE A L'AUTOMATISATION DE LA COOPERATION ENTRE LES PROCESSUS D'EXPLORATION ET D'EXPLOITATION DANS LE CADRE DE LA CONCEPTION. NOUS MONTRERONS AUSSI LA COMPLEXITE REQUISE PAR LES ELEMENTS DE BASE DE CETTE TRILOGIE. D'AUTRE PART ET, PARCE QUE TROP COMPLEXE, LE PROCESSUS DE LA CREATIVITE EST CONSIDERE AU NIVEAU THEORIQUE UNIQUEMENT. CE PROCESSUS N'EST PAS (ENCORE) CANDIDAT A L'AUTOMATISATION. AU NIVEAU DE L'EXPLOITATION, NOUS REFERONS AUX SYSTEMES OPERATIONNELS DEVELOPPES DANS LE CADRE DU PROJET CASCIDA A L'UNIVERSITE DE SETIF (ALGERIE) DURANT LA PERIODE 1985-1991. LA FORMALISATION EN A ETE FAITE A L'UPMC-LIF ENTRE 1992 ET 1994. AFIN DE RESOUDRE LE PROBLEME DE L'EXPLORATION, NOUS PROPOSONS UN CADRE GENERAL ET ORIGINAL DE CONCEPTION. BASES SUR LA COMMANDE INTELLIGENTE, CERTAINS ASPECTS DE CE CADRE DE CONCEPTION SONT EFFECTIVEMENT APPLIQUES AU DEVELOPPEMENT D'UNE BASE DE CONNAISSANCES AVEC L'AIDE DES EXPERTS DU LABORATOIRE DE ROBOTIQUE DE PARIS (LRP). CETTE DERNIERE REPRESENTE UN SUPPORT AU PROJET DICR (COMMANDE INTELLIGENTE DIRECTE POUR LA ROBOTIQUE), PROJET ENTAME AU LABORATOIRE D'INFORMATIQUE FONDAMENTALE (LIF) EN COLLABORATION AVEC LE LRP. UNE BASE DE CONNAISSANCES, CODIFIANT UNE FRACTION DE L'EXPERTISE HUMAINE, PERMET AINSI LE CHOIX D'UN ALGORITHME APPROPRIE POUR COMMANDER UN ROBOT MANIPULATEUR (RM) DONNE, EN FONCTION DES SPECIFICATIONS DE L'UTILISATEUR, DES CRITERES A OPTIMISER, DU MODELE DU RM, DE SA RAPIDITE, DE LA TACHE A ENTREPRENDRE, DES RESULTATS INTERMEDIAIRES, ENTRES AUTRES. LA BASE DE CONNAISSANCES AINSI QUE LE LOGICIEL NUMERIQUE CORRESPONDANT SONT ACTUELLEMENT OPERATIONNELS ET PEUVENT ETRE UTILISES COMME SYSTEMES ISOLES. ILS REPRESENTENT LES ELEMENTS DE BASE DE LA SOLUTION AU PROBLEME DE LA COOPERATION ENTRE LES PROCESSUS D'EXPLORATION ET D'EXPLOITATION. AFIN DE FINALISER CETTE COOPERATION L'INTERFACE ENTRE LES DEUX PROCESSUS RESTE A DEVELOPPER. NOUS PENSONS QUE CETTE COOPERATION PEUT AIDER DANS L'UNIFICATION DES ASPECTS DE LA CONCEPTION EN GENERAL, AVEC SES PRINCIPALES COMPOSANTES THEORIQUE ET APPLIQUEE DANS DES DOMAINES AUSSI VARIES QUE LA COMMANDE CONVENTIONNELLE ET INTELLIGENTE, LA PRODUCTIQUE, OU D'AUTRES DOMAINES COMPLEXES A FORTE INTERACTION HOMME-MACHINE. IL EST ATTENDU QUE CETTE TRILOGIE, ET DANS TOUTES SES COMPOSANTES, JOUE UN ROLE MOTEUR DANS CETTE ENTREPRISE

Download or read book Mod lisation d interactions entre robots mobiles guid s par la vision written by Christian Zanardi and published by . This book was released on 1997 with total page 261 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE L'ETUDE DE LA MODELISATION DES INTERACTIONS QUI SURVIENNENT LORSQUE PLUSIEURS ROBOTS MOBILES, EQUIPES DE SENSEURS VISUELS, PARTAGENT UN MEME ENVIRONNEMENT. DANS UN PREMIER TEMPS, LA MODELISATION DES CAPACITES MOTRICES ET SENSORIELLES D'UN ROBOT MOBILE EST ENVISAGEE. LE CONCEPT DE CARTE DYNAMIQUE EST AINSI INTRODUIT POUR REPRESENTER DE FACON GEOMETRIQUE LA MOBILITE DU ROBOT DANS SON ENVIRONNEMENT. CE CONCEPT EST BASE SUR LA THEORIE DES REGIONS ATTEIGNABLES D'UN SYSTEME DYNAMIQUE. LES METHODES DE CONSTRUCTION DES CARTES DYNAMIQUES DE PLUSIEURS TYPES DE ROBOT MOBILE SONT DECRITES, AINSI QU'UN ALGORITHME D'APPRENTISSAGE DE LA CARTE D'UN ROBOT PAR LUI-MEME. LA RELATION INTIME EXISTANT ENTRE LA CAMERA DU ROBOT ET SES CAPACITES DE DEPLACEMENT EST EGALEMENT EXPLOREE AU TRAVERS DU CONCEPT DE CARTE DYNAMIQUE. DANS UN DEUXIEME TEMPS, LE CONCEPT DE CARTE DYNAMIQUE EST UTILISE POUR GENERER UNE REPRESENTATION DES INTERACTIONS ENTRE LES ROBOTS MOBILES. AINSI, A PARTIR DES CONDITIONS D'ENVIRONNEMENTALES ET DES POSITIONS RELATIVES DES ROBOTS RECUPEREES PAR LE SENSEUR DU ROBOT, LA CARTE DU ROBOT APPRISE ET LES CARTES DYNAMIQUES DES AUTRES ROBOTS ESTIMEES SONT COMBINEES. CETTE COMBINAISON PERMET DE FAIRE APPARAITRE LA DISTRIBUTION DE L'ESPACE ATTEIGNABLE DU ROBOT EN FONCTION NON SEULEMENT DE SES CAPACITES MAIS EGALEMENT DE CELLES DES AUTRES ROBOTS DANS LE CADRE D'UNE TACHE A ACCOMPLIR EN COOPERATION OU EN COMPETITION. CETTE REPRESENTATION EST UTILISEE PAR LA SUITE POUR PERMETTRE LA PLANIFICATION D'UNE TRAJECTOIRE D'EVASION POUR UN ROBOT POURSUIVI ET PRESENTE. LES ECHECS ET LES REUSSITES D'UN SYSTEME D'APPRENTISSAGE D'UNE STRATEGIE DE POURSUITE PAR RENFORCEMENT ONT PERMIS DE PROUVER L'UTILISTE DE LA CARTE DYNAMIQUE COMME UN OUTIL D'ANALYSE DES INTERACTIONS ENTRE ROBOTS. UN BANC D'ESSAI EXPERIMENTAL BASE SUR DES ROBOTS RADIOGUIDES A ETE DEVELOPPE AFIN DE METTRE EN PRATIQUE DANS LE FUTUR LES CONCEPTS DECRITS DANS LE CADRE DE CETTE THESE. LES VEHICULES UTILISES NE POSSEDANT PAS D'ODOMETRIE INTERNE, LA CONCEPTION ET LA REALISATION D'UN SYSTEME D'ODOMETRIE SIMULEE A ETE NECESSAIRE