Download or read book Application de la logique floue la planification de trajectoires de robots mobiles dans des environnements inconnus written by Bertrand Beaufrère and published by . This book was released on 1994 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: POUR POUVOIR EVOLUER EN TOUTE SECURITE, UN ROBOT MOBILE AUTONOME EVOLUANT DANS DES ENVIRONNEMENTS A PRIORI TOTALEMENT INCONNUS DOIT POUVOIR FAIRE L'ACQUISITION, A CHAQUE INSTANT, D'UNE QUANTITE SUFFISANTE D'INFORMATIONS DE DISTANCE LUI PERMETTANT DE CONNAITRE SON ESPACE LOCAL LIBRE. SEULEMENT 12 INFORMATIONS DE DISTANCE SONT UTILISEES DANS NOTRE APPROCHE ET SONT FOURNIES PAR UN ENSEMBLE DE CAPTEURS A ULTRASONS. UN MODELE DE L'ENVIRONNEMENT DU ROBOT PEUT ENSUITE ETRE CREE A PARTIR DES INFORMATIONS DE DISTANCE OBTENUES. LE MODELE DEVELOPPE EST COMPOSE DE DEUX PARTIES INDEPENDANTES. LA PREMIERE, PUREMENT LOCALE, REPOSE SUR UNE ANALYSE DES INFORMATIONS LOCALES OBTENUES A CHAQUE INSTANT ET PERMET D'IDENTIFIER LE TYPE D'OBJET DETECTEE PAR UN CAPTEUR DONNE. LA SECONDE, PLUS GLOBALE, EST OBTENUE PAR ACCUMULATION DES INFORMATIONS DE DISTANCE OBTENUES AU COURS DU DEPLACEMENT DU ROBOT. LA SOLUTION PROPOSEE POUR ASSURER LA NAVIGATION, LA RECHERCHE DE CHEMINS LIBRES ET L'EVITEMENT D'OBSTACLES UTILISE CE MODELE ET DECOMPOSE LE PROBLEME GENERAL EN UN ENSEMBLE D'ACTIONS CLASSEES SELON LEUR NIVEAU DE COMPETENCE. LES DEUX PREMIERS NIVEAUX DEVELOPPES PERMETTENT D'ASSURER LA NAVIGATION LOCALE D'UN ROBOT EVOLUANT DANS DES ENVIRONNEMENTS PEU CONTRAINTS. TOUTEFOIS, CETTE APPROCHE PUREMENT LOCALE NE PERMET PAS DE FAIRE EVOLUER LE ROBOT DANS DES ENVIRONNEMENTS COMPLEXES. DES ACTIONS SUPPLEMENTAIRES ONT AINSI ETE DEVELOPPEES POUR FOURNIR AU SYSTEME DE CONTROLE DE NOUVELLES CAPACITES DE DECISIONS ET D'ACTIONS. ELLES PERMETTENT AINSI LA NAVIGATION DU ROBOT A PARTIR D'UN RAISONNEMENT ET D'UNE METHODE DE DECISION PLUS GLOBALE. LES TECHNIQUES UTILISEES ICI (LOGIQUE FLOUE, ARCHITECTURE DU SYSTEME DE CONTROLE) FOURNISSENT A LA METHODE PROPOSEE DE GRANDES POSSIBILITES D'EVOLUTION ET D'ADAPTATION AUX DIFFERENTES DIFFICULTES QUE PEUT RENCONTRER LE ROBOT MOBILE. UN GRAND NOMBRE D'ESSAIS ONT ETE MENES AUSSI BIEN EN SIMULATION QUE DE FACON EXPERIMENTALE DANS DES ENVIRONNEMENTS SUFFISAMMENT REALISTES ET REPRESENTATIFS DU PROBLEME DE LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE

Download or read book Planification de Trajectoire Et Navigation Des Robots Mobiles written by Nouara Achour and published by Omniscriptum. This book was released on 2011-04 with total page 176 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les robots mobiles autonomes sont un sujet de recherche et de préoccupation dans de nombreux domaines comme les manufactures et l'exploration spatiale. La planification de trajectoire est l'une des problématiques essentielles de l'autonomie des robots mobiles, elle a pour but de générer une trajectoire libre de collisions entre une configuration initiale et une configuration finale d'un robot. Dans cet ouvrage nous avons traité le problème de la planification de trajectoire sous trois aspects; un environnement entièrement connu, partiellement connu et complètement inconnu. Pour les environnements statiques et entièrement connus, une alternative à la méthode de Lozano Perez est proposée pour déterminer l'espace de configuration d'un robot. La méthode proposée a le mérite d'ètre simple et permet d'optimiser l'espace libre du robot. Nous abordons également le problème de la navigation réactive dans des environnements dynamiques ainsi que la construction de cartes d'environnements. Nous proposons une approche hybride qui intègre la représentation de la logique floue d'une base de connaissance intelligente avec la capacité d'apprentissage des réseaux de neurones.

Download or read book UNE METHODOLOGIE POUR LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES DE ROBOTS MOBILES AUTONOMES written by Enrique Gonzalez and published by . This book was released on 1997 with total page 157 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PRESENTE UNE METHODOLOGIE DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES POUR ROBOTS MOBILES EVOLUANT DANS UN ENVIRONNEMENT INCONNU. LA METHODE, DITE STRATEGIE DE ZONES COMPLEMENTAIRES (SZC), REALISE LA CONSTRUCTION EN LIGNE D'UN MODELE TOPOLOGIQUE DE L'ENVIRONNEMENT. CE MODELE, REPRESENTANT LA CONNEXITE DES ZONES ELEMENTAIRES, EST UTILISE POUR RESOUDRE LES TROIS PROBLEMES DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES : LE REMPLISSAGE TOTAL D'UNE SURFACE, L'ACQUISITION DE TERRAIN ET LA PLANIFICATION DE CHEMIN. L'ESPACE EST MODELISE PAR UN QUADRILLAGE. LES CELLULES LIBRES SONT BALAYEES PAR LA SZC. LA SZC REALISE UN DECOUPAGE RECURSIF DE L'ESPACE 2D EN ZONES ELEMENTAIRES CONNEXES. CELLES CI SONT DETECTEES ET DELIMITEES PAR DES EXPLORATIONS ULTRASONORES EFFECTUEES LORS DU PARCOURS DU CONTOUR DES ZONES CONNUES. POUR ASSURER LA COUVERTURE TOTALE DE LA SURFACE, LES EXPLORATIONS QUI PERMETTENT DE DETECTER DE NOUVELLES ZONES SONT REALISEES A PARTIR DE LA TOTALITE DE LA FRONTIERE DE LA SUPERFICIE CONNUE. DANS UNE DEUXIEME ETAPE, LES CELLULES PARTIELLEMENT OCCUPEES SOT BALAYEES PAR UNE STRATEGIE DE CONTOURNEMENT FIN DE TYPE PREDICTIF. LA STABILITE ET LA CAPACITE DE BALAYAGE TOTAL DES ALGORITHMES ONT ETE DEMONTREES. LA ROBUSTESSE EST AMELIOREE PAR L'INTRODUCTION DE MECANISMES REACTIFS DE VALIDATION DE LA COHERENCE. LA METHODE PROPOSEE A ETE VALIDEE EN SIMULATION ET AVEC UN ROBOT MOBILE DE FAIBLE COUT. CE TRAVAIL CONTRIBUE A OUVRIR LA VOIE AU DEVELOPPEMENT DE ROBOTS MOBILES PLUS AUTONOMES ET CAPABLES DE RENDRE DES SERVICES DANS DES ACTIVITES QUOTIDIENNES.

Download or read book Contribution la planification de trajectoires de robots manipulateurs dans un environnement connu convexe written by Benoît Blanchard and published by . This book was released on 1996 with total page 199 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LE PROBLEME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SANS COLLISION DE ROBOTS MANIPULATEURS EST TRES VASTE ET A ETE TRES LARGEMENT ETUDIE CES DERNIERES ANNEES. CE SUJET EST ABORDE EN SIMULATION 3D AU SEIN D'UN LOGICIEL DE MODELISATION ET D'ANIMATION DE ROBOTS: SMAR. VU LE NOMBRE IMPORTANT DE CALCULS A EFFECTUER LORS DE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES NOUS AVONS COMPARE TROIS METHODES DE CALCULS DE DISTANCES ANNOCEES COMME RAPIDE DANS LA LITTERATURE. APRES UNE PRESENTATION DES ALGORITHMES PROPOSES PAR GILBERT, DOBKIN ET CELUI DEVELOPPE PAR LE LABORATOIRE DE MECANIQUE DES SOLIDES, NOUS AVONS, APRES IMPLANTATION, EVALUE LES PERFORMANCES DE CHACUN, OBTENUES PAR DIFFERENTS TESTS NUMERIQUES. EN UTILISANT L'ALGORITHME DE CALCUL DE DISTANCES DEVELOPPE AU LABORATOIRE, NOUS PROPOSONS UNE TECHNIQUE, DU TYPE LOCAL, DE GENERATION DE TRAJECTOIRES POUR ROBOTS. ELLE PERMET D'EVITER CERTAINS BLOCAGES RENCONTRES DANS LES METHODES LOCALES CLASSIQUES. BASEE SUR LE FAIT QUE LORS DE CES BLOCAGES, LES CONTRAINTES S'ETABLISSENT SUR LES MEMES ENTITES GEOMETRIQUES ENTRE DEUX ITERATIONS, NOUS DEFINISSONS, POUR CHAQUE CONTRAINTE, LE DEPLACEMENT A EFFECTUER QUI PERMET DE FAIRE EVOLUER L'ENSEMBLE DES CONTRAINTES VERS D'AUTRES ENTITES. CE DEPLACEMENT EST ISSU D'UNE ANALYSE LOCALE DE L'ENVIRONNEMENT QUI PERMET DE DEFINIR UNE SITUATION ET DE CARACTERISER L'ACTION D'EVITEMENT. POUR CHAQUE CONTRAINTE, ELLE EST PONDEREE PAR UN COEFFICIENT OBTENU PAR UN RAISONNEMENT BASEE SUR LA LOGIQUE FLOUE. CE COEFFICIENT PREND EN COMPTE L'INFLUENCE DE L'ACTION D'EVITEMENT SUR L'ENSEMBLE DES CONTRAINTES. UN GRAND NOMBRE D'ESSAIS ONT ETE MENES EN SIMULATION DANS LE LOGICIEL SMAR DANS DES ENVIRONNEMENTS STATIQUES OU DYNAMIQUES FORTEMENT ENCOMBRES OU NON. ILS ONT MONTRE L'EFFICACITE DE LA METHODE PROPOSEE POUR RESOUDRE CERTAINS PROBLEMES DE PLANIFICATION

Download or read book Contribution la planification de trajectoires sans collision de robots mobiles non holonomes approche bas e sur le calcul de distance dans l espace des vitesses written by José Gabriel Ramirez-Torres and published by . This book was released on 2000 with total page 154 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE MEMOIRE PRESENTE UNE METHODE DE PLANIFICATION LOCALE DE ROBOTS MOBILES DANS UN ENVIRONNEMENT TOTALEMENT INCONNU, TOUT EN CONSIDERANT LES CONTRAINTES DE NON HOLONOMIE DU ROBOT. LA METHODE PROPOSEE UTILISE UNE NOUVELLE REPRESENTATION DES OBSTACLES DANS L'ESPACE DES VITESSES DU ROBOT. LES OBSTACLES DANS LA ZONE D'INFLUENCE DU ROBOT SONT MODELISES PAR DES CONTRAINTES LINEAIRES SUR LES VITESSES DU ROBOT. L'ENSEMBLE DE CES CONTRAINTES DEFINIT UN SOUS-ENSEMBLE CONVEXE DANS L'ESPACE DES VITESSES, QUE NOUS APPELONS POLYGONE DE VITESSES ADMISSIBLES. CHAQUE VITESSE DU PVA UTILISEE PAR LE ROBOT LUI ASSURE UN DEPLACEMENT SANS COLLISION. L'ALGORITHME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SE COMPOSE DE DEUX MODULES, RESPECTIVEMENT APPELES ALLER AU BUT ET CONTOURNER L'OBSTACLE. LE PREMIER MODULE, BASE SUR UNE APPROCHE D'OPTIMISATION LOCALE, PERMET AU ROBOT DE S'APPROCHER DU BUT TOUT EN EVITANT LES COLLISIONS. CE PROBLEME D'OPTIMISATION EST TRADUIT EN UN PROBLEME DE CALCUL DE DISTANCE MINIMALE DANS L'ESPACE DES VITESSES DU ROBOT. COMPTE TENU DE SA NATURE LOCALE, LE PREMIER MODULE PEUT CONDUIRE LE ROBOT VERS UNE SITUATION DE BLOCAGE, CORRESPONDANTE A UN MINIMUM LOCAL DE LA FONCTION OBJECTIVE. LE DEUXIEME MODULE S'INSPIRE D'UNE PROCEDURE DE SUIVI DE MUR, QUI EXPLOITE LE PVA, POUR CONTOURNER LES OBSTACLES A L'ORIGINE DU BLOCAGE. UNE FOIS QUE CES OBSTACLES ONT ETE CONTOURNES, L'ALGORITHME REPREND LE PREMIER MODULE ET LE ROBOT CONTINUE SA PROGRESSION VERS LE BUT. PUISQUE SEULE LA DISTANCE ENTRE LE ROBOT MOBILE ET LES OBSTACLES EST UTILISEE, LA METHODE EST BIEN ADAPTEE POUR ETRE UTILISEE AVEC DES CAPTEURS EMBARQUES. LES DIFFERENTS RESULTATS, OBTENUS AUSSI BIEN PAR SIMULATION QU'EXPERIMENTALEMENT SUR UN ROBOT REEL, MONTRENT LES CAPACITES DE LA METHODE PROPOSEE POUR RESOUDRE LE PROBLEME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SANS COLLISION, MEME DANS DES ENVIRONNEMENTS FORTEMENT ENCOMBRES.

Download or read book PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES DANS UN ENVIRONNEMENT INCONNU written by YOSSER.. AL SAYED SOULEIMAN AL ATASSI and published by . This book was released on 1996 with total page 130 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE S'INTERESSE A LA RECHERCHE D'UNE TRAJECTOIRE SANS COLLISION POUR UN SYSTEME ROBOTIQUE AU SEIN D'UN ENVIRONNEMENT INCONNU A PRIORI. NOUS PRESENTONS AU CHAPITRE 1 UNE INTRODUCTION A LA THESE AINSI QUE L'IDEE GENERALE DE CHAQUE CHAPITRE. NOUS RAPPELONS AU CHAPITRE 2 LE PROBLEME GENERAL DE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES ET LA COMPLEXITE DE CE PROBLEME. NOUS DEVELOPPONS AU CHAPITRE 3 UN ALGORITHME POUR LE PROBLEME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES DANS UN ENVIRONNEMENT INCONNU, POUR UN ROBOT POLYGONAL SE DEPLACANT EN TRANSLATION ET ROTATION ET POSSEDANT UN CAPTEUR VISUEL. NOUS PROPOSONS AU CHAPITRE 4 TROIS OUTILS: LE PREMIER EST LE CALCUL DE L'UNION D'UN POLYGONE ETOILE ET D'UN POLYGONE QUELCONQUE, LE DEUXIEME EST UNE CONSTRUCTION DU GRAPHE DE VISIBILITE D'UN ENSEMBLE DES SEGMENTS, ET LE TROISIEME UNE METHODE POUR CALCULER LA VISIBILITE D'UN ROBOT EN DEPLACEMENT DANS UN ENVIRONNEMENT CONNU. LES VERSIONS PARALLELES DE CES OUTILS SONT PRESENTEES AU CHAPITRE 5. NOUS PRESENTONS AU CHAPITRE 6 UN NOUVEAU SYSTEME MULTI-ROBOTS APPELE MARS QUI PERMET DE FAIRE COOPERER ENTRE EUX UN ENSEMBLE DE ROBOTS HETEROGENES POUR EXPLORER UN ENVIRONNEMENT INCONNU. LE CHAPITRE 7 PRESENTE UN ALGORITHME OPTIMAL UTILISANT UNE STRATEGIE ALEATOIRE CONCURRENTE QUI PERMET DE TROUVER UN CHEMIN ENTRE LES DEUX POSITIONS INITIALES ET FINALES DANS UN ENVIRONNEMENT PARTICULIER APPELE G-RUE

Download or read book Planification de taches robots pour robots mobiles en environnement structure written by Ivan Collin and published by . This book was released on 1995 with total page 230 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE, QUI PORTE SUR LA PLANIFICATION DE TACHE-ROBOT POUR ROBOTS MOBILES EN ENVIRONNEMENTS STRUCTURES, DEBUTE PAR UNE ETUDE BIBLIOGRAPHIQUE APPROFONDIE DE LA PLANIFICATION. IL Y EST DEMONTRE QUE DANS LA GRANDE MAJORITE DES CAS, LES RESULTATS DE LA PLANIFICATION NE SONT PAS PRODUITS POUR SECURISER ET FACILITER LE CONTROLE D'EXECUTION QUI POURTANT EST CLASSIQUEMENT L'INTERLOCUTEUR DIRECT DU PLANIFICATEUR. CES DEUX LACUNES S'IMPOSENT DES LORS NATURELLEMENT COMME DEUX OBJECTIFS MAJEURS DE CETTE ETUDE. LA SECURISATION DU CONTROLE D'EXECUTION CONSISTE TOUT D'ABORD A CONSTRUIRE UN MODELE DU CAPTEUR TELEMETRIQUE ULTRASONORE, DONT LE VEHICULE EST DOTE, BASE SUR CELUI DEVELOPPE PAR J. CROWLEY. IL EST ENSUITE POSSIBLE, EN S'APPUYANT SUR UN MODELE SIMPLE DE L'ENVIRONNEMENT, DE CONSTRUIRE UN PRINCIPE DE LOCALISATION GEOMETRIQUE DE TYPE ERREUR BORNEE. ON DISPOSE ALORS D'UNE QUANTIFICATION DE L'INCERTITUDE SUR LA LOCALISATION DU ROBOT PAR UNE VALEUR NUMERIQUE APPELEE PIC POUR POTENTIEL D'INCERTITUDE EN CONFIGURATION. LA SECURISATION PROPREMENT DITE CONSISTE ALORS A DISCRETISER L'ENVIRONNEMENT PUIS A APPLIQUER L'ALGORITHME A* DE MANIERE A PRODUIRE UN CHEMIN DE COUT MINIMAL AU SENS DU PIC. CETTE SECURISATION RESIDE DANS LE FAIT QUE LORSQUE LE VEHICULE SE LOCALISE BIEN, LES RISQUES DE COLLISION OU PLUS GENERALEMENT D'ECHEC DE LA MISSION SONT MOINDRES. LA SIMPLIFICATION DU CONTROLE D'EXECUTION S'EFFECTUE EN PLUSIEURS ETAPES. DANS UN PREMIER TEMPS, UNE TRAJECTOIRE A COURBURE CONTINUE (COURBE DE BEZIER) EST CONSTRUITE A PARTIR D'UN CHEMIN PIC ENGENDRE PAR L'ALGORITHME A*. CETTE TRAJECTOIRE EST ENSUITE, DANS UN SECOND TEMPS, DECOUPEE EN UNE SEQUENCE DE SOUS-TRAJECTOIRES, DEFINIE GRACE A UNE METHODE D'ANALYSE DE DONNEES APPELEE METHODE DES NUEES DYNAMIQUES, DE SORTE QUE LE VEHICULE, PENDANT SON DEPLACEMENT, SE LOCALISE PAR RAPPORT AUX MEMES ELEMENTS DE REFERENCE DE L'ENVIRONNEMENT QUI CONSTITUENT CE QU'ON APPELLE UNE CARTE LOCALE. UNE FOIS LES CARTES LOCALES DEFINIES, CHAQUE TACHE-ROBOT CONSISTE EN UN SUIVI DE TRAJECTOIRE ASSUREE PAR REGULATION A ZERO D'UNE FONCTION DE TACHE. LA SIMPLIFICATION DU CONTROLE D'EXECUTION RESIDE DANS LE FAIT QUE LE VEHICULE N'UTILISE QUE LES ELEMENTS DE REFERENCE CAPABLE DE LUI FOURNIR LA MEILLEURE INFORMATION DE LOCALISATION C'EST-A-DIRE CEUX DE LA CARTE LOCALE. CETTE ETUDE MONTRE EGALEMENT QUE LE CONCEPT DE CARTE LOCALE, QUI REPRESENTE L'ORIGINALITE ET LA CONTRIBUTION MAJEURE DE CETTE THESE, CONFERE UNE MEILLEURE ROBUSTESSE DU SUIVI DE TRAJECTOIRE PAR RAPPORT AUX ERREURS DE MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT.

Download or read book Planification de trajectoires de robots mobiles non holonomes et de robots pattes written by Sylvain Lazard and published by . This book was released on 1996 with total page 0 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les travaux présentés dans cette thèse s'inscrivent dans le cadre de la planification de trajectoires optimales en présence d'obstacles pour des robots mobiles de type voiture et pour des robots a pattes. Le modèle de robot de type voiture étudié est celui de Dubins. Il s'agit grossièrement d'une voiture se déplaçant en marche avant uniquement et dont le rayon de braquage est minoré. Nous présentons un algorithme exact polynomial pour le calcul de trajectoires optimales en longueur lorsque le robot se déplace en présence d'obstacles dont les bords sont de courbure bornée et constitues de segments de droite et d'arcs de cercle. L'algorithme calcule un graphe et recherche un plus court chemin dans ce graphe. Le calcul de ce graphe est effectué grâce à des techniques de géométrie algorithmique et par la résolution de systèmes algébriques dont nous montrons, à l'aide de résultants, qu'ils ont un nombre fini de solutions. Nous proposons également un algorithme polynomial pour le calcul d'enveloppes convexes de courbure bornée d'un ensemble de points du plan, c'est-à-dire d'un convexe contenant tous les points et dont le bord est de courbure bornée et de périmètre minimal. L'algorithme présente est basé sur l'optimisation d'une fonction convexe sous contraintes. Nous avons également étudié le problème de la planification de trajectoires pour des robots a pattes dont le corps est ponctuel et dont toutes les pattes sont attachées au même point. Les pattes du robot ont une longueur bornée et ne sont autorisées à se poser que dans certaines régions polygonales du plan. Nous présentons un algorithme quasi-optimal pour le calcul de l'ensemble des positions du corps du robot en équilibre stable. Par une transformation judicieuse, nous nous ramenons au calcul de l'espace libre d'un robot de la forme d'un demi-disque se déplaçant en présence d'obstacles.

Download or read book Planification de trajectoires de robots mobiles en pr sence d obstacles written by Hanafi Bradai and published by . This book was released on 1994 with total page 37 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book Localisation de robots mobiles dans des environnements inconnus a priori written by Svetoslav Genchev and published by . This book was released on 2011 with total page 165 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: This work emphasizes on three utterly related subjects - resolving robot position by distance measurements to other robots, estimating the uncertainty of the computed position and planning the robot's movement in order to minimize that uncertainty. The planning algorithm uses some of the robots as stationary beacons guiding the robots in motion, thus enabling long-term working in unstructured environments. The main purpose of the planning is not building collision-free paths, but maintaining the positioning accuracy during the motion. Two important optimality criteria are considered, related to specific aspects of the common motion - how to plan trajectories with good movement precision, how to choose which robots to use as beacons and how to position them, in order to form appropriate geometrical arrangements and thus maximize localization precision. To resolve the position, given the distance measurements, we introduce several novel methodologies - one real-time, low-computation technique and another two optimal, computation costly model. The methods and theirs statistical characteristics have been presented analytically, and compared numerically by graphical simulations. The uncertainty estimation is based on the Delta method for uncertainty propagation, which in our case produce very satisfying results, compared to numeric estimators. Good knowledge of the position's uncertainty is important when combining it with information of other sources, when performing hybrid navigation. Furthermore, a fast and differentiable uncertainty estimator has been found, not depending on the number of beacons used. Maintaining minimal values for the position uncertainty is the first criterion for the optimal motion planning. As a second criterion, we developed a differentiable beacon configuration quality estimator that does not depend on the localized robot but only on the positions of the beacons used. The proposed solutions for the three tasks have been validated experimentally by computer simulation. A simulation platform has been implemented for this purpose. It has been programmed on C++, using the OpenGL graphic library.

Download or read book Application de la logique floue la d termination de points de rencontre entre mobiles sous contraintes written by Emmanuel Druon and published by . This book was released on 1995 with total page 314 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: DANS CE MEMOIRE DE THESE, NOUS NOUS INTERESSONS AU DEPLACEMENT DE PLUSIEURS MOBILES QUI SE DIRIGENT CHACUN VERS UNE CIBLE PREDEFINIE DANS UN PLAN. NOUS CHERCHONS A DETERMINER CES DIFFERENTES CIBLES PARMI UN ENSEMBLE DE N POINTS DONNES, EN UTILISANT DES TECHNIQUES ISSUES DE LA LOGIQUE FLOUE. AFIN DE RESOUDRE CE PROBLEME, NOUS COMMENCONS PAR EFFECTUER UNE PRESENTATION DES LOIS DE GUIDAGE QUI PERMETTENT D'IMPOSER A UN MOBILE DONNE, UNE TRAJECTOIRE PREDEFINIE. UNE ATTENTION TOUTE PARTICULIERE EST PORTEE SUR LA PLUS COURANTE DE CES LOIS: LA NAVIGATION PROPORTIONNELLE. EN SE BASANT SUR LES GRANDEURS QUI LA DEFINISSENT, NOUS ETABLISSONS UN VECTEUR D'ESTIMATION CONSTITUE DE TROIS PARAMETRES ISSUS DE LA CINEMATIQUE DU PROBLEME. CE VECTEUR NOUS PERMET DE CARACTERISER LA CIBLE D'UN MOBILE CONTROLE PAR UNE LOI DE NAVIGATION PROPORTIONNELLE CLASSIQUE. APRES UNE SYNTHESE BIBLIOGRAPHIQUE SUR LA LOGIQUE FLOUE ET SUR LES REGULATEURS FLOUS, NOUS PRESENTONS LE PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT D'UN ALGORITHME D'ESTIMATION DE POINTS CIBLES, BASE SUR CES DERNIERS. CET ALGORITHME PERMET DE DETERMINER LA CIBLE REELLE D'UN MOBILE CONTROLE PAR UNE LOI DE NAVIGATION PROPORTIONNELLE DANS UN ENVIRONNEMENT MULTICIBLE. LES POINTS CLES DE LA CONCEPTION DE L'ENVIRONNEMENT DE SIMULATION QUE NOUS AVONS REALISE AFIN DE FACILITER LA MISE EN UVRE DE CET ALGORITHME D'ESTIMATION SONT ENSUITE PRESENTES. LES DIFFERENTS ALGORITHMES QUE NOUS AVONS MIS AU POINT, AINSI QUE LEURS PERFORMANCES EN TERMES DE RAPIDITE ET DE PRECISION D'ESTIMATION SONT ENSUITE DECRITS. FINALEMENT, NOUS PRESENTONS LES PERSPECTIVES DE NOTRE ALGORITHME ET NOUS DONNONS NOTRE AVIS SUR L'APPLICATION DE LA LOGIQUE FLOUE A CE PROBLEME.

Download or read book Planification de trajectoires de robots mobiles en pr sence d incertitudes written by Eric MORELE and published by . This book was released on 1995 with total page 100 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt:

Download or read book ALGORITHMES POUR LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES ROBUSTES D UN ROBOT MOBILE AUTONOME SUR UN TERRAIN ACCIDENTE written by ALAIN.. HAIT and published by . This book was released on 1998 with total page 126 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CETTE THESE PORTE SUR LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES POUR UN ROBOT MOBILE SUR UN TERRAIN ACCIDENTE. CELA CONSISTE A DETERMINER, SI ELLE EXISTE, UNE TRAJECTOIRE LE LONG DE LAQUELLE LE ROBOT SATISFAIT DES CONTRAINTES DE VALIDITE : STABILITE, LIMITES MECANIQUES SUR LES ARTICULATIONS ET NON-COLLISION DU CORPS DU ROBOT AVEC LE TERRAIN. NOUS AVONS ETUDIE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES DANS LE CAS DE ROBOTS MOBILES ARTICULES. DES ALGORITHMES GEOMETRIQUES EFFICACES ONT ETE DEVELOPPES POUR PRENDRE EN COMPTE LES PARTICULARITES DE CE TYPE DE CHASSIS. PAR LA SUITE, NOUS AMELIORONS LA ROBUSTESSE DES TRAJECTOIRES EN PRENANT EN COMPTE DEUX TYPES D'INCERTITUDES : - LES INCERTITUDES SUR L'ELEVATION DU TERRAIN ONT POUR RESULTAT UNE TRAJECTOIRE PLANIFIEE SUR UN TERRAIN QUI NE CORRESPOND PAS AU TERRAIN REEL. UN MODELE ENSEMBLISTE EST UTILISE POUR INTEGRER CES INCERTITUDES DANS LA PLANIFICATION. - LES ERREURS DE MESURE DES CAPTEURS UTILISES POUR RECALER LE ROBOT ENTRAINENT UNE INCERTITUDE SUR SA POSITION. CECI NOUS AMENE A DEFINIR UN COULOIR DE VALIDITE DE TAILLE FIXE AUTOUR DE LA TRAJECTOIRE QUI PERMET D'AMELIORER LA ROBUSTESSE DANS LE CAS D'UNE DERIVE LIMITEE DU ROBOT. POURSUIVANT CETTE DEMARCHE, NOUS PROPOSONS UNE APPROCHE DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES AVEC RECALAGE SUR LES AMERS DE L'ENVIRONNEMENT. LA TRAJECTOIRE NE DEPEND PLUS UNIQUEMENT DE LA FORME DU TERRAIN, MAIS AUSSI DE REGIONS DANS LESQUELLES LE ROBOT PEUT DIMINUER L'INCERTITUDE SUR SA POSITION EN SE RECALANT SUR DES AMERS DE L'ENVIRONNEMENT. LA ROBUSTESSE DES TRAJECTOIRES EST LIEE AU PASSAGE DANS CES REGIONS DE VISIBILITE D'AMERS. CE TYPE DE PLANIFICATION AVEC PRISE EN COMPTE DE REGIONS DE RECALAGES PRESENTE UN REEL INTERET CAR IL PEUT GARANTIR LA ROBUSTESSE DES TRAJECTOIRES PLANIFIEES SUR DE TRES GRANDES DISTANCES.

Download or read book ETUDE DE LA MODELISATION DES ROBOTS MOBILES ET DE LEUR ENVIRONNEMENT APPLICATION AU DEVELOPPEMENT D UN LOGICIEL CAO OPTIMISANT UNE MISSION written by KOMOL.. LIMSAKOUNE and published by . This book was released on 1991 with total page 256 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: CE TRAVAIL PRESENTE LA CONCEPTION ET LA REALISATION D'UN LOGICIEL DE SIMULATION D'AIDE A LA PREPARATION D'UNE MISSION EN ROBOTIQUE MOBILE. IL EST DIVISE EN TROIS PARTIES: UNE PREMIERE PARTIE TRAITE DES PROBLEMES DE MODELISATION D'UN ENVIRONNEMENT DE TRAVAIL ET DE RECHERCHE D'UNE TRAJECTOIRE OPTIMALE. L'ASSEMBLAGE DES PRIMITIVES ELEMENTAIRES FACILITE LA TACHE DE MODELISATION; L'ASSOCIATION DES POINTS CARACTERISTIQUES A L'ALGORITHME DE VISIBILITE DES POINTS PERMET DE CONSTRUIRE UN GRAPHE OPTIMAL DES CHEMINS DE NAVIGATION LIBRES D'OBSTACLES. UNE DEUXIEME PARTIE TRAITE DES PROBLEMES DE MODELISATION CINEMATIQUE DE ROBOTS MOBILES. LA METHODE UTILISEE EST BASEE SUR LA DECOMPOSITION D'UNE PLATEFORME EN SOLIDES ELEMENTAIRES RELIES PAR DES LIAISONS MECANIQUES. LES CALCULS DANS L'ESPACE DUAL PERMETTENT D'UNE PART, D'ETABLIR UN SYSTEME D'EQUATIONS LIANT LES PARAMETRES INCONNUS AUX PARAMETRES DE COMMANDE ET D'AUTRE PART, DE CONSTRUIRE LES MATRICES JACOBIENNES DES DIFFERENTS SOLIDES COMPOSANT LE SYSTEME. LA TROISIEME PARTIE UTILISE LES RESULTATS DES DEUX PRECEDENTES DANS LE BUT D'OBTENIR UNE PROCEDURE DE LISSAGE DE LA TRAJECTOIRE D'UNE MISSION DONNEE ET D'ENGENDRER LES LOIS DE COMMANDE EN BOUCLE OUVERTE DE PILOTAGE DU ROBOT. DES RESULTATS DE SIMULATION SONT PRESENTES DANS CET OUVRAGE

Download or read book Quelques aspects topologiques de la planification de mouvements et des actions r flexes en robotique mobile written by René Zapata (informaticien).) and published by . This book was released on 1991 with total page 270 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: LA THESE TRAITE DE LA PLANIFICATION DE MOUVEMENTS ET DES ACTIONS REFLEXES DES ROBOTS MOBILES EVOLUANT DANS DES ENVIRONNEMENTS CONNUS OU INCONNUS. LA PREMIERE PARTIE CONCERNE LA MISE EN EQUATION DU PROBLEME DE LA PLANIFICATION DE MOUVEMENTS AINSI QUE L'ELABORATION D'ARCHITECTURES DE COMMANDE DES ROBOTS MOBILES. LA SECONDE PARTIE S'INTERESSE A QUELQUES PROPRIETES TOPOLOGIQUES DES ESPACES DE DESCRIPTION DE CE PROBLEME. CES PROPRIETES SONT PLUS PARTICULIEREMENT DEVELOPPEES POUR LES CAS DES ROBOTS A TROIS DEGRES DE LIBERTE HOLONOMES OU NON. LA TROISIEME PARTIE TRAITE DE LA MODELISATION DES ACTIONS REFLEXES CONTROLEES DES ROBOTS MOBILES AUTONOMES ET DES PLATES-FORMES MOBILES TELEOPERES. DES RESULTATS EXPERIMENTAUX SUR LA COMMANDE DE ROBOTS MOBILES RAPIDES SONT EGALEMENT PRESENTES

Download or read book Planification de trajectoire et commande pour les robots mobiles non holonomes written by Yingchong Ma and published by . This book was released on 2013 with total page 168 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Ce travail propose de nouvelles stratégies pour la planification et le contrôle des robots mobiles non-holonomes, de nouveaux algorithmes sont proposés. Tout d'abord, l'identification des différents modèles cinématiques de robot mobiles est discutée, et le problème est formulé comme l'identification en temps réel du signal de commutation d'un système singulier non-linéaire et à commutation. Deuxièmement, sur la base du modèle identifié, un algorithme de planification locale est proposé, et le contour irrégulier de l' obstacle est représenté par des segments. La trajectoire est obtenue en résolvant un problème de commande optimale avec contraintes. Troisièmement, nous appliquons un contrôleur i-PID pour contrôler le robot mobile non-holonome avec la perturbation dans les mesures. Un paramètre de commutation [alpha] est proposé en raison de la particularité du système non-holonome. En plus de notre algorithme de planification proposé, une autre approche de planification en utilisant de champs de potentiels est proposée. La nouvelle fonction de champ de potentiel est en mesure de résoudre les problèmes de minima locaux et de produire des forces lisses pour éviter les oscillations. Enfin, une approche de planification coopérative entre robots est proposée en utilisant les informations locales partagées par chaque robot. Le graphe de visibilité est utilisé pour générer une série d'objectifs intermédiaires qui assureront aux robots d'atteindre l'objectif final, et un algorithme est proposé pour étendre les obstacles et fusionner les obstacles lorsque deux obstacles s'entrecroisent.

Download or read book Planification de trajectoires pour des robots mobiles autonomes dans les ateliers flexibles written by Mohamed Bentounes and published by . This book was released on 1994 with total page 412 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: